公开(公告)号：US4873476A

公开(公告)日：1989-10-10

申请号：US110727

申请日：1987-09-23

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Takashi Iwamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Takashi Iwamoto

IPC分类号： B25J9/10 ,  G05B19/18 ,  G05B19/23 ,  G05B19/414 ,  G05D3/12

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B19/237 ,  G05B2219/33337 ,  G05B2219/34076 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/41426

摘要： A robot control apparatus has servo CPUs (c.sub.1, c.sub.2) provided in control loops of respective servomotors (e.sub.1, e.sub.2) for driving and controlling loads about plural drive axes (.theta..sub.1, .theta..sub.2) of a robot arm. Since these servo CPUs execute drive torque calculations necessary for servomotor control, the cost of the control apparatus can be reduced. Also provided is a shared RAM (b) capable of being accessed commonly by the servo CPUs. Information about other axes stored in the RAM is read out and, when current loop processing is not being carried out, non-linear torque calculations necessary for servo-control are performed. As a result, current loop processing is not impeded and servomotor control can be carried out in a highly precise manner.

公开(公告)号：US4859920A

公开(公告)日：1989-08-22

申请号：US890856

申请日：1986-07-14

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Yukio Toyosawa

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Yukio Toyosawa

IPC分类号： G05B19/19 ,  G05B19/414

CPC分类号： G05B19/4142 ,  G05B19/4144 ,  G05B2219/33119 ,  G05B2219/34244

摘要： An interface system for a servo controller has a speed controller (7), a current controller (9), etc., which have heretofore been disposed on the side of a servomotor, disposed in a control circuit (15) on the side of an NC apparatus. The present position and speed data from the servomotor are fed back and are stored in a common RAM, and control signals for a driver circuit, such as an inverter (12), are supplied from the NC apparatus side to the servomotor side. A system bus on the NC apparatus side is directly connected to a local bus on the servomotor side.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00009 Sec。 一九八六年七月十四日 102（e）日期1986年7月14日PCT提交1986年1月11日PCT公布。 公开号WO86 / 04159 日期1986年7月17日。用于伺服控制器的接口系统具有设置在控制电路中的至少设置在伺服电动机侧的速度控制器（7），电流控制器（9）等 15）在NC设备的一侧。 来自伺服电动机的当前位置和速度数据被反馈并存储在公共RAM中，并且用于诸如逆变器（12）的驱动电路的控制信号从NC装置侧提供给伺服电动机侧。 NC设备侧的系统总线直接连接到伺服电机侧的本地总线。

公开(公告)号：US4628240A

公开(公告)日：1986-12-09

申请号：US673742

申请日：1984-11-05

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Jiro Kinoshita

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Jiro Kinoshita

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P6/08 ,  H02P6/10 ,  H02P25/02 ,  H02P27/04 ,  H02P5/40

CPC分类号： H02P25/024

摘要： A synchronous motor control system for preventing a torque efficiency reduction on high-speed rotation and acceleration to produce a torque efficiently at all times. The synchronous motor control system detects when inverter drive signals for controlling currents supplied to the synchronous motor exceed a physical saturable quantity of an inverter, and corrects current waveforms applied to the synchronous motor to make sure that they are sine waves at all times.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00082 Sec。 371日期1984年11月5日 102（e）日期1984年11月5日PCT提交1984年3月2日PCT公布。 出版物WO84 / 03596 日期1984年9月13日。一种同步电动机控制系统，用于在高速旋转和加速时防止转矩效率降低，以始终有效地产生转矩。 同步电动机控制系统检测何时用于控制提供给同步电动机的电流的变频器驱动信号超过逆变器的物理饱和量，并校正施加到同步电动机的电流波形，以确保它们始终为正弦波。

公开(公告)号：US4908559A

公开(公告)日：1990-03-13

申请号：US157506

申请日：1987-12-02

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Takashi Iwamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Takashi Iwamoto

IPC分类号： G05D3/12 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/23

CPC分类号： G05B19/237 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/33074 ,  G05B2219/39178

摘要： In a robot control apparatus, the results of processing regarding inertia terms of a motion equation are stored in accordance with the position of a robot arm. The computation period of the inertia terms can be set to be larger than a drive torque computation period. The robot is controlled with the same precision and, moreover, drive torque can be computed at a shorter computation time.

公开(公告)号：US4695780A

公开(公告)日：1987-09-22

申请号：US885577

申请日：1986-07-02

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Yukio Toyosawa

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto ,  Yukio Toyosawa

IPC分类号： H02P29/00 ,  G05B11/00 ,  G05B13/02 ,  H02P5/00 ,  H02P6/16 ,  G05B13/00

CPC分类号： G05B13/02 ,  H02P6/17

摘要： A servomotor velocity control system has an estimating unit (4) for obtaining an estimated value (V) of velocity based on rotary encoder position information (.theta.), which includes a current (I.sub.L) indicative of load torque, and motor current (I) of a servomotor (5). The system is adapted to obtain a torque command signal (U) based on the estimated value (V) of velocity and a velocity comman signal (V.sub.c).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00620 Sec。 371日期：1986年7月2日 102（e）日期1986年7月2日PCT提交1985年11月7日PCT公布。 出版物WO86 / 03074 一种伺服电动机速度控制系统具有估计单元（4），用于基于旋转编码器位置信息（theta）获得速度的估计值（V），该值包括指示负载转矩的电流（IL） 和伺服电动机（5）的电动机电流（I）。 该系统适于基于速度的估计值（V）和速度信号信号（Vc）获得转矩指令信号（U）。

公开(公告)号：US4916375A

公开(公告)日：1990-04-10

申请号：US243032

申请日：1988-08-04

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05B19/404 ,  G05D17/02 ,  H02P29/00

CPC分类号： G05D17/02 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41036 ,  G05B2219/41084 ,  G05B2219/41426

摘要： The invention is a servomotor control apparatus for controlling the positioning of a movable element of an industrial robot or NC machine tool. An NC unit or a robot controller detects displacement from a movable element that is to be positioned, such as a table, forms a position command regarding a servomechanism, and has a correction circuit (A) which receives quadrant data (BLF) regarding a backlash correction command. When there is a quadrant reversal for each axis of the movable element, frictional torque corresponding to the axis is stored and a torque correction command (FR) corresponding thereto is outputted. A torque command of a fully-closed loop servo system for performing control based on a fed back position detection signal is corrected by the torque correction command. The servomotor control apparatus can be applied to semi-closed loop servo system in which a backlash correction is possible, and not just to a fully-closed loop servo system.

公开(公告)号：US4816734A

公开(公告)日：1989-03-28

申请号：US82633

申请日：1987-08-20

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

IPC分类号： H02P5/00 ,  G05B11/32 ,  G05B13/04 ,  G05B19/19 ,  G05D13/62 ,  H02P23/00 ,  H02P29/00 ,  G05B5/01

CPC分类号： G05B11/32 ,  H02P23/16

摘要： A servo control system has a first integrator to which the speed of a servomotor is fed back and a second integrator to which the speed of a mechanical load of low rigidity is fed back. The speed of the servomotor and the speed of the mechanical load driven by the servomotor are simultaneously reflected at a prescribed ratio on a transfer function of the servo control system, whereby appropriate servo control is made possible for the mechanical load to achieve speed control having a quick response and stability.

公开(公告)号：US4885515A

公开(公告)日：1989-12-05

申请号：US231851

申请日：1988-07-28

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

IPC分类号： H02P29/00 ,  G05B19/23 ,  G05B19/414 ,  H02P23/00 ,  G05B19/28

CPC分类号： G05B19/4141 ,  G05B19/237 ,  G05B19/4142 ,  H02P23/22 ,  G05B2219/37525 ,  G05B2219/41421 ,  G05B2219/42256 ,  Y10S388/912

摘要： A velocity control apparatus according to the invention is used in order to acccept feedback data, for velocity control of a servomotor or the like. The disclosed apparatus provides velocity information in the form of discrete data from a pulse coder or the like, and forms a prescribed control command by digitally processing the data in a microprocessor. In a case where the above mentioned data are sampled at a predetermined sampling rate during a processing period so as to accommodate processing by the microprocessor, a lag element results when the data are accepted within the computer as velocity information which causes an inaccuracy in servomotor control. Accordingly, a detection signal forming unit (5) processes the discrete count data as the sum of count data synchronized to the sampling rate which is the processing period subdivided into a fraction, in which fraction the denominator is an integer. The detection signal forming unit (5) supplies a velocity processing block (3b) with velocity data, at the predetermined sampling rate, as the latest velocity data. Thus, the influence of the lag element can be reduced to a great extent and the capability of the microprocessor can be made to fully manifest itself, thereby enabling accurate velocity control.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP87 / 00966 Sec。 371日期：1988年7月28日 102（e）日期1988年7月28日PCT提交1987年12月11日PCT公布。 出版物WO88 / 04493 日期1988年6月16日。根据本发明的速度控制装置用于接收反馈数据，用于伺服电动机等的速度控制。 所公开的装置以脉冲编码器等的离散数据的形式提供速度信息，并通过在微处理器中数字处理形成规定的控制命令。 在处理期间以规定的采样率对上述数据进行采样，以适应微处理器的处理的情况下，当数据在计算机内被接受时作为速度信息导致伺服电动机控制中的不精确性而导致滞后元件 。 因此，检测信号形成单元（5）将离散计数数据作为与被分成分数的处理周期的采样率同步的计数数据的和进行处理，其中分母为整数。 检测信号形成单元（5）以速度数据以预定的采样率向速度处理块（3b）提供最新的速度数据。 因此，可以在很大程度上降低滞后元件的影响，并且可以使微处理器的能力充分体现出来，从而实现精确的速度控制。

公开(公告)号：US4719400A

公开(公告)日：1988-01-12

申请号：US11353

申请日：1987-01-29

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

IPC分类号： H02P27/08 ,  H02P5/40

CPC分类号： H02M7/53873 ,  H02M2001/385

摘要： A motor control apparatus including an arithmetic circuit (113) for calculating a current command, a holding circuit (118) for holding the current command, a pulse-width modulating circuit (114) for pulse-width modulating an output signal from the holding circuit (118) and provided with a dead zone with respect to the output signal, and a transistorized amplifier/converter circuit (117) for controlling a motor by the pulse-width modulated signal. The arithmetic circuit (113) adds a compensating signal, to the current command to compensate for motor control losses due to the dead zone, and delivers the result to the holding circuit (118).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00364 Sec。 371日期1984年6月11日 102（e）日期1984年6月11日PCT提交1983年10月19日PCT公布。 出版物WO84 / 01677 日本1984年4月26日。一种电动机控制装置，包括用于计算电流指令的运算电路（113），用于保持电流指令的保持电路（118），用于脉宽调制的脉宽调制电路（114） 来自保持电路（118）并且相对于输出信号设置有死区的输出信号，以及用于通过脉宽调制信号控制电动机的晶体管放大器/转换器电路（117）。 运算电路（113）将补偿信号加到电流指令上，以补偿由死区引起的电动机控制损失，并将结果输送到保持电路（118）。

公开(公告)号：US4611159A

公开(公告)日：1986-09-09

申请号：US637219

申请日：1984-07-23

申请人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

发明人： Mitsuo Kurakake ,  Keiji Sakamoto

IPC分类号： H02P21/00 ,  H02P23/00 ,  H02P25/02 ,  H02P27/04 ,  H02P5/40

CPC分类号： H02P23/0077 ,  H02P25/024

摘要： There are provided a sensor (113) for sensing the velocity of an AC motor (101), a sensor (112) for sensing an actual current flowing into the AC motor (101), a power drive circuit for driving the AC motor (101), and a control unit (108) for performing a velocity loop computation to obtain a current command from an offset velocity between a velocity command for the AC motor (101) and the sensed actual velocity, and for performing a current loop computation to obtain an offset current between the current command and the sensed actual current. In the current loop computation performed by the control unit (108), there is obtained a velocity compensation signal by amplifying the sensed actual velocity by a predetermined magnification, the command for the power drive circuit is compensated by the velocity compensation signal, the current loop computation is executed at a sampling period shorter than that at which the velocity loop computation is executed, and, at the time of the velocity loop computation, the actual current at the relevant sampling instant is estimated from the current command value of the previous sampling, and a current command is computed from the estimated actual current and the offset current.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00421 Sec。 371日期1984年7月23日 102（e）日期1984年7月23日PCT提交1983年11月25日PCT公布。 第WO84 / 02235号公报 日期：1984年6月7日。提供了用于感测AC电动机（101）的速度的传感器（113），用于感测流入AC电动机（101）的实际电流的传感器（112），电力驱动电路 用于驱动交流电动机（101）的控制单元和用于执行速度环计算的控制单元（108），以从AC电动机（101）的速度命令和感测到的实际速度之间的偏移速度获得电流指令，并且 执行电流循环计算以获得当前命令和感测的实际电流之间的偏移电流。 在由控制单元（108）执行的当前循环计算中，通过将感测到的实际速度放大预定的倍率来获得速度补偿信号，通过速度补偿信号补偿电力驱动电路的指令，电流回路 在比执行速度环计算的采样时间短的采样周期执行计算，并且在速度环路计算时，根据先前采样的当前指令值来估计相关采样时刻的实际电流， 并且根据估计的实际电流和偏移电流计算电流指令。