公开(公告)号：US06950035B2

公开(公告)日：2005-09-27

申请号：US10408232

申请日：2003-04-08

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Mitsuhiko Morita ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Mitsuhiko Morita ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： G03B15/00 ,  B60Q1/48 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  B62D15/02 ,  G01S5/16

CPC分类号： B62D15/027 ,  B60Q9/004 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/806 ,  B60T2201/10 ,  G01S5/16

摘要： A parking assist system includes an image obtaining means for obtaining an image of a view from a vehicle, a displaying means for displaying the image obtained by the image obtaining means in a monitor display provided in the vehicle, an inputting means for inputting a target parking position, at which the vehicle is parked, on the monitor display, a detecting means for detecting a relative relationship between the vehicle and the target parking position, and a judging means for judging whether or not the vehicle can be parked at the target parking position based upon the relative relationship detected by the detecting means.

摘要翻译： 停车辅助系统包括用于从车辆获取视图的图像的图像获取装置，用于在车辆中提供的监视器显示中显示由图像获取装置获得的图像的显示装置，用于输入目标停车 车辆停放的位置在监视器显示器上，检测装置，用于检测车辆与目标停车位置之间的相对关系，以及判断装置，用于判断车辆是否能够停在目标停车位置 基于由检测装置检测到的相对关系。

公开(公告)号：US06919822B2

公开(公告)日：2005-07-19

申请号：US10349095

申请日：2003-01-23

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60K35/00 ,  B60Q1/48 ,  B62D15/02 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60Q9/004 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/0285

摘要： According to a parking assist device and a method for assisting parking of the invention, when a parking assist is canceled after a start of the parking assist, and the parking assist is restarted, a target parking position (P2B) is reset at a reset position (P1B). In the invention, at this time, the target parking position (P2B) is determined based on a target parking position (P2A) which is set at a parking preparation position (P1A), and the determined target parking position (P2B) is displayed on a screen of a monitor (4) as a default display position of a target parking frame (11) at a reset time.

摘要翻译： 根据驻车辅助装置和本发明的辅助停车方法，当停车辅助开始后停车停车，重启停车辅助时，目标停车位置（P 2 B）在 复位位置（P 1 B）。 在本发明中，此时，基于设定在停车准备位置（P1A）的目标停车位置（P 2 A）和所确定的目标停车位置（P 2 A）来确定目标停车位置（P 2 B） （P 2 B）作为目标停车框（11）的复位时间的默认显示位置显示在监视器（4）的画面上。

公开(公告)号：US06929082B2

公开(公告)日：2005-08-16

申请号：US10336407

申请日：2003-01-06

申请人： Hiroaki Kataoka ,  Hisashi Satonaka ,  Seiji Kawakami ,  Mitsuhiko Morita ,  Tomohiko Endo ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Yoshifumi Iwata ,  Yuu Tanaka

发明人： Hiroaki Kataoka ,  Hisashi Satonaka ,  Seiji Kawakami ,  Mitsuhiko Morita ,  Tomohiko Endo ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Yoshifumi Iwata ,  Yuu Tanaka

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60Q1/48 ,  B62D15/02 ,  B60S9/00

CPC分类号： B60Q9/004 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/0285 ,  B62D15/029

摘要： In a parking assist apparatus that assists with moving, by automatic steering, a vehicle from an arbitrary stopping position to a target parking position set by the driver, a setting portion (i.e., a parking assist ECU) sets both a path from the stopping position to the target parking position and a steering operation necessary to bring the vehicle along that path. When this path cannot be set with the steering angle in the stopping position set as the initial steering angle, and when the path can be set with another steering angle as the initial steering angle, an instruction portion (i.e., a monitor or a speaker) instructs the driver to turn the steering wheel to this other steering angle.

摘要翻译： 在辅助移动的停车辅助装置中，通过自动转向将车辆从任意停止位置移动到由驾驶员设定的目标停车位置，设定部（即，停车辅助ECU）将从停止位置 到目标停车位置以及使车辆沿着该路径所必需的转向操作。 当不能以设定为初始转向角的停止位置中的转向角设定该路径时，并且当路径可以以另一转向角设定为初始转向角时，指示部（即，监视器或扬声器） 指示驾驶员将方向盘转到另一转向角。

公开(公告)号：US07053794B2

公开(公告)日：2006-05-30

申请号：US10339384

申请日：2003-01-10

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Tomohiko Endo ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： B60Q1/48

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60Q9/004 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist device (1) includes a camera (3) for capturing an image of an exterior of a vehicle, and a monitor (4) for displaying the captured image, and sets a target parking position by moving a target parking frame (11) displayed on a screen of the monitor (4). A default position of the target parking frame (11) is determined based on a target parking position (P2) which is a relative position with respect to a parking preparation position (P1). The target parking position (P2) is estimated based on a running state of the vehicle until the vehicle reaches the parking preparation position (P1).

摘要翻译： 停车辅助装置（1）包括：摄像机（3），用于拍摄车辆的外部图像;以及监视器（4），用于显示拍摄图像，并且通过移动目标停车框架（11）来设定目标停车位置 ）显示在显示器（4）的屏幕上。 基于作为相对于停车准备位置的相对位置的目标停车位置（P 2）来确定目标停车框架（11）的默认位置（P 1）。 目标停车位置（P 2）基于车辆的行驶状态直到车辆到达停车准备位置（P 1）为止。

公开(公告)号：US06826469B2

公开(公告)日：2004-11-30

申请号：US10339343

申请日：2003-01-10

申请人： Yoshifumi Iwata ,  Yuu Tanaka ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Tomohiko Endo ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yoshifumi Iwata ,  Yuu Tanaka ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Mitsuhiko Morita ,  Tomohiko Endo ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： G06F700

CPC分类号： B60W30/18063 ,  B60K31/10 ,  B60T7/12 ,  B60W10/04 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W30/06 ,  B60W30/1819 ,  B60W2510/105 ,  B60W2510/18 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/12

摘要： A vehicle traveling control system includes a control mode for controlling a vehicle speed by applying braking force so as to maintain the vehicle speed at a predetermined driving force threshold vehicle speed or smaller than that while a predetermined driving force beyond a creeping torque has been applied. The applied driving force is reduced when a target braking force required for maintaining the vehicle speed at the predetermined upper threshold vehicle speed or smaller than that is equal to a first predetermined value or greater than that. The applied driving force is increased when the target braking force or the actual braking force becomes a second predetermined value or smaller than that during the applied driving force being reduced.

摘要翻译： 车辆行驶控制系统包括通过施加制动力来控制车辆速度的控制模式，以便将车速保持在预定的驱动力阈值车速以下，同时施加超过爬行扭矩的预定驱动力的车速。 当将车辆速度保持在预定的上限车速或小于等于第一预定值或更大的第一预定值时所需的目标制动力时，所施加的驱动力减小。 当目标制动力或实际制动力变为第二预定值或小于施加的驱动力期间的施加驱动力时，所施加的驱动力增加。

公开(公告)号：US07233851B2

公开(公告)日：2007-06-19

申请号：US10870919

申请日：2004-06-21

申请人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

发明人： Katsuhiko Iwazaki ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Hiroaki Kataoka ,  Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A vehicle driving assist apparatus for guiding a vehicle to a target position is provided. A basic path that changes the deflection angle θ to 0 is determined, and is subjected to similarity transformation. On the basis of the similarity-transformed path, a path factoring in transition from the initial steering angle is set. Then, a correction is made such that the area in the running distance-curvature graph regarding this path becomes equal to a corresponding area regarding the basic path, thereby setting a corrected path. The corrected path is similarity-transformed, and then is re-corrected in accordance with transition from the initial steering angle. Thus, a final target path is obtained.

摘要翻译： 提供了一种用于将车辆引导到目标位置的车辆驾驶辅助装置。 确定将偏转角θ改变为0的基本路径，并进行相似变换。 在相似变换路径的基础上，设定从初始转向角度转移的路径分解。 然后，进行校正，使得关于该路径的行驶距离 - 曲率图的面积等于与基本路径相对应的对应区域，由此设定校正路径。 校正路径进行相似变换，然后根据从初始转向角度的转变重新校正。 因此，获得最终的目标路径。

公开(公告)号：US20050060073A1

公开(公告)日：2005-03-17

申请号：US10928256

申请日：2004-08-30

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  B62D6/00 ,  B62D15/02 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist device for assisting parking operation to a target parking position includes an initial position setting device for setting an initial position of the target parking position to park a vehicle, a designation display showing the target parking position, a display position calculation device for calculating an initial display position of the designation display showing the target parking position at a screen showing vehicle surroundings based on the initial position determined by the initial position setting device, and an initial display position shifting device for shifting the initial display position of the designation display to a position within a display range on the screen in case the initial display position calculated by the display position calculation device is positioned outside of the display range on the screen.

摘要翻译： 一种用于辅助驻车操作到目标停车位置的停车辅助装置包括：初始位置设定装置，用于设定目标停车位置的初始位置以停放车辆;指示显示目标停车位置;显示位置计算装置， 基于由初始位置设定装置决定的初始位置的显示车辆周边的画面的指定显示的初始显示位置和用于将指定显示的初始显示位置移位到的初始显示位置移动装置 在由显示位置计算装置计算的初始显示位置位于屏幕上的显示范围之外的情况下在屏幕上的显示范围内的位置。

公开(公告)号：US20050055139A1

公开(公告)日：2005-03-10

申请号：US10927220

申请日：2004-08-27

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hisashi Satonaka ,  Tomohiko Endo ,  Yuichi Kubota ,  Akira Matsui ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  B62D15/02 ,  G06T1/00 ,  H04N7/18 ,  G06F7/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/028

摘要： A vehicle backward movement assist device includes a vehicle path determining means for determining a path from a current position of the vehicle moved at a moving amount detected by a vehicle moving amount detecting means to a first target position or a second target position, the vehicle path determining means determining the path by repeatedly calculating the path, and a displaying means for displaying an image of a rear view from a captured by an image capturing means, the displaying means superimposing the first or second target position of the vehicle moved based upon the first or second target position and the detected moving amount on the image of the rear view from the vehicle, the second target position calculated by updating the first target position.

摘要翻译： 车辆后退辅助装置包括车辆路径确定装置，用于确定从由车辆移动量检测装置检测到的移动量移动的车辆的当前位置到第一目标位置或第二目标位置的路径，车辆路径 确定装置通过重复计算路径确定路径;以及显示装置，用于从由图像捕获装置捕获的后视图显示后视图，所述显示装置叠加基于所述第一图像的车辆移动的第一或第二目标位置 或第二目标位置以及检测到的来自车辆的后视图的图像的移动量​​，通过更新第一目标位置而计算出的第二目标位置。

公开(公告)号：US07599773B2

公开(公告)日：2009-10-06

申请号：US10928256

申请日：2004-08-30

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Hideyuki Iwakiri ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Akira Matsui ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： G06K9/32 ,  G08G1/14

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10

摘要： A parking assist device for assisting parking operation to a target parking position includes an initial position setting device for setting an initial position of the target parking position to park a vehicle, a designation display showing the target parking position, a display position calculation device for calculating an initial display position of the designation display showing the target parking position at a screen showing vehicle surroundings based on the initial position determined by the initial position setting device, and an initial display position shifting device for shifting the initial display position of the designation display to a position within a display range on the screen in case the initial display position calculated by the display position calculation device is positioned outside of the display range on the screen.

摘要翻译： 一种用于辅助驻车操作到目标停车位置的停车辅助装置包括：初始位置设定装置，用于设定目标停车位置的初始位置以停放车辆;指示显示目标停车位置;显示位置计算装置， 基于由初始位置设定装置决定的初始位置的显示车辆周边的画面的指定显示的初始显示位置和用于将指定显示的初始显示位置移位到的初始显示位置移动装置 在由显示位置计算装置计算的初始显示位置位于屏幕上的显示范围之外的情况下在屏幕上的显示范围内的位置。

公开(公告)号：US07155325B2

公开(公告)日：2006-12-26

申请号：US10809545

申请日：2004-03-26

申请人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Akira Matsui ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

发明人： Yuu Tanaka ,  Yoshifumi Iwata ,  Akira Matsui ,  Hisashi Satonaka ,  Yuichi Kubota ,  Tomohiko Endo ,  Hideyuki Iwakiri ,  Toru Sugiyama ,  Seiji Kawakami ,  Katsuhiko Iwazaki ,  Hiroaki Kataoka

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B62D15/0285 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/027

摘要： A method for performing a parking assist control for automatically guiding a vehicle to a target parking position includes the steps of calculating a change of a vehicle direction based on a traveling distance of the vehicle and a steering angle obtained by a steering angle sensor, calculating the change of the vehicle direction based on a yaw rate obtained by a yaw rate sensor, and determining whether or not the parking assist control is required to be stopped based on a result of a comparison between the calculated changes of the vehicle direction.

摘要翻译： 执行用于将车辆自动引导到目标停车位置的停车辅助控制的方法包括以下步骤：基于车辆的行驶距离和由转向角传感器获得的转向角来计算车辆方向的变化，计算 基于由横摆率传感器获得的横摆角速度来改变车辆方向，并且基于所计算的车辆方向的变化之间的比较结果来确定是否需要停止驻车辅助控制。