公开(公告)号：US20070213852A1

公开(公告)日：2007-09-13

申请号：US11308101

申请日：2006-03-07

申请人： ROBERT MALM

发明人： ROBERT MALM

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/41805 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40082 ,  G05B2219/45018

摘要： The invention is an apparatus and process for obtaining values for one or more alignment quantities using one or more transportable devices. The process consists of establishing and maintaining a transportable device in a reference position and a reference orientation, then establishing and maintaining the transportable device in a fixed position and orientation with respect to a target object, then determining the transportable object's position and orientation with respect to the target object from measurements of acceleration and angular velocity of the transportable device as it moves from the reference position and orientation to the fixed position and orientation with respect to the target object, determining the position and orientation of the target object from the position and orientation of the transportable device, repeating the preceding steps as required to obtain position and orientation data for other target objects, and finally determining the values of the alignment quantities.

摘要翻译： 本发明是一种用于使用一个或多个可移动装置获得一个或多个对准量的值的装置和过程。 该过程包括在参考位置和参考方向建立和维护可移动装置，然后建立并维持可移动装置相对于目标物体处于固定位置和方位，然后确定可移动物体的相对于 从可移动装置的距离参考位置和方位移动到相对于目标对象的固定位置和方向的加速度和角速度的测量的目标对象，从位置和方向确定目标对象的位置和方向 ，根据需要重复前述步骤以获得其他目标对象的位置和方向数据，并最终确定对准量的值。

公开(公告)号：US20150375391A1

公开(公告)日：2015-12-31

申请号：US14535322

申请日：2014-11-07

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Takahiro MAEDA

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1679 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/39246 ,  Y10S901/03

摘要： A teaching system according to embodiments includes a data acquiring unit and a job generating unit. The data acquiring unit acquires data including an initial attitude of a tool, a final attitude of the tool, a rotation center axis of a handled object, and a rotation angle of the handled object about the rotation center axis, in a robot that performs an operation of holding and rotating the handled object with the tool. Based on the data acquired by the data acquiring unit, the job generating unit generates a job program that operates the actual robot so that the tool is brought into the initial attitude, and then brought into the final attitude after the handled object is rotated by the rotation angle about the rotation center axis.

摘要翻译： 根据实施例的教学系统包括数据获取单元和作业生成单元。 数据获取单元在执行工具的机器人中获取包括工具的初始姿态，工具的最终姿势，被处理对象的旋转中心轴和被处理对象围绕旋转中心轴的旋转角度的数据 用工具握住和旋转被处理物体的操作。 基于由数据获取单元获取的数据，作业生成单元生成操作实际机器人的作业程序，使得工具进入初始姿态，然后在被处理对象旋转之后进入最终姿态 围绕旋转中心轴的旋转角度。

公开(公告)号：US20130108104A1

公开(公告)日：2013-05-02

申请号：US13517218

申请日：2010-12-20

申请人： Tetsuri Sonoda ,  Shiki Takabayashi

发明人： Tetsuri Sonoda ,  Shiki Takabayashi

IPC分类号： G06K9/00

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40431 ,  G05B2219/40609

摘要： A pattern light projection unit which stores information on pattern light including information on line patterns projects pattern light including line patterns having at least two lines and at least one reference line pattern serving as a reference of the line patterns on an object in accordance with the information on pattern light. An image pickup unit captures an image of the object to which the pattern light is projected.An information processing apparatus detects the reference line pattern and the line patterns from the captured image, and establishes correspondence between the information on the line patterns stored in the pattern light projection unit and the line patterns detected from the captured image in accordance with the topological positional relationship between the detected reference line pattern and the line patterns so as to identify the line patterns.

摘要翻译： 存储关于包括关于线图案的信息的图案光的信息的模式光投射单元根据该信息将包括具有至少两条线的线图案的图案光投影到作为对象的线图案的基准的至少一个参考线图案 在图案灯上。 图像拾取单元捕获图案光投射到的对象的图像。 信息处理设备从捕获的图像中检测参考线图案和线条图案，并且根据拓扑位置建立存储在图案光投射单元中的线图案的信息与从拍摄图像检测到的线图案之间的对应关系 检测出的基准线图案与线条图案之间的关系，以便识别线条图案。

公开(公告)号：US20170075338A1

公开(公告)日：2017-03-16

申请号：US15235735

申请日：2016-08-12

申请人： ROLLS-ROYCE PLC

发明人： Manikanta Saravanan RAJARATHINAM ,  Wu Xin Charles NG ,  Vigneshwaran RAMALINGAM

IPC分类号： G05B19/402

CPC分类号： G05B19/402 ,  B23Q15/013 ,  B24B19/14 ,  B24B21/12 ,  B24B21/165 ,  B24B21/18 ,  B24B49/003 ,  B24B49/10 ,  B24B49/12 ,  B24B51/00 ,  B24D5/02 ,  B24D5/10 ,  G05B2219/32105 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/50049

摘要： Apparatus for machining an object, the apparatus comprising: a wheel including; a first circular surface; a second circular surface oriented parallel to the first circular surface; a first rim surface extending from the first circular surface at a first edge, a gradient of the first rim surface having a radial component; and a second rim surface extending from the second circular surface at a second edge and towards the first rim surface, a gradient of the second rim surface having a radial component, the first edge defining a curved surface between the first circular surface and the first rim surface, and the second edge defining a curved surface between the second circular surface and the second rim surface.

摘要翻译： 一种用于加工物体的装置，所述装置包括：轮，包括： 第一个圆形表面; 平行于所述第一圆形表面定向的第二圆形表面; 在第一边缘处从第一圆形表面延伸的第一边缘表面，第一边缘表面的梯度具有径向分量; 以及第二边缘表面，其在第二边缘处从所述第二圆形表面延伸并且朝向所述第一边缘表面，所述第二边缘表面的梯度具有径向分量，所述第一边缘在所述第一圆形表面和所述第一边缘之间限定弯曲表面 表面，并且第二边缘在第二圆形表面和第二边缘表面之间限定弯曲表面。

公开(公告)号：US20030108415A1

公开(公告)日：2003-06-12

申请号：US10196685

申请日：2002-07-15

发明人： Martin Hosek ,  Hakan Elmali

IPC分类号： H01L021/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40513 ,  H01L21/67739 ,  Y10S700/90 ,  Y10T74/20317

摘要： A method for moving a substrate to a predetermined location with a specified orientation with a robotic manipulator, the robotic manipulator having a plurality of joint actuators and an end-effector for holding the substrate, wherein the end-effector is independently rotatable with respect to the remaining robotic manipulator. The method comprises selecting a reference point on the end-effector for determining a position of the end-effector, wherein the reference point is offset from a wrist of the robotic manipulator, determining a motion path for movement of the end-effector of robotic arm toward predetermined location with specified orientation, and generating motion profiles for translational and rotational components of movement of the end-effector of robotic manipulator along the motion path. The motion profiles are converted into joint motion profiles for each of the joint actuators of the robotic manipulator for implementing the movement of the end-effector to predetermined location with the specified orientation.

摘要翻译： 一种用于利用机器人操纵器将衬底移动到具有指定取向的预定位置的方法，所述机器人操纵器具有多个关节致动器和用于保持所述衬底的端部执行器，其中所述端部执行器可独立地相对于 剩余机器人操纵器。 该方法包括选择末端执行器上的参考点以确定末端执行器的位置，其中参考点偏离机器人操纵器的手腕，确定用于机器人臂的末端执行器的移动的运动路径 朝向具有指定取向的预定位置，以及生成用于机器人操纵器的末端执行器沿着运动路径运动的平移和旋转分量的运动曲线。 运动轮廓被转换成机器人操纵器的每个关节致动器的关节运动轮廓，用于实现末端执行器到具有指定取向的预定位置的运动。

公开(公告)号：US20090149992A1

公开(公告)日：2009-06-11

申请号：US12329101

申请日：2008-12-05

申请人： Nobuyuki OHNO

发明人： Nobuyuki OHNO

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40517 ,  G05B2219/40629

摘要： A robot that is capable of traveling while moving an object such that the object and the robot itself will not step out of a predetermined area is provided. If a traveling requirement that the robot and the object remain within a pathway area is not met, then an action scheme of the robot is corrected so as to meet the traveling requirement. Then, the robot travels while moving the object according to the corrected action scheme, thus enabling the robot to travel while moving the object such that both the object and the robot do not step out of the pathway area.

摘要翻译： 提供能够在移动物体的同时行进的机器人，使得物体和机器人本身不会超出预定区域。 如果不满足机器人和物体保持在通路区域内的行驶要求，则校正机器人的动作方案以满足行驶要求。 然后，机器人根据校正的动作方式移动物体，同时移动物体时使机器人行进，使得物体和机器人不会从路径区域中走出。

公开(公告)号：US07353135B2

公开(公告)日：2008-04-01

申请号：US11308101

申请日：2006-03-07

申请人： Robert Malm

发明人： Robert Malm

IPC分类号： G01C9/00 ,  G01C17/00 ,  G01C19/00 ,  G06F15/00 ,  G06F19/00 ,  G05B19/18 ,  G05B11/32

CPC分类号： G05B19/41805 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40082 ,  G05B2219/45018

摘要： The invention is an apparatus and process for obtaining values for one or more alignment quantities using one or more transportable devices. The process consists of establishing and maintaining a transportable device in a reference position and a reference orientation, then establishing and maintaining the transportable device in a fixed position and orientation with respect to a target object, then determining the transportable object's position and orientation with respect to the target object from measurements of acceleration and angular velocity of the transportable device as it moves from the reference position and orientation to the fixed position and orientation with respect to the target object, determining the position and orientation of the target object from the position and orientation of the transportable device, repeating the preceding steps as required to obtain position and orientation data for other target objects, and finally determining the values of the alignment quantities.

摘要翻译： 本发明是一种用于使用一个或多个可移动装置获得一个或多个对准量的值的装置和过程。 该过程包括在参考位置和参考方向建立和维护可移动装置，然后建立并维持可移动装置相对于目标物体处于固定位置和方位，然后确定可移动物体的相对于 从可移动装置的距离参考位置和方位移动到相对于目标对象的固定位置和方向的加速度和角速度的测量的目标对象，从位置和方向确定目标对象的位置和方向 ，根据需要重复前述步骤以获得其他目标对象的位置和方向数据，并最终确定对准量的值。

公开(公告)号：US06643563B2

公开(公告)日：2003-11-04

申请号：US10196685

申请日：2002-07-15

申请人： Martin Hosek ,  Hakan Elmali

发明人： Martin Hosek ,  Hakan Elmali

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/40513 ,  H01L21/67739 ,  Y10S700/90 ,  Y10T74/20317

摘要： A method for moving a substrate to a predetermined location with a specified orientation with a robotic manipulator, the robotic manipulator having a plurality of joint actuators and an end-effector for holding the substrate, wherein the end-effector is independently rotatable with respect to the remaining robotic manipulator. The method can select a reference point on the end-effector for determining a position of the end-effector, wherein the reference point is offset from a wrist of the robotic manipulator, determining a motion path for movement of the end-effector of robotic arm toward predetermined location with specified orientation, and generating motion profiles for translational and rotational components of movement of the end-effector of robotic manipulator along the motion path. The motion profiles are converted into joint motion profiles for each of the joint actuators of the robotic manipulator for implementing the movement of the end-effector to predetermined location with the specified orientation.

摘要翻译： 一种用于利用机器人操纵器将衬底移动到具有指定取向的预定位置的方法，所述机器人操纵器具有多个关节致动器和用于保持所述衬底的端部执行器，其中所述端部执行器可独立地相对于 剩余机器人操纵器。 该方法可以选择末端执行器上的参考点以确定末端执行器的位置，其中参考点偏离机器人操纵器的手腕，确定用于机器臂的末端执行器的移动的运动路径 朝向具有指定取向的预定位置，以及生成用于机器人操纵器的末端执行器沿着运动路径运动的平移和旋转分量的运动曲线。 运动轮廓被转换成机器人操纵器的每个关节致动器的关节运动轮廓，用于实现末端执行器到具有指定方向的预定位置的运动。

公开(公告)号：US11833687B2

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：US16036542

申请日：2018-07-16

申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA

发明人： Takayuki Ogawara

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1635 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/39529

摘要： A robot apparatus includes a robot arm having an end effector. The robot apparatus includes a position detection unit configured to detect a position of the end effector, and a control unit configured to control the robot apparatus, wherein the control unit includes a force control unit configured to control the end effector by force control, and information about a plurality of operation ranges in which the end effector operates by the force control, the plurality of operation ranges being set for the plurality of contact works, wherein the control unit controls the end effector using the position detection unit and the force control unit such that one of the plurality of contact works is performed within one of the plurality of operation ranges corresponding to the one of the plurality of contact works.

公开(公告)号：US09418291B2

公开(公告)日：2016-08-16

申请号：US13517218

申请日：2010-12-20

申请人： Tetsuri Sonoda ,  Shiki Takabayashi

发明人： Tetsuri Sonoda ,  Shiki Takabayashi

IPC分类号： G06K9/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： G06K9/00664 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39246 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40431 ,  G05B2219/40609

摘要： A pattern light projection unit which stores information on pattern light including information on line patterns projects pattern light including line patterns having at least two lines and at least one reference line pattern serving as a reference of the line patterns on an object in accordance with the information on pattern light. An image pickup unit captures an image of the object to which the pattern light is projected.An information processing apparatus detects the reference line pattern and the line patterns from the captured image, and establishes correspondence between the information on the line patterns stored in the pattern light projection unit and the line patterns detected from the captured image in accordance with the topological positional relationship between the detected reference line pattern and the line patterns so as to identify the line patterns.

摘要翻译： 存储关于包括关于线图案的信息的图案光的信息的模式光投射单元根据该信息将包括具有至少两条线的线图案的图案光投影到作为对象的线图案的基准的至少一个参考线图案 在图案灯上。 图像拾取单元捕获图案光投射到的对象的图像。 信息处理设备从捕获的图像中检测参考线图案和线条图案，并且根据拓扑位置建立存储在图案光投射单元中的线图案的信息与从拍摄图像检测到的线图案之间的对应关系 检测出的基准线图案与线条图案之间的关系，以便识别线条图案。