公开(公告)号：US20100256558A1

公开(公告)日：2010-10-07

申请号：US12751843

申请日：2010-03-31

申请人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Mark B. Kirschenman ,  Cem Shaquer ,  Yusof Ganji

发明人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Mark B. Kirschenman ,  Cem Shaquer ,  Yusof Ganji

IPC分类号： A61M25/08

CPC分类号： A61M25/0147 ,  A61B5/042 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/372 ,  A61M2205/33 ,  A61M2205/505 ,  A61M2210/125

摘要： A robotic system for manipulating a catheter with a plurality of steering wires longitudinally situated within a length of the catheter includes a user interface configured to display a view of an anatomical model and to receive one or more user inputs; a catheter manipulator assembly configured to linearly actuate one or more control members of a catheter; and a robotic controller configured to provide a view of an anatomical model to the user interface; accept one or more user inputs from the user interface; register the one or more user inputs to a coordinate system associated with the anatomical model; compute one or more actuator commands from the one or more registered inputs; and cause the catheter manipulator assembly to linearly actuate one or more control members of a catheter in accordance with the computed actuator commands.

摘要翻译： 用于操纵具有纵向位于导管的长度内的多个操纵导管的导管的机器人系统包括被配置为显示解剖模型视图并且接收一个或多个用户输入的用户界面; 导管操纵器组件，其构造成线性地致动导管的一个或多个控制构件; 以及机器人控制器，被配置为向所述用户界面提供解剖模型的视图; 从用户界面接受一个或多个用户输入; 将一个或多个用户输入注册到与解剖模型相关联的坐标系统; 从所述一个或多个注册输入计算一个或多个致动器命令; 并且使得导管操纵器组件根据所计算的致动器命令直线地致动导管的一个或多个控制构件。

公开(公告)号：US09161817B2

公开(公告)日：2015-10-20

申请号：US12751843

申请日：2010-03-31

申请人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Mark B. Kirschenman ,  Cem Shaquer ,  Yusof Ganji

发明人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Mark B. Kirschenman ,  Cem Shaquer ,  Yusof Ganji

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  A61M25/01

CPC分类号： A61M25/0147 ,  A61B5/042 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/372 ,  A61M2205/33 ,  A61M2205/505 ,  A61M2210/125

摘要： A robotic system for manipulating a catheter with a plurality of steering wires longitudinally situated within a length of the catheter includes a user interface configured to display a view of an anatomical model and to receive one or more user inputs; a catheter manipulator assembly configured to linearly actuate one or more control members of a catheter; and a robotic controller configured to provide a view of an anatomical model to the user interface; accept one or more user inputs from the user interface; register the one or more user inputs to a coordinate system associated with the anatomical model; compute one or more actuator commands from the one or more registered inputs; and cause the catheter manipulator assembly to linearly actuate one or more control members of a catheter in accordance with the computed actuator commands.

摘要翻译： 用于操纵具有纵向位于导管的长度内的多个操纵导管的导管的机器人系统包括被配置为显示解剖模型视图并且接收一个或多个用户输入的用户界面; 导管操纵器组件，其构造成线性地致动导管的一个或多个控制构件; 以及机器人控制器，被配置为向所述用户界面提供解剖模型的视图; 从用户界面接受一个或多个用户输入; 将一个或多个用户输入注册到与解剖模型相关联的坐标系统; 从所述一个或多个注册输入计算一个或多个致动器命令; 并且使得导管操纵器组件根据所计算的致动器命令直线地致动导管的一个或多个控制构件。

公开(公告)号：US09888973B2

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：US13637401

申请日：2011-03-31

申请人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Cem M. Shaquer

发明人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Cem M. Shaquer

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/25 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/372

摘要： The present disclosure relates to a control system for user-guided robotic control of a medical device and includes an electronic control unit, a computer-readable memory coupled to the ECU, and a visualization system configured to provide a view of an anatomical model. The memory contains user interface logic configured to be executed by the ECU, and configured to obtain input from a touch screen display with respect to the view of an anatomical model. Control logic stored in the memory is also configured to be executed by said ECU and is configured to produce an actuation control signal responsive to the input to control actuation of a manipulator assembly so as to move the medical device.

公开(公告)号：US20130172906A1

公开(公告)日：2013-07-04

申请号：US13637401

申请日：2011-03-31

申请人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Cem M. Shaquer

发明人： Eric S. Olson ,  John A. Hauck ,  Nicholas A. Patronik ,  Cem M. Shaquer

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/25 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/372

摘要： The present disclosure relates to a control system for user-guided robotic control of a medical device and includes an electronic control unit, a computer-readable memory coupled to the ECU, and a visualization system configured to provide a view of an anatomical model. The memory contains user interface logic configured to be executed by the ECU, and configured to obtain input from a touch screen display with respect to the view of an anatomical model. Control logic stored in the memory is also configured to be executed by said ECU and is configured to produce an actuation control signal responsive to the input to control actuation of a manipulator assembly so as to move the medical device.

摘要翻译： 本公开涉及一种用于医疗设备的用户引导的机器人控制的控制系统，并且包括电子控制单元，耦合到ECU的计算机可读存储器以及被配置为提供解剖模型的视图的可视化系统。 存储器包含被配置为由ECU执行的用户界面逻辑，并被配置为相对于解剖模型的视图从触摸屏显示器获得输入。 存储在存储器中的控制逻辑也被配置为由所述ECU执行，并且被配置为产生响应于输入的致动控制信号，以控制操纵器组件的致动以移动医疗装置。

公开(公告)号：US08390438B2

公开(公告)日：2013-03-05

申请号：US12507175

申请日：2009-07-22

申请人： Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

发明人： Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

IPC分类号： H04B3/36

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065 ,  A61M25/0105

摘要： A haptic feedback system for a robotic catheter system including a robotic catheter manipulator assembly including one or more removably mounted robotic catheter device cartridges and robotic sheath device cartridges, with each cartridge being generally linearly movable relative to the robotic catheter manipulator assembly. The haptic feedback system may include a user interface device for controlling an operation associated with the catheter and/or sheath device cartridges, and a control system for evaluating a predetermined and/or a measured operational parameter of the haptic feedback system. The user interface device may provide haptic feedback to a user based on the evaluation by the control system.

摘要翻译： 一种用于机器人导管系统的触觉反馈系统，其包括机器人导管操纵器组件，其包括一个或多个可拆卸地安装的机器人导管装置盒和机器人护套装置盒，每个盒通常可相对于机器人导管操纵器组件线性移动。 触觉反馈系统可以包括用于控制与导管和/或鞘装置盒相关联的操作的用户界面装置，以及用于评估触觉反馈系统的预定和/或测量的操作参数的控制系统。 用户界面设备可以基于控制系统的评估来向用户提供触觉反馈。

公开(公告)号：US20110144806A1

公开(公告)日：2011-06-16

申请号：US12964407

申请日：2010-12-09

申请人： Kulbir S. Sandhu ,  Devanshi Shah ,  Venkata Adusumilli ,  John A. Hauck ,  Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman

发明人： Kulbir S. Sandhu ,  Devanshi Shah ,  Venkata Adusumilli ,  John A. Hauck ,  Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064

摘要： A robotic catheter system includes a robotic controller; a robotic manipulator; and in input controller. The input controller includes communication circuitry configured to receive a signal from a user input device; memory having stored therein a plurality of device drivers associated with a different type of input device or a differently configured input device; and a processor configured to recognize an input device connected with the communications circuitry, load a device driver according to the recognized input device, initialize the input device, and/or one of reject and notify an end user, and deliver an image to a display or graphical user interface.

摘要翻译： 机器人导管系统包括机器人控制器; 机器人操纵器 和输入控制器。 输入控制器包括被配置为从用户输入设备接收信号的通信电路; 存储器，其中存储有与不同类型的输入设备或不同配置的输入设备相关联的多个设备驱动器; 以及处理器，被配置为识别与通信电路连接的输入设备，根据所识别的输入设备加载设备驱动程序，初始化输入设备和/或拒绝中的一个并通知终端用户，并将图像传送到显示器 或图形用户界面。

公开(公告)号：US09241768B2

公开(公告)日：2016-01-26

申请号：US12964407

申请日：2010-12-09

申请人： Kulbir S. Sandhu ,  Devanshi Shah ,  Venkata Adusumilli ,  John A. Hauck ,  Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman

发明人： Kulbir S. Sandhu ,  Devanshi Shah ,  Venkata Adusumilli ,  John A. Hauck ,  Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064

摘要： A robotic catheter system includes a robotic controller; a robotic manipulator; and in input controller. The input controller includes communication circuitry configured to receive a signal from a user input device; memory having stored therein a plurality of device drivers associated with a different type of input device or a differently configured input device; and a processor configured to recognize an input device connected with the communications circuitry, load a device driver according to the recognized input device, initialize the input device, and/or one of reject and notify an end user, and deliver an image to a display or graphical user interface.

摘要翻译： 机器人导管系统包括机器人控制器; 机器人操纵器 和输入控制器。 输入控制器包括被配置为从用户输入设备接收信号的通信电路; 存储器，其中存储有与不同类型的输入设备或不同配置的输入设备相关联的多个设备驱动器; 以及处理器，被配置为识别与通信电路连接的输入设备，根据所识别的输入设备加载设备驱动程序，初始化输入设备和/或拒绝中的一个并通知终端用户，并将图像传送到显示器 或图形用户界面。

公开(公告)号：US20100073150A1

公开(公告)日：2010-03-25

申请号：US12507175

申请日：2009-07-22

申请人： Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

发明人： Eric S. Olson ,  Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

IPC分类号： H04B3/36 ,  A61M25/01

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00026 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065 ,  A61M25/0105

摘要： A haptic feedback system for a robotic catheter system including a robotic catheter manipulator assembly including one or more removably mounted robotic catheter device cartridges and robotic sheath device cartridges, with each cartridge being generally linearly movable relative to the robotic catheter manipulator assembly. The haptic feedback system may include a user interface device for controlling an operation associated with the catheter and/or sheath device cartridges, and a control system for evaluating a predetermined and/or a measured operational parameter of the haptic feedback system. The user interface device may provide haptic feedback to a user based on the evaluation by the control system.

摘要翻译： 一种用于机器人导管系统的触觉反馈系统，其包括机器人导管操纵器组件，其包括一个或多个可拆卸地安装的机器人导管装置盒和机器人护套装置盒，每个盒通常可相对于机器人导管操纵器组件线性移动。 触觉反馈系统可以包括用于控制与导管和/或鞘装置盒相关联的操作的用户界面装置，以及用于评估触觉反馈系统的预定和/或测量的操作参数的控制系统。 用户界面设备可以基于控制系统的评估来向用户提供触觉反馈。

公开(公告)号：US20130123803A1

公开(公告)日：2013-05-16

申请号：US13681694

申请日：2012-11-20

申请人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

发明人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/372 ,  A61M25/0097 ,  A61M25/0105

摘要： A robotic catheter rotatable device cartridge may include a housing member attachable to a drive mechanism for rotating the cartridge and a catheter attached to the cartridge along an axial direction of the catheter. A slider block may be generally slidable relative to the housing and engaged with one or more steering wires for controlling movement of the catheter in a transverse direction relative to the axial direction. The catheter may include the steering wire(s) engaged therewith and movable in the transverse direction when the slider block is linearly driven in a predetermined direction.

摘要翻译： 机器人导管可旋转装置筒可以包括可附接到驱动机构的壳体构件，用于使筒旋转，以及沿着导管的轴向连接到筒的导管。 滑动块通常可相对于壳体滑动并与一个或多个操纵线接合，用于控制导管相对于轴向方向的横向移动。 导管可以包括与其接合的操纵线，并且当滑动块沿预定方向被线性驱动时可以在横向上移动。

公开(公告)号：US20090247944A1

公开(公告)日：2009-10-01

申请号：US12347842

申请日：2008-12-31

申请人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

发明人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

IPC分类号： A61M25/092

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/372 ,  A61M25/0097 ,  A61M25/0105

摘要： A robotic catheter rotatable device cartridge may include a housing member attachable to a drive mechanism for rotating the cartridge and a catheter attached to the cartridge along an axial direction of the catheter. A slider block may be generally slidable relative to the housing and engaged with one or more steering wires for controlling movement of the catheter in a transverse direction relative to the axial direction. The catheter may include the steering wire(s) engaged therewith and movable in the transverse direction when the slider block is linearly driven in a predetermined direction.

摘要翻译： 机器人导管可旋转装置筒可以包括可附接到驱动机构的壳体构件，用于使筒旋转，以及沿着导管的轴向连接到筒的导管。 滑动块通常可相对于壳体滑动并与一个或多个操纵线接合，用于控制导管相对于轴向方向的横向移动。 导管可以包括与其接合的操纵线，并且当滑动块沿预定方向被线性驱动时可以在横向上移动。