公开(公告)号：WO2011089812A1

公开(公告)日：2011-07-28

申请号：PCT/JP2010/072973

申请日：2010-12-21

Applicant: アイシン精機株式会社 ,  池田圭吾 ,  加藤隆志 ,  門脇淳

Inventor： 池田圭吾 ,  加藤隆志 ,  門脇淳

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/301 ,  B60R2300/307 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8066 ,  B60R2300/8093 ,  B62D15/0275 ,  G08G1/166 ,  G08G1/168

Abstract: 　表示装置に表示される情報が過多とならず、運転者が直感的に自車と障害物との距離感を把握可能な車両周辺監視装置を提供すべく、車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車両の周辺にある障害物及びその位置を検出する障害物検出部と、車両の走行状態を検出する走行状態検出部と、走行状態検出部で検出した車両の走行状態に基づいて予測進路線を生成する予測進路線生成部と、予測進路線で規定される予測進路領域に障害物が存在する場合に、予測進路領域のうち障害物を含む一部領域の強調表示を決定する強調表示決定部と、周辺画像に予測進路線及び強調表示を重畳し、重畳した画像を車両の車室内に設けられた表示装置に表示する表示制御部と、を設ける。

Abstract translation: 本发明提供一种车辆周边监视装置，其中显示在显示装置上的信息不会过多，驾驶员能够本能地掌握本地车辆与障碍物之间的距离感; 其中所述装置设置有图像获取单元，用于获取由布置在车辆中的拍摄装置拍摄的车辆周围的图像; 用于检测位于车辆周围的障碍物和障碍物的位置的障碍物检测单元; 行驶状态检测单元，用于检测车辆的行驶状态; 预测路线生成单元，其基于在行驶状态检测单元检测到的车辆的行驶状态来生成预测路径线; 突出显示确定单元，当在由预测路径线限定的预测路径区域中存在障碍物时，确定在预测路径区域中执行包括障碍物的局部区域的突出显示; 以及显示控制单元，其将预测路径线和突出显示叠加在周围图像上，并将叠加的图像显示在布置在车辆内部的显示装置上。

公开(公告)号：WO2011085489A1

公开(公告)日：2011-07-21

申请号：PCT/CA2011/000048

申请日：2011-01-13

Applicant: MAGNA ELECTRONICS INC. ,  VICO, Marko ,  ZIBMAN, Sharon ,  STEFANOVIC, Aleksandar

Inventor： VICO, Marko ,  ZIBMAN, Sharon ,  STEFANOVIC, Aleksandar

IPC: B60R11/04 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/304 ,  B60R2300/402 ,  B60R2300/806 ,  G06T7/80 ,  G06T11/60 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30264

Abstract: In a first aspect, the invention is directed to a vehicular camera and a method for calibrating the camera after it has been installed in a vehicle. In particular, the invention is directed to calibrating a vehicular camera after the camera has been installed in a vehicle, wherein the camera is of a type that applies an overlay to an image and outputs the image with the overlay to an in-vehicle display.

Abstract translation: 在第一方面，本发明涉及一种车辆照相机和用于在相机安装在车辆中之后校准相机的方法。 特别地，本发明涉及在相机已经安装在车辆中之后校准车辆照相机，其中相机是将图像叠加到图像上并将该重叠图像输出到车载显示器的类型。

公开(公告)号：WO2011058875A1

公开(公告)日：2011-05-19

申请号：PCT/JP2010/068930

申请日：2010-10-26

Applicant: 富士通テン株式会社 ,  山田 正博

Inventor： 山田　正博

IPC: B60R1/00 ,  B60Q1/24 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60Q1/2665 ,  B60Q1/32 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/103 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/303 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8093

Abstract: 　撮影を補助する複数の光源を簡便かつ低コストに車両に取り付ける。　車両の同一方向の側方領域を照明する３つの光源６０が、同一のハウジング７内に光軸の方向が互いに異なる状態で固定されて収容される。これにより、３つの光源６０がハウジング７によってサイドカメラユニット７０として一体化される。このため、このサイドカメラユニット７０を取り付けるのみで、複数の光源６０を車両に一度に取り付けることができる。その結果、車両９の側方領域を広範囲に照明するための複数の光源６０を、簡便かつ低コストに車両に取り付けることができる。

Abstract translation: 辅助摄影的多个光源以简单的方式以低成本安装在车辆上。 以相同方向照亮车辆的横向区域的三个光源（60）被放置在单个壳体（7）中，使得光源（60）在各个光学器件的方向 轴彼此不同。 由于上述原因，三个光源（60）作为侧面照相机单元（70）被集成在一起。 为此，通过简单地安装该侧面摄像机单元（70），可以同时将多个光源（60）安装在车辆上。 结果，用于广泛照亮车辆（9）的横向区域的多个光源（60）可以以简单的方式并且以低成本安装在车辆上。

公开(公告)号：WO2011016367A1

公开(公告)日：2011-02-10

申请号：PCT/JP2010/062657

申请日：2010-07-28

Applicant: アイシン精機株式会社 ,  長嶺昇 ,  渡邊一矢 ,  松葉智幸 ,  門脇淳 ,  森俊宏 ,  大下裕一

Inventor： 長嶺昇 ,  渡邊一矢 ,  松葉智幸 ,  門脇淳 ,  森俊宏 ,  大下裕一

IPC: H04N7/18 ,  G08G1/16

CPC classification number: B62D15/0275 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/307 ,  B60R2300/8033 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8086 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/166 ,  G08G1/168

Abstract: 運転者が煩わしさを感じることなく自然に意識を向けるきっかけを与えることのできる車両周辺認知支援装置を提供する。車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取り、異なる時刻に撮影された複数のフレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算し、オプティカルフローに基づいて車両の周辺の移動体を検出し、オプティカルフローに基づいて移動体の移動軌跡を示す表示を撮影画像に重畳させる。

Abstract translation: 提供一种车辆环境意识支持装置，其能够提供引导驾驶员注意而不感到烦恼的线索。 所提供的设备：接收拍摄的图像，其包括由车载摄像机依次拍摄的多个帧，其对车辆的周围环境进行成像; 基于在不同时间成像的多个帧中包含的特征点计算光流; 使用光流来检测车辆附近的移动物体; 并且使用光流在所拍摄的图像上叠加显示用于移动物体的移动轨迹的显示器。

公开(公告)号：WO2010133785A1

公开(公告)日：2010-11-25

申请号：PCT/FR2010/050900

申请日：2010-05-10

Applicant: PEUGEOT CITROËN AUTOMOBILES SA ,  LARGE, Frédéric

Inventor： LARGE, Frédéric

IPC: B60R1/00 ,  B62D15/02 ,  G01S11/12 ,  G06K9/00 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/301 ,  B60R2300/304 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/402 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/806 ,  B60R2300/8066 ,  G01S15/025 ,  G01S15/931 ,  G01S2015/938 ,  G06T3/4038 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30252

Abstract: Pour étendre une zone de visibilité obtenue au moyen d'une caméra montée sur un véhicule, le procédé comprend une étape (108) de création d'une image virtuelle élémentaire (I 2v ) dans laquelle un ensemble de pixels de l'image virtuelle élémentaire est mis en correspondance avec un ensemble de pixels d'une image réelle (I 1R ) capturée par la caméra, en considérant que l'ensemble de pixels de l'image réelle reproduit une surface plane du monde réel et une étape (115) de construction d'une image virtuelle cumulative (I 3V ) dans laquelle au moins une partie de l'image virtuelle élémentaire (I 2V ) est superposée sur au moins une partie de l'image virtuelle cumulative (I 3V ) en faisant coïncider des points d'intérêt de l'image virtuelle élémentaire (I 2V ) avec des points d'intérêt de l'image virtuelle cumulative (I 3V ) •

Abstract translation: 为了扩展安装在车辆上的相机的可视区域，本发明的方法包括生成基本虚像（I2v）的步骤（108），其中基本虚像的一组像素与 考虑到真实图像的像素集合再现真实世界的平面表面，以及构建虚拟累积图像（I3V）的步骤（115），由相机捕获的实际图像（I1R）的像素集合 ），其中基本虚拟图像（I2V）的至少一部分叠加在累积虚拟图像（I3V）的至少一部分上，同时使基本虚拟图像（I2V）的兴趣点与感兴趣的点相符 累积虚拟图像（I3V）。

公开(公告)号：WO2010025792A1

公开(公告)日：2010-03-11

申请号：PCT/EP2009/005413

申请日：2009-07-27

Applicant: DAIMLER AG ,  FEESE, Jochen ,  FRANKE, Uwe ,  GRIESINGER, Markus ,  MISSEL, Joachim ,  SCHAEFFER, Hartmut ,  SEEKIRCHER, Jürgen ,  VAN DEN ELST, Tom ,  WOLTERMANN, Bernd

Inventor： FEESE, Jochen ,  FRANKE, Uwe ,  GRIESINGER, Markus ,  MISSEL, Joachim ,  SCHAEFFER, Hartmut ,  SEEKIRCHER, Jürgen ,  VAN DEN ELST, Tom ,  WOLTERMANN, Bernd

IPC: B60R1/00 ,  G08G1/0967

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/102 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/106 ,  B60R2300/301 ,  B60R2300/303 ,  B60R2300/306 ,  B60R2300/307 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/70 ,  B60R2300/806 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/096716 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/16 ,  G08G1/165 ,  G08G1/168 ,  H04N7/181

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), bei dem die Umgebung mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit (2.1, 2.2) erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheit (2.1, 2.2) erfassten Einzelbildern (E) anhand einer Bildverarbeitungseinheit (2.3) ein Gesamtbild (G) erzeugt und mittels einer Anzeigeeinheit (2.4) ausgegeben wird, wobei das Gesamtbild (G) das Fahrzeug (1) und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt und das Fahrzeug (1) in dem Gesamtbild (G) situationsabhängig positioniert wird. Erfindungsgemäß werden für eine Fahrsituation des Fahrzeuges (1) relevante Umgebungsbereiche (U1, U2) anhand zumindest eines mittels einer Abstandssensorik (3) erfassten Abstandes (A1, A2, A3) zu einem oder mehreren Hindernissen (4, 5, 6) ermittelt und ausgegeben. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (1) zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1) mit zumindest einer Bilderfassungseinheit (2.1, 2.2) zur Erfassung der Umgebung.

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于监控车辆（1），其中检测到由至少一个图像采集单元（2.1，2.2）的装置中的环境的环境中，所述出通过检测（2.1，2.2）的帧（E）所述图像检测单元的装置（使用图像处理单元 2.3）总的图象被生成和（G）（由位于根据情况的显示单元2.4）被输出，整体图像（G），所述车辆（1），并显示其周围的鸟瞰图和整体图像（G在车辆（1））的装置 是。 根据本发明，至少在车辆（1）相关的周围区域（U1，U2）的行驶状况的距离传感器（3）检测到的距离（A1，A2，A3），以一个或多个障碍物的装置的基础上（4，5，6）来确定与输出 ， 本发明还涉及一种装置（1），用于与至少一个图像采集单元（2.1，2.2），用于检测环境监测车辆（1）的环境。

公开(公告)号：WO2009140583A1

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：PCT/US2009/044111

申请日：2009-05-15

Applicant: MAGNA ELECTRONICS INC. ,  NIX, Axel ,  LU, Yuesheng

Inventor： NIX, Axel ,  LU, Yuesheng

IPC: H04N7/18

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R1/002 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/207 ,  B60R2300/806 ,  G06F3/0482 ,  H04N5/23216 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/268 ,  H04N7/181

Abstract: In one aspect, a system for providing and displaying video information in a vehicle is provided. The system includes a display device having a video input, a first camera mountable at the rear of the vehicle, the first camera having a first video output, a second camera mountable at the passenger side of the vehicle, the second camera having a second video output, wherein the first video output and the second video output are connected in parallel to the video input of the display device, and a camera control device configured to keep no more than one camera activated at a time.

Abstract translation: 一方面，提供一种用于在车辆中提供和显示视频信息的系统。 该系统包括具有视频输入的显示装置，可安装在车辆后方的第一相机，第一相机具有第一视频输出，可安装在车辆乘客侧的第二相机，第二相机具有第二视频 输出，其中所述第一视频输出和所述第二视频输出并行连接到所述显示设备的视频输入，以及配置为每次激活不超过一个相机的相机控制设备。

公开(公告)号：WO2009139281A1

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：PCT/JP2009/058063

申请日：2009-04-23

Applicant: アイシン精機株式会社 ,  渡邊一矢 ,  佐藤功祐

Inventor： 渡邊一矢 ,  佐藤功祐

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  B60R11/02 ,  G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/105 ,  B60R2300/302 ,  B60R2300/70 ,  B60R2300/806 ,  B62D15/0275 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00812 ,  G08G1/165 ,  G08G1/167 ,  G08G1/168

Abstract: 　車両の周辺を表示するモニタを備えた周辺監視装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得部と、車両の側方に存在する直線形状を対象地物とし、画像情報に含まれる対象地物の画像認識処理を行う画像認識部と、車両が、対象地物に接近する場合に、モニタに表示する表示画像を車両の側方に係るサイド画像に切り替えるか否かを判定する画面切替判定部と、当該画面切替判定部の判定結果に応じて、モニタの表示をサイド画像に切り替える画像切替部と、を備える。

Abstract translation: 一种外围监视装置，其具有用于显示车辆周边的监视器。 该装置设置有图像信息获取部，其获取由安装在车辆上的摄像装置拍摄的图像信息;图像识别部，对存在于侧面的直线形状的图像信息中包含的目标特征进行图像识别处理 车辆的侧面作为目标特征的屏幕切换判定部，当车辆接近目标特征时，判断是否将显示器显示的图像切换到与车辆的侧面相关的侧面图像，以及图像切换部 其根据屏幕切换判断部分的判断结果将监视器显示的图像切换到侧面图像。

公开(公告)号：WO2009051028A1

公开(公告)日：2009-04-23

申请号：PCT/JP2008/068152

申请日：2008-10-06

Applicant: 株式会社豊田自動織機 ,  嶋▲崎▼ 和典 ,  木村 富雄 ,  中島 豊 ,  冨岡 雅巳

Inventor： 嶋▲崎▼ 和典 ,  木村 富雄 ,  中島 豊 ,  冨岡 雅巳

IPC: H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  B60R11/02 ,  G06T1/00 ,  G06T3/00 ,  G09G5/00 ,  G09G5/14 ,  G09G5/377

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/301 ,  B60R2300/303 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/806 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30204 ,  G06T2207/30264

Abstract: 　固定カメラＡによる撮影と移動カメラＢによる撮影が行われ、相対位置算出部１により、移動体Ｕの位置情報を得るためのセンサから入力された検出信号に基づいて移動体Ｕの現在位置及び向きが把握されると共にこの移動体Ｕの現在位置及び向きと固定カメラＡが設置されている所定の場所との比較により固定カメラＡに対する移動カメラＢの相対位置関係が算出される。この相対位置関係に基づいて固定カメラＡによる映像と移動カメラＢによる映像とが、映像合成部２により一つに合成され、仮想の視点Ｐからの合成映像がモニタ３に表示される。

Abstract translation: 执行由固定摄像机（A）捕获并由移动摄像机（B）进行拍摄。 基于从用于获取移动单元（U）的位置信息的传感器和移动单元（U）的当前位置和方向输入的检测信号来掌握移动单元（U）的当前位置和方位， 与固定摄像机（A）所在的预定位置进行比较，以通过相对位置计算部（1）计算移动摄像机（B）与固定摄像机（A）的相对位置关系。 通过固定摄像机（A）的视频和移动摄像机（B）的视频由视频组合部分（2）组合成一个视频，并且来自虚拟视点（P）的组合视频被显示在监视器上 3）基于相对位置关系。

公开(公告)号：WO2008140104A1

公开(公告)日：2008-11-20

申请号：PCT/JP2008/058872

申请日：2008-05-14

Applicant: アイシン精機株式会社 ,  田中優

Inventor： 田中優

IPC: B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  B60R11/02 ,  B60R16/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/06

CPC classification number: B60R1/00 ,  B60R2300/304 ,  B60R2300/305 ,  B60R2300/806 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2420/403 ,  B62D15/027 ,  B62D15/0285

Abstract: 　精度良く、且つ短時間で駐車の目標位置及び駐車のための経路を設定して、駐車の際の乗員の運転負荷を軽減できる駐車支援装置を提供する。駐車支援装置は、後退開始位置（Ｐ１）まで前進し、後退開始位置（Ｐ１）から後進して、所定の駐車位置（Ｅ）へ車両（３０）を駐車させる運転操作を、以下のように支援する。駐車目標設定部は、車両（３０）の周辺の情景が撮影された画像データに基づいて検出された駐車基準（Ｗ１、Ｗ２）に基づいて、所定の駐車位置（Ｅ）に対応する駐車目標位置（Ｐ４）を設定する。駐車経路演算部は、前進経路（ＫＦ）を前進中に、車両（３０）の現在位置から駐車目標位置（Ｐ４）への駐車経路（ＫＢ）を逐次演算する。駐車経路判定部は、駐車経路演算部の演算結果に基づいて、駐車経路（ＫＢ）が成立したか否かを判定する。 

Abstract translation: 一种停车辅助系统，其可以通过在短时间段内精确地设定目标位置和停车路线来减少停车时的乘员组的操作负荷。 停车辅助系统辅助将车辆（30）停放在预定停车位置（E）的操作，包括使车辆前进到后退起始位置（P1），然后将车辆从后退起动位置向后移动 （P1）到预定停车位置（E）。 基于通过拍摄车辆（30）周边的场景而获得的图像数据而检测到的停车参照（W1，W2），停车对象设定部设定与规定停车位置（E）对应的停车目标位置（P4） ）。 当车辆（30）在前进路线（KF）上行进时，停车路线操作部分将从车辆（30）的当前位置到停车目标位置（P4）的停车路线（KB）顺序地操作。 停车场判断部基于停车路线运行部的运行结果来判断是否建立了停车路线（KB）。