公开(公告)号：US20150045949A1

公开(公告)日：2015-02-12

申请号：US14453579

申请日：2014-08-06

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI ,  Tomoyuki SHlRAKI

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F17/50

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  G06F17/50

摘要： A robot control apparatus includes a first storage section to associate information of work performed by a robot with a work program indicating content of the work, and to store the information in association with the work program. A second storage section associates robot identification information for identifying the robot with a coordinate position of the robot, and stores the robot identification information in association with the coordinate position of the robot. A display control section controls a display section to display, in order, setting windows respectively corresponding to work steps of the work. In response to an operator selecting the work, a path preparation section prepares a movement path of the robot in the work based on the work program corresponding to the work selected by the operator and based on information of the coordinate position of the robot to perform the work.

摘要翻译： 机器人控制装置包括：第一存储部，其将由机器人执行的工作的信息与指示作品的内容的工作程序相关联，并且与工作程序相关联地存储信息。 第二存储部将用于识别机器人的机器人识别信息与机器人的坐标位置相关联，并且将机器人识别信息与机器人的坐标位置相关联地存储。 显示控制部分控制显示部分按顺序显示分别对应于工作的工作步骤的设置窗口。 响应于操作员选择工作，路径准备部分基于与操作者选择的工作相对应的工作程序，并且基于机器人的坐标位置的信息来准备机器人在工作中的移动路径，以执行 工作。

公开(公告)号：US20150032256A1

公开(公告)日：2015-01-29

申请号：US14340486

申请日：2014-07-24

申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI ,  Tomoyuki SHIRAKI

IPC分类号： G05B19/418 ,  B25J13/00

CPC分类号： G05B19/41815 ,  B25J13/006 ,  G05B19/41845 ,  G05B2219/32129 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/39031 ,  Y02P90/08 ,  Y02P90/14 ,  Y02P90/16 ,  Y02P90/18 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/50

摘要： To enable simple loading of an appropriate operation control program into a robot controller, provided is a robot system, including: a robot management computer; and robot controllers for controlling robots, respectively, in which the robot management computer includes: a robot information receiving unit for receiving set-up location information about a set-up location of each of the robots; a storage for storing an operation control program of the each of the robots in association with the set-up location information; and an operation control program transmitting unit for transmitting, to each of the robot controllers, the operation control program that is associated with the set-up location information received from the robot information receiving unit.

摘要翻译： 为了能够将适当的操作控制程序简单地加载到机器人控制器中，提供了一种机器人系统，其包括：机器人管理计算机; 以及分别用于控制机器人的机器人控制器，其中机器人管理计算机包括：机器人信息接收单元，用于接收关于每个机器人的设置位置的设置位置信息; 用于存储与设置位置信息相关联的每个机器人的操作控制程序的存储器; 以及操作控制程序发送单元，用于向每个机器人控制器发送与从机器人信息接收单元接收的建立位置信息相关联的操作控制程序。

公开(公告)号：US20140081452A1

公开(公告)日：2014-03-20

申请号：US13956361

申请日：2013-08-01

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Toshiki ITO ,  Yuya YASUDA ,  Shinji MURAI

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1669 ,  B25J9/1679 ,  G05B2219/40053

摘要： A robot apparatus includes a robot main body, a distance determining section, an order determining section, and an operation controlling section. The robot main body transfers a plurality of to-be-processed objects in order so as to subject every predetermined number of the to-be-processed objects to processing, and includes a robot arm and a robot hand. The distance determining section determines an entire transfer distance of each of the to-be-processed objects. The order determining section determines a transfer order of the to-be-processed objects based on a determination result of the distance determining section so that every predetermined number of the to-be-processed objects has uniform transfer time. The operation controlling section controls operations of the robot arm and the robot hand so as to transfer the to-be-processed objects in accordance with the transfer order determined by the order determining section.

摘要翻译： 机器人装置包括机器人主体，距离确定部，顺序确定部和操作控制部。 机器人主体按顺序传送多个待处理对象，以使每个预定数量的待处理对象受到处理，并且包括机器人手臂和机器人手。 距离确定部分确定每个被处理对象的整个传送距离。 订单确定部分基于距离确定部分的确定结果确定待处理对象的传送顺序，使得每个预定数量的被处理对象具有均匀的传送时间。 操作控制部分控制机器人手臂和机器人手的操作，以便根据由顺序确定部确定的传送顺序传送被处理对象。

公开(公告)号：US20150045953A1

公开(公告)日：2015-02-12

申请号：US14451386

申请日：2014-08-04

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Ryoichi NAGAI ,  Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01B21/16 ,  G01L5/22

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G01L5/22 ,  G05B2219/39021

摘要： A robot system includes a robot and a controller. An arm includes joints. Actuators drive the joints. Sensors detect operation states of the actuators. The probe is mounted on the arm. A force sensor detects force received by the probe. The controller controls the robot. A determinator determines whether the force from a structure disposed at a position on a work stand satisfies a condition. An operation state acquisitor acquires the operation states when the force satisfies the condition. A coordinate calculator calculates a position coordinate of the probe based on the operation states. A position correction amount calculator calculates a correction amount of a position of the work stand relative to the robot based on the position coordinate.

摘要翻译： 机器人系统包括机器人和控制器。 手臂包括关节。 执行器驱动关节。 传感器检测执行器的运行状态。 探头安装在手臂上。 力传感器检测探头接收到的力。 控制器控制机器人。 确定器确定来自设置在工作台上的位置的结构的力是否满足条件。 当力满足条件时，操作状态获取器获取操作状态。 坐标计算器基于操作状态计算探针的位置坐标。 位置校正量计算器基于位置坐标来计算工作台相对于机器人的位置的校正量。

公开(公告)号：US20150032257A1

公开(公告)日：2015-01-29

申请号：US14340495

申请日：2014-07-24

申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI ,  Tomoyuki SHIRAKI

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/4184 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/40224 ,  G05B2219/50118 ,  Y02P90/12 ,  Y02P90/14

摘要： To enable a recovery control program to be executed quickly by a robot controller without needing to equip the robot controller with a large-capacity storage device, provided is a robot system, including a first robot controller for controlling a first robot. The first robot controller includes a posture information obtaining unit for obtaining information indicating a posture of the first robot when an anomaly occurs in the first robot. The robot system further includes a recovery control program generating unit for generating, by computing, based on the posture of the first robot, a recovery control program for changing the posture of the first robot to a given standby posture.

摘要翻译： 为了使机器人控制器能够快速执行恢复控制程序，而不需要为机器人控制器配备大容量存储装置，所述机器人系统包括用于控制第一机器人的第一机器人控制器。 第一机器人控制器包括姿势信息获取单元，用于当在第一机器人中发生异常时获取指示第一机器人的姿势的信息。 机器人系统还包括：恢复控制程序生成单元，用于通过基于第一机器人的姿势计算用于将第一机器人的姿势改变为给定待机姿态的恢复控制程序。

公开(公告)号：US20150032244A1

公开(公告)日：2015-01-29

申请号：US14340504

申请日：2014-07-24

申请人： Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI ,  Tomoyuki SHIRAKI

IPC分类号： G05B19/418 ,  G05B15/02

CPC分类号： G05B19/4183 ,  G05B15/02 ,  G05B2219/2609 ,  Y02P90/10 ,  Y02P90/14

摘要： To enable recording of which robot has participated in the manufacture of which product without fail, provided is a robot system, including: a robot controller for controlling a robot; and a production management computer, which is to be connected to the robot controller. The robot controller includes a robot information transmitting unit for transmitting robot identification information by which the robot is identified to the production management computer when the robot works on a work piece that is put on a work space for the robot. The production management computer includes: a work piece identification information obtaining unit for obtaining, when the work piece within the work space for the robot is switched, work piece identification information by which the work piece is identified; and a storage for storing the robot identification information in association with the work piece identification information.

摘要翻译： 为了使得能够记录哪个机器人参与制造哪个产品的机器人系统，其包括：机器人控制器，用于控制机器人; 以及要连接到机器人控制器的生产管理计算机。 机器人控制器包括机器人信息发送单元，用于当机器人工作在放置在机器人的工作空间上的工件上时，将机器人识别信息发送给生产管理计算机。 生产管理计算机包括：工件识别信息获取单元，用于当切换用于机器人的工作空间内的工件时，获取工件识别信息，通过该工件识别信息识别工件; 以及用于存储与工件识别信息相关联的机器人识别信息的存储器。

公开(公告)号：US20140121837A1

公开(公告)日：2014-05-01

申请号：US14149810

申请日：2014-01-08

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shingo ANDO ,  Takuya FUKUDA ,  Takenori OKA ,  Shinji MURAI ,  Takeomi HIDAKA ,  Manabu OKAHISA

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/0087 ,  B25J13/085

摘要： A robot system includes a robot arm, one or more actuators that are provided in the robot arm to drive the robot arm, a sensor unit that detects an external force applied to at least one of the robot arm and the actuators, and a controller that controls an operation of each of the actuators and limits a torque instruction value for each of the actuators on the basis of a detection result of the sensor unit.

摘要翻译： 机器人系统包括机器人臂，设置在机器人手臂中以驱动机器人臂的一个或多个致动器，检测施加到机器人臂和致动器中的至少一个的外力的传感器单元，以及控制器， 控制每个致动器的操作，并且基于传感器单元的检测结果来限制每个致动器的转矩指令值。

公开(公告)号：US20130085604A1

公开(公告)日：2013-04-04

申请号：US13644296

申请日：2012-10-04

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Toshimitsu IRIE ,  Shinji MURAI ,  Hirotoshi KAMACHI

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J15/06 ,  B25J19/02

CPC分类号： B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40583 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45063

摘要： A robot apparatus includes a robot arm and a held-state detector. The robot arm includes a first holder configured to hold a to-be-held object. The held-state detector is coupled to the robot arm and is configured to detect a held state of the to-be-held object held by the first holder while the robot arm is transferring the to-be-held object.

摘要翻译： 机器人装置包括机器人臂和保持状态检测器。 机器人臂包括构造成保持被保持物体的第一保持器。 所述保持状态检测器与所述机器人臂连接，并且被构造成在所述机器人手臂正在传送所述待保持物体的同时，检测由所述第一保持器保持的被保持物体的保持状态。

公开(公告)号：US20150045955A1

公开(公告)日：2015-02-12

申请号：US14453575

申请日：2014-08-06

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Yukio HASHIGUCHI ,  Shinji MURAI ,  Tomoyuki SHlRAKI

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06F17/50

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1656 ,  G06F17/50 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/41

摘要： A robot control apparatus includes a storage section, a display control section, and a work program preparation section. The storage section associates information of work performed by a robot with a template to prepare a work program indicating content of the work, and stores the information in association with the template. The display control section controls a display section to display, in order, setting windows respectively corresponding to work steps of the work. In response to an operator selecting the work, the work program preparation section prepares the work program indicating the content of the work selected by the operator based on the template corresponding to the work selected by the operator and based on setting information that the operator inputs on at least one setting window among the setting windows.

摘要翻译： 机器人控制装置包括存储部，显示控制部和工作程序准备部。 存储部将由机器人执行的作业的信息与模板相关联，以准备指示作品的内容的工作程序，并且存储与模板相关联的信息。 显示控制部分控制显示部分按顺序显示分别对应于工作的工作步骤的设置窗口。 响应于操作员选择工作，工作程序准备部分基于与操作者选择的工作相对应的模板并且基于操作者输入的设置信息来准备指示操作者选择的作品的内容的工作程序 设置窗口中至少有一个设置窗口。

公开(公告)号：US20130309057A1

公开(公告)日：2013-11-21

申请号：US13760070

申请日：2013-02-06

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Yuya YASUDA ,  Shinji MURAI ,  Toshimitsu IRIE ,  Fuminori KUTSUKAKE

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/00 ,  B25J15/0047 ,  Y10S901/39

摘要： This robot hand includes a first finger portion and a second finger portion being relatively movable in a direction in which an object to be grasped is grasped and bar-shaped claw members fixed to the first finger portion and the second finger portion. A plurality of claw members are fixed in parallel to at least either the first finger portion or the second finger portion.

摘要翻译： 该机器人手包括第一手指部分和第二手指部分，其在被抓握物体被抓握的方向上相对移动，杆形爪部件固定到第一手指部分和第二手指部分。 多个爪构件与第一手指部分或第二手指部分中的至少一个平行地固定。