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    自律移動体の移動制御装置、自律移動体、及び自律移動体の制御方法
    91.
    发明申请
    自律移動体の移動制御装置、自律移動体、及び自律移動体の制御方法 审中-公开
    自动移动体运动控制装置，自动移动体和自动移动体控制方法

    公开(公告)号：WO2014181647A1

    公开(公告)日：2014-11-13

    申请号：PCT/JP2014/060716

    申请日：2014-04-15

    Applicant: 村田機械株式会社

    Inventor： 下本　英生

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0221 ,  G05D1/0238

    Abstract: 無駄な回避行動を行うことなく、教示された走行経路を忠実に走行するように自律移動体を制御する。移動部（１）と検出部（３）とを備え、予定走行経路を再現するように移動する自律移動体（１００）の移動制御装置（２）は、演算部（２４１）と、判断部（２４３）と、移動制御部（２４５）と、を備える。演算部（２４１）は、自律移動体（１００）の現在位置と、現在位置から所定の距離を走行した位置である将来位置までの走行経路を表す走行経路情報（Ｔｎ）と、自律移動体（１００）を内包した所定の形状を有する自律移動体領域（Ａ）と、に基づいて、予想走行軌跡（Ｔ）を演算する。判断部（２４３）は、検出部（３）が検出した障害物（Ｓ）と予想走行軌跡（Ｔ）とが互いに干渉するか否かを判断する。移動制御部（２４５）は、判断部（２４３）において障害物（Ｓ）と予想走行軌跡Ｔとが干渉しないと判断された場合、演算部（２４１）により演算された予想走行軌跡（Ｔ）を再現するように移動部（１）を制御する移動指令を作成する。

    Abstract translation: 本发明的目的是控制自主移动体沿着教导的行进路径精确地行进而不进行不必要的回避行驶。 一种自动移动体（100）的移动控制装置（2），包括移动单元（1）和检测单元（3），并且移动以再现预先计划的行进路径，包括计算单元（241 ），确定单元（243）和移动控制单元（245）。 计算单元（241）基于自主移动体（100）的当前位置来计算预测行驶轨迹（T），表示到作为位置的未来位置的行驶路径的行驶路径信息（Tn） 与当前位置相距规定距离的自主移动体区域（A）和包含自主移动体（100）的规定形状的自主移动体区域（A）。 确定单元（243）确定检测单元（3）检测到的障碍物（S）和预测行进轨迹（T）是否彼此干涉。 如果在确定单元（243）中确定障碍物（S）和预测行进轨迹（T）彼此不相互干扰，则移动控制单元（245）创建一个控制移动单元（1）的移动指令 ）以再现由计算单元（241）计算的预测行进轨迹（T）。

    自移动机器人行走范围限制系统及其限制方法
    92.
    发明申请
    自移动机器人行走范围限制系统及其限制方法 审中-公开

    公开(公告)号：WO2014032569A1

    公开(公告)日：2014-03-06

    申请号：PCT/CN2013/082373

    申请日：2013-08-27

    Applicant: 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司

    Inventor： 汤进举

    IPC: G05D1/02 ,  G01S17/08

    CPC classification number: G01S17/42 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0244 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

    Abstract: 一种自移动机器人行走范围限制系统，包括：界限标记（300），用于确定作业空间（100）的限定边界位置，包含回归反光材料；在作业空间中行走作业的自移动机器人（1），其包括：扫描测距仪（12），通过光信号的发射和接收，形成扫描平面，对作业空间进行扫描测距；控制装置（11），接收扫描测距仪的扫描测距信号，建立作业空间的坐标图；控制装置接收到扫描测距仪从界限标记反射回来的扫描测距信号后，确定界限标记的位置，并根据界限标记的位置确定其限定边界的坐标，从而控制自移动机器人位于限定边界内的区域工作。该系统节省能源，有效工作时间长，灵敏度高且成本低廉。

    TRAILER HITCH ALIGNMENT SYSTEMS AND METHODS
    93.
    发明申请
    TRAILER HITCH ALIGNMENT SYSTEMS AND METHODS 审中-公开
    TRAILER HITCH对齐系统和方法

    公开(公告)号：WO2012102984A2

    公开(公告)日：2012-08-02

    申请号：PCT/US2012/022160

    申请日：2012-01-23

    Applicant: WILLIAMS INNOVATIONS, LLC ,  WOOLF, William David ,  HOPPER, Gregory S.

    Inventor： WOOLF, William David ,  HOPPER, Gregory S.

    IPC: B60D1/36 ,  B60D1/04 ,  B62D53/00

    CPC classification number: B60D1/36 ,  B60D1/62 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0213

    Abstract: Systems and methods for aligning a towing vehicle trailer hitch with the tongue of a trailer/towed vehicle are provided that enable a driver to know when the towing vehicle trailer hitch is close enough to the trailer tongue such that the two can be coupled. A trailer hitch includes a tow bar having a free end configured to be coupled to a trailer tongue. An alignment system includes at least one energy emitter secured to the vehicle that emits energy in the direction of the trailer tongue, and at least two sensors secured to the vehicle in spaced-apart relationship. The energy emitter(s) and sensors may be secured to the trailer or trailer hitch.

    Abstract translation: 提供了用于将牵引车辆拖车牵引与拖车/牵引车辆的舌头对准的系统和方法，其使得驾驶员能够知道拖车车辆拖车搭接何时足够靠近拖车舌部，使得两者可联接。 拖车挂钩包括具有被配置为联接到拖车舌头的自由端的拖杆。 对准系统包括固定到车辆的至少一个能量发射器，其沿着拖车舌头的方向发射能量，并且至少两个传感器以间隔的关系固定到车辆。 能量发射器和传感器可以固定到拖车或拖车挂钩。

    自律移動体とその制御方法
    94.
    发明申请
    自律移動体とその制御方法 审中-公开
    自动移动体及其控制方法

    公开(公告)号：WO2011062095A1

    公开(公告)日：2011-05-26

    申请号：PCT/JP2010/069985

    申请日：2010-11-10

    Applicant: 村田機械株式会社 ,  学校法人慶應義塾 ,  高橋 正樹 ,  鈴木 崇文 ,  森口 智規

    Inventor： 高橋　正樹 ,  鈴木　崇文 ,  森口　智規

    IPC: G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

    CPC classification number: G05D1/021 ,  B25J5/00 ,  B25J5/007 ,  B25J13/00 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/024 ,  Y10S901/01

    Abstract: 　障害物を柔軟に回避する自律移動体を提供する。移動体は、水平面内での並進と鉛直軸回りの回転とが自在な移動機構を備えて、障害物センサにより方位角毎に障害物までの距離を求める。障害物との干渉を回避するための、移動体の並進に関するポテンシャル及び移動体の回転に関するポテンシャルを、方位角毎の障害物までの距離に基づいて生成する。生成したポテンシャルに基づき、移動体の並進方向と並進速度及び、回転の方向と角速度とに関する制御量を生成し、移動機構を駆動する。

    Abstract translation: 公开了能够灵活地避开障碍物的自主移动体。 移动体设置有能够在水平面内自由移动的运动机构和围绕垂直轴线的旋转运动，其中通过障碍物传感器为每个方位获得与障碍物的距离。 基于与每个方位角的障碍物的距离，产生与移动体的平移运动相关的潜能和与移动体的旋转运动相关的用于避免与障碍物的干扰的潜力。 基于所产生的电位，产生移动体的平移运动方向和平移运动速度以及与旋转运动和角速度方向相关的受控量，并且驱动移动体。

    SYSTEM AND METHOD USING A MULTI-PLANE CURTAIN
    96.
    发明申请
    SYSTEM AND METHOD USING A MULTI-PLANE CURTAIN 审中-公开
    系统和使用多平面幕帘的方法

    公开(公告)号：WO2011022303A2

    公开(公告)日：2011-02-24

    申请号：PCT/US2010/045451

    申请日：2010-08-13

    Applicant: SEEGRID CORPORATION ,  WEISS, Mitchell ,  BOSWORTH, William R.

    Inventor： WEISS, Mitchell ,  BOSWORTH, William R.

    IPC: B60R1/00 ,  B60R11/04

    CPC classification number: G01S7/4817 ,  G01S17/026 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S17/93 ,  G02B26/105 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0238

    Abstract: A multi-plane scanner support system includes a bracket and a mirror block. The bracket is configured to be secured in a fixed orientation with respect to a scanner. And the mirror block is arranged to receive a scanning signal from the scanner and to reflect the scanning signal into a plurality of directions to create multiple scanning planes. The scanner can be a laser scanner. The scanner and multi-plane scanner support system can be attached to a material transport vehicle, for example, to provide safety functions. The vehicle can be manned or unmanned.

    Abstract translation: 多平面扫描仪支持系统包括支架和反射镜块。 托架被构造成相对于扫描仪固定在固定的方位。 并且反射镜块布置成从扫描仪接收扫描信号并将扫描信号反射到多个方向以创建多个扫描平面。 扫描仪可以是激光扫描仪。 例如，扫描仪和多平面扫描仪支持系统可以连接到物料运输车辆上，以提供安全功能。 该车辆可以是有人驾驶或无人驾驶的。

    AUTOPILOT SYSTEM FOR USE IN A WIND TUNNEL
    97.
    发明申请
    AUTOPILOT SYSTEM FOR USE IN A WIND TUNNEL 审中-公开
    自动驾驶系统用于风洞

    公开(公告)号：WO2010030974A1

    公开(公告)日：2010-03-18

    申请号：PCT/US2009/056800

    申请日：2009-09-14

    Applicant: MTS SYSTEMS CORPORATION ,  LITZ, Bradley, C.

    Inventor： LITZ, Bradley, C.

    IPC: G01M17/007 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G01M17/0074 ,  G05D1/0238

    Abstract: A roadway system (10) for a vehicle (13) and a method for testing a vehicle (13) on a roadway system (10) are provided. The roadway system (10) and/or method include a platform (16) having at least one movable endless belt (22) configured to support a vehicle (13). A sensor assembly (36; 42; 44) is configured to provide an output signal indicative of position, displacement, velocity and/or acceleration of the vehicle (13) on the belt (22) with respect to at least one reference axis. An autopilot system (28; 40) is configured to operate a component of the vehicle (13) to control the vehicle (13) on the belt (22) with respect to the reference axis based on the output signal.

    Abstract translation: 提供一种用于车辆（13）的道路系统（10）和用于在道路系统（10）上测试车辆（13）的方法。 道路系统（10）和/或方法包括具有构造成支撑车辆（13）的至少一个可移动环形带（22）的平台（16）。 传感器组件（36; 42; 44）被配置为相对于至少一个参考轴线提供指示所述车辆（13）在所述带（22）上的位置，位移，速度和/或加速度的输出信号。 自动驾驶仪系统（28; 40）构造成操作车辆（13）的部件，以基于输出信号相对于参考轴线控制皮带（22）上的车辆（13）。

    MACHINE WITH AUTOMATED BLADE POSITIONING SYSTEM
    98.
    发明申请
    MACHINE WITH AUTOMATED BLADE POSITIONING SYSTEM 审中-公开
    具有自动刀片定位系统的机器

    公开(公告)号：WO2008133837A1

    公开(公告)日：2008-11-06

    申请号：PCT/US2008/004972

    申请日：2008-04-16

    Applicant: CATERPILLAR INC. ,  GHARSALLI, Imed ,  BHASKAR, Vivek

    Inventor： GHARSALLI, Imed ,  BHASKAR, Vivek

    IPC: E02F9/20 ,  E02F3/84

    CPC classification number: E02F9/2033 ,  E02F3/844 ,  G01S13/06 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0268 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202

    Abstract: A system (24) is provided for positioning a work implement (20). The system has at least one actuator (32, 34, 54) for actuating a movement of a work implement. The. system also has at least one sensor (68) associated with the at least one actuator and configured to sense at least one parameter indicative of a position and an orientation of the work implement. Furthermore, the system has a controller (74) configured to automatically create a travel path for the work implement and guide the work implement in response to the data- received from the at least one sensor, wherein the controller is further configured to automatically modify the travel path when detecting an imminent collision between the work implement (20) and an obstacle.

    Abstract translation: 提供一种用于定位工作装置（20）的系统（24）。 该系统具有用于致动工作装置的运动的至少一个致动器（32,34,54）。 的。 系统还具有与所述至少一个致动器相关联的至少一个传感器（68），并被配置为感测至少一个指示所述工作工具的位置和取向的参数。 此外，该系统具有控制器（74），该控制器被配置为响应于从至少一个传感器接收到的数据，自动创建工作工具的行进路径并引导工作工具，其中控制器还被配置为自动修改 当检测到工作工具（20）和障碍物之间即将发生的碰撞时的行进路径。

    音響再生ロボット及び駆動機構制御装置
    99.
    发明申请
    音響再生ロボット及び駆動機構制御装置 审中-公开
    声音再现机器人和驾驶机制控制装置

    公开(公告)号：WO2008090898A1

    公开(公告)日：2008-07-31

    申请号：PCT/JP2008/050834

    申请日：2008-01-22

    Applicant: 株式会社ゼットエムピー ,  谷口 恒 ,  味岡 嘉孝 ,  小池 浩昭 ,  瀬川 正樹

    Inventor： 谷口 恒 ,  味岡 嘉孝 ,  小池 浩昭 ,  瀬川 正樹

    IPC: A63H11/00 ,  B25J13/00 ,  G05D1/02 ,  G05D3/12 ,  G10L11/00

    CPC classification number: B25J13/003 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0214 ,  G10H2210/031 ,  G10H2240/081

    Abstract: 　ユーザの個性や嗜好性に対応して出力する音響に基づいて駆動機構を制御する音響再生ロボットであって、出力する音響データ列からジャンルを解析するジャンル解析部（３６）と、駆動機構（１１）で実現される複数の行動パターンに関しデータを格納する行動パターンデータ格納部（１５）と、出力する音響データ列を順次蓄積するバッファー処理部（３４）と、バッファー処理部（３４）に蓄積した音響データ列からテンポ及び／又はピークを含む音響に関する特徴量を抽出する音響解析部（３５）と、ジャンル解析部（３６）のジャンル解析結果に基づいて行動パターンデータ格納部（１５）から取得した行動パターンに関するデータに基づいて駆動機構（１１）を制御する一方、音響解析部（３５）で抽出した特徴量の入力に応じてこのデータに基づく駆動機構（１１）に対する制御を変化させる駆動機構制御部（１２）と、を備え、出力する音響に合わせて駆動機構（１１）で行動する。

    Abstract translation: 根据与用户的个性或品位相对应的输出声音来控制驱动机构的声音重放机器人具有用于分析输出声音数据序列的类型分析单元（36） 动作模式数据存储单元，用于存储关于由驱动机构（11）实现的多个动作模式的数据; 缓冲处理单元，用于顺序地存储输出声音数据序列; 声音分析单元，用于从存储在所述缓冲处理单元中的声音数据序列中提取与包括速度和/或峰值的声音有关的特征量; 以及驱动机构控制单元，其一方面根据从动作模式数据存储单元（15）获取的动作模式数据，根据动作模式数据存储单元（15）的流派分析结果来控制驱动机构（11） 类型分析单元（36），并且另一方面，根据由声音分析单元（35）提取的字符数量根据数据改变驱动机构（11）的控制，使得驱动机构（11） ）与输出声音同步。

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