公开(公告)号：WO2019027724A1

公开(公告)日：2019-02-07

申请号：PCT/US2018/043393

申请日：2018-07-24

申请人： THE CHARLES STARK DRAPER LABORATORY, INC.

发明人： BYRNES, Steven J. ,  KORN, Jeffrey ,  CARTER, David J.

IPC分类号： H04N13/254

CPC分类号： H04N13/254

摘要： A bandpass optical filter comprises a broadband optical diffuser and a narrowband anti-diffuser disposed in a common optical path with the broadband optical diffuser.

公开(公告)号：WO2018160381A1

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：PCT/US2018/018693

申请日：2018-02-20

申请人： SONY CORPORATION ,  SONY INTERACTIVE ENTERTAINMENT INC. ,  SHINTANI, Peter

发明人： SHINTANI, Peter ,  USAMI, Morio ,  MATSUMOTO, Kissei ,  MOHAPATRA, Bibhudendu ,  RESCH, Keith ,  SHIKAMA, Kazuyuki

IPC分类号： H04N13/271

CPC分类号： G01S17/89 ,  G01S17/10 ,  G01S17/87 ,  G06F16/95 ,  G06K9/00208 ,  G06K9/6273 ,  G06T17/00 ,  H04N13/128 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271

摘要： Machine learning is applied to both 2D images from an infrared imager imaging laser reflections from an object and to the 3D depth map of the object that is generated using the 2D images and time of flight (TOF) information. In this way, the 3D depth map accuracy can be improved without increasing laser power or using high resolution imagers.

公开(公告)号：WO2018081747A1

公开(公告)日：2018-05-03

申请号：PCT/US2017/059104

申请日：2017-10-30

申请人： VERIZON PATENT AND LICENSING INC.

发明人： SMITH, Steven L. ,  KAMAL, Syed Meeran ,  PAN, Yongsheng ,  CHANDRASIRI, Lama Hewage Ravi Prathapa ,  VIRODOV, Sergey ,  KHALID, Mohammad Raheel

IPC分类号： G01B11/02

CPC分类号： H04N13/282 ,  G06T7/521 ,  G06T7/55 ,  G06T15/08 ,  G06T2207/10152 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271

摘要： An exemplary depth capture system (system) emits, from a first fixed position with respect to a real-world scene and within a first frequency band, a first structured light pattern onto surfaces of objects included in a real-world scene. The system also emits, from a second fixed position with respect to the real-world scene and within a second frequency band, a second structured light pattern onto the surfaces of the objects. The system detects the first and second structured light patterns using one or more optical sensors by way of first and second optical filters, respectively. The first and second optical filters are each configured to only pass one of the structured light patterns and to block the other. Based on the detection of the structured light patterns, the system generates depth data representative of the surfaces of the objects included in the real-world scene.

摘要翻译： 示例性深度捕捉系统（系统）从相对于真实世界场景的第一固定位置并且在第一频带内发射第一结构化光图案到包含在第一固定位置中的对象的表面 真实世界的场景。 该系统还从相对于真实世界场景的第二固定位置并且在第二频带内发射第二结构化光图案到对象的表面上。 该系统分别通过第一和第二光学滤波器使用一个或多个光学传感器来检测第一和第二结构化光图案。 第一和第二光学滤光片各自被配置为仅通过结构化光图案中的一个并且阻挡另一个。 基于结构化光图案的检测，系统生成表示包含在现实世界场景中的物体的表面的深度数据。

公开(公告)号：WO2018034734A1

公开(公告)日：2018-02-22

申请号：PCT/US2017/039162

申请日：2017-06-25

申请人： APPLE INC.

发明人： SHPUNT, Alexander ,  GERSON, Yuval

IPC分类号： G02B26/08 ,  G01C15/00 ,  G01S3/789 ,  G01S7/481

CPC分类号： H04N13/271 ,  F16M11/08 ,  F16M11/18 ,  F16M11/22 ,  F16M2200/08 ,  G01C15/002 ,  G01S3/789 ,  G01S7/4812 ,  G01S7/4817 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G02B26/0816 ,  G02B26/105 ,  G03B37/02 ,  H04N5/23238 ,  H04N5/332 ,  H04N13/254 ,  H04N13/296 ,  H04N2213/001

摘要： Scanning apparatus (20, 80) includes a base (22, 82) and a gimbal (52), including a shaft (56) that fits into rotational bearings (58) in the base and is configured to rotate through 360O about a gimbal axis relative to the base. A mirror assembly (60), fixed to the gimbal, includes a mirror (50), which is positioned on the gimbal axis and is configured to rotate about a mirror axis perpendicular to the gimbal axis. A transmitter (40) directs pulses of optical radiation toward the mirror, which directs the optical radiation toward a scene. A receiver (66) receives, via the mirror, the optical radiation reflected from the scene and outputs signals in response to the received radiation. Control circuitry (34) drives the gimbal to rotate about the gimbal axis and the mirror to rotate about the mirror axis, and processes the signals output by the receiver in order to generate a three-dimensional map of the scanned area.

摘要翻译： 扫描设备（20,80）包括基座（22,82）和万向节（52），万向节包括轴（56），所述轴（56）配合到基座中的旋转轴承（58）中并且被配置 围绕万向轴相对于基座旋转360°。 固定到万向节的反射镜组件（60）包括反射镜（50），该反射镜定位在万向节轴上并且构造成围绕垂直于万向节轴线的反射镜轴旋转。 发射器（40）将光辐射脉冲导向反射镜，该反射镜将光辐射引向场景。 接收器（66）经由反射镜接收从场景反射的光辐射并响应于接收到的辐射输出信号。 控制电路（34）驱动万向架围绕万向轴和镜子旋转以围绕镜轴旋转，并且处理由接收器输出的信号以生成扫描区域的三维地图。

公开(公告)号：WO2017112393A1

公开(公告)日：2017-06-29

申请号：PCT/US2016/064831

申请日：2016-12-02

申请人： AQUIFI, INC.

发明人： SALVAGNINI, Pietro ,  STOPPA, Michele ,  RAFII, Abbas

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06T7/20 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62

CPC分类号： H04N13/246 ,  G01S7/4972 ,  G01S17/023 ,  G01S17/89 ,  G06K9/209 ,  G06K9/32 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/6215 ,  H04N13/25 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271 ,  H04N2213/001

摘要： A method for detecting decalibration of a depth camera system including a first, second, and third cameras having overlapping fields of view in a direction includes: detecting a feature in a first image captured by the first camera; detecting the feature in a second image captured by the second camera; detecting the feature in a third image captured by the third camera, the third camera being non-collinear with the first and second cameras; identifying a first conjugate epipolar line in the second image in accordance with a detected location of the feature in the first image and calibration parameters; identifying a second conjugate epipolar line in the second image in accordance with a detected location of the feature in the third image and the calibration parameters; and calculating a difference between a detected location of the feature in the second image and the first and second conjugate epipolar lines.

摘要翻译： 一种用于检测包括在一个方向上具有重叠视场的第一，第二和第三相机的深度相机系统的去标定的方法包括：检测由第一相机拍摄的第一图像中的特征; 检测由第二相机捕获的第二图像中的特征; 检测由所述第三照相机捕获的第三图像中的所述特征，所述第三照相机与所述第一照相机和所述第二照相机不共线; 根据检测到的所述特征在所述第一图像中的位置和校准参数来识别所述第二图像中的第一共轭极线; 根据检测到的所述特征在所述第三图像中的位置和所述校准参数来识别所述第二图像中的第二共轭极线; 并且计算第二图像中的特征的检测位置与第一和第二共轭极线之间的差异。

公开(公告)号：WO2017106735A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/US2016/067306

申请日：2016-12-16

申请人： AQUIFI, INC.

发明人： HAZEGHI, Aryan ,  RAFII, Abbas

IPC分类号： H04N9/31 ,  G03B21/56 ,  G03B27/48

CPC分类号： H04N13/254 ,  G01S7/491 ,  G01S17/46 ,  H01S5/0654 ,  H04N13/239 ,  H04N13/257 ,  H04N13/271 ,  H04N13/296 ,  H04N2013/0077 ,  H04N2013/0081

摘要： A method for applying power in a plurality of pulses to the projection source to control the projection source to emit coherent light during an exposure interval comprising at least two sub-intervals, the applied power causing the projection source to have different temperatures during first and second sub-intervals of the at least two sub-intervals; and emitting light from the projection source, wherein the projection source emits light having different wavelengths during the first and second sub-intervals in accordance with the different temperatures of the projection source.

摘要翻译： 一种用于将多个脉冲中的功率施加到投影源以控制投影源在包括至少两个子间隔的曝光间隔期间发射相干光的方法，所施加的功率引起投影源 在所述至少两个子区间的第一和第二子区间期间具有不同的温度; 并发射来自投影源的光，其中投影源根据投影源的不同温度在第一和第二子区间期间发射具有不同波长的光。

公开(公告)号：WO2017062868A1

公开(公告)日：2017-04-13

申请号：PCT/US2016/056132

申请日：2016-10-07

申请人： LANTOS TECHNOLOGIES INC.

发明人： FEI, Robert, J. ,  RISHTON, Michael ,  AGULAR, Jonathan ,  GREGORETTE, Lydia ,  GUGGENBERGER, Keith ,  ZUBIATE, Brett ,  FLIGOR, Brian, J. ,  CHEN, Xiaowei ,  WILPERT, David, J.

IPC分类号： H04R1/10 ,  B33Y50/00 ,  B33Y80/00

CPC分类号： H04N13/25 ,  A61B1/227 ,  A61B5/0064 ,  A61B5/0071 ,  A61B5/1127 ,  A61B5/6817 ,  A61B5/7203 ,  B33Y10/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/00 ,  H04N5/2252 ,  H04N13/254 ,  H04N2005/2255 ,  H04R1/1058 ,  H04R2460/15 ,  H04R2460/17

摘要： A system includes a first scanner having an inflatable membrane configured to be inflated with a medium to conform an exterior surface of the inflatable membrane to an interior shape of a cavity. The medium attenuates, at first rate per unit length, light having a first optical wavelength, and attenuates, at a second rate per unit length, light having a second optical wavelength. An emitter is configured to generate light to illuminate the interior surface and a detector is configured to receive light from the interior surface. The scanner further includes a processor configured to generate a first electronic representation of the interior shape based on the light. A design computer is configured to modify the first electronic representation into a three-dimensional shape corresponding to at least a portion of the interior shape and a fabricator configured to fabricate, based at least on the modified first electronic representation, an earbud.

摘要翻译： 一种系统包括具有可膨胀膜的第一扫描器，其被构造成用介质充气以使可充气膜的外表面与空腔的内部形状相一致。 介质以每单位长度的一个速率衰减具有第一光波长的光，并以每单位长度的第二速率衰减具有第二光波长的光。 发射器被配置为产生照亮内表面的光，并且检测器被配置为从内表面接收光。 扫描器还包括处理器，该处理器被配置为基于光产生内部形状的第一电子表示。 设计计算机被配置为将第一电子表示修改为对应于内部形状的至少一部分的三维形状，以及构造成至少基于经修改的第一电子表示来制造耳塞的制造者。

公开(公告)号：WO2017027895A1

公开(公告)日：2017-02-23

申请号：PCT/AT2016/060025

申请日：2016-08-02

申请人： AIT AUSTRIAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY GMBH

发明人： STOLC, Svorad ,  SOUKUP, Daniel

IPC分类号： G01B11/245 ,  G06T7/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G01B11/245 ,  G06T7/586 ,  G06T7/593 ,  H04N13/239 ,  H04N13/254 ,  H04N13/271 ,  H04N2013/0081

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Aufnahme eines dreidimensionalen Abbilds einer, insbesondere statischen, Szene (3) mit - einer Vielzahl von Bildaufnahmeeinheiten (21, 22) mit gemeinsamem überlappendem Aufnahmebereich (200), sowie - einer Beleuchtungsanordnung, mit der eine Vielzahl von unterschiedlichen Lichtkonfigurationen zur Beleuchtung des gemeinsamen Aufnahmebereichs der Bildaufnahmeeinheiten (21, 22) erstellbar ist, - wobei mit jeder der Bildaufnahmeeinheiten (21, 22) jeweils zumindest ein Bild (411, 412, 413, 421, 422, 423) des gemeinsamen Aufnahmebereichs (200) für jeweils eine Anzahl der Lichtkonfigurationen erstellt wird, - wobei für jede Bildaufnahmeeinheit (21, 22) jeweils ein, gegebenenfalls mehrkanaliges, Merkmalsbild (51, 52) erstellt wird, indem die von dieser Bildaufnahmeeinheit (21, 22) erstellten Bilder (411, 412, 413; 421, 422, 423) nach einer vorgegebenen Funktion kombiniert werden, - wobei durch Korrespondenzanalyse für eine Anzahl von Referenzpunkten (611, 612, 613, 614), insbesondere für Punkte des überlappenden Aufnahmebereichs, in einem der Merkmalsbilder (51) jeweils der lageentsprechende Punkt (621, 622, 623, 624) in zumindest einem anderen Merkmalbild (52) ermittelt wird, und - wobei aufgrund der Disparität zwischen den miteinander korrespondierenden Punkte (611, 612, 613, 614; 621, 622, 623, 624) in den einzelnen Merkmalsbildern (51, 52) die dreidimensionale Lage des in den Punkten (611, 612, 613, 614; 621, 622, 623, 624) abgebildeten Raumpunkts ermittelt wird.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法，用于记录特定静态场景（3）包括一个三维图像 - 多个摄像单元（21，22）具有相互重叠的记录区域（200），以及 - 照明装置与多个不同的光的配置的 用于照射图像记录单元的公共接收区域（21，22）是可创建， - 其中每个所述图像记录单元（21，22）的每个的至少一个图像的公共接收区域（411，412，413，421，422，423），（200） 中创建多个光配置每一种情况下， - 其中针对每个图像记录单元（21，22）的每一个，任选的多通道，特征图像（51，52）由该图像拾取单元（21，22）的创建创建的图像（411,412 413; - 对于多个参考点，其中由对应分析421,422，423）是根据一个预定的功能相结合， （611，612，613，614），特别是用于所述重叠记录部分，在特征图像中的一个（51）每个都能够对应点（621，622，623，624）在至少一个其他的特征图像（52）来确定，以及 - 由此，由于彼此（611，612，613，614的相应点之间的视差; 621，622，623，624）中的每个特征图像（51，52）的三维位置（在点611，612，613，614; 621，622，623，624）映射空间中的点被确定。

公开(公告)号：WO2016196414A1

公开(公告)日：2016-12-08

申请号：PCT/US2016/034925

申请日：2016-05-31

申请人： EMPIRE TECHNOLOGY DEVELOPMENT LLC

发明人： MARGALIT, Mordehai ,  NEHMADI, Youval

IPC分类号： G01C3/08

CPC分类号： H04N13/246 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/10152 ,  H04N13/254 ,  H04N13/257 ,  H04N13/271 ,  H04N13/296 ,  H04N2013/0077 ,  H04N2013/0081

摘要： Technologies are generally described for calibrating three-dimensional image sensors. In some examples, an imaging system may include a sensor for detecting two-dimensional image data associated with a scene and a sensor for detecting depth data associated with the scene. Both sensors may also be configured to detect a reference signal used to illuminate the scene. The imaging system may then be configured to form three-dimensional data about the scene by using the reference signal to combine the two-dimensional image data and the depth data.

摘要翻译： 技术通常用于校准三维图像传感器。 在一些示例中，成像系统可以包括用于检测与场景相关联的二维图像数据的传感器和用于检测与场景相关联的深度数据的传感器。 两个传感器也可以被配置为检测用于照亮场景的参考信号。 然后可以将成像系统配置成通过使用参考信号来组合二维图像数据和深度数据来形成关于场景的三维数据。

公开(公告)号：WO2016181280A1

公开(公告)日：2016-11-17

申请号：PCT/IB2016/052626

申请日：2016-05-09

申请人： CAMLIN ITALY S.R.L.

发明人： SACCHI, Matteo ,  FRANCESCO, Sciocchetti ,  ASCARI, Luca ,  CHIESI, Lorenzo ,  CUNNINGHAM, John ,  MCLLROY, Colin

IPC分类号： G01N21/95 ,  B61K9/02 ,  B60M1/28 ,  B61L27/00 ,  G01B11/06

CPC分类号： G01N21/95 ,  B60M1/28 ,  B61K9/02 ,  B61L23/041 ,  B61L27/0094 ,  G01B11/06 ,  G01B11/245 ,  G01N21/9515 ,  H04N13/239 ,  H04N13/243 ,  H04N13/254

摘要： Method for the video inspection of a pantograph (100) along an overhead contact line, comprising the steps of: detecting passage of the pantograph (100) in a plurality of monitoring stations (2); in each monitoring station (2), in response to the detection of the passage of the pantograph (100), illuminating a first overhead zone in which a portion of the pantograph (100) passes; in each monitoring station (2), during the step of illuminating the first overhead zone, acquiring images of the first overhead zone by means of at least one pair of stereo video cameras (5a, 5b); calculating the disparity between the images acquired; reconstructing a three-dimensional model of the portion of the pantograph (100).

摘要翻译： 一种用于沿架空接触线对受电弓（100）进行视频检查的方法，包括以下步骤：检测所述受电弓（100）在多个监测站（2）中的通过; 在每个监测站（2）中，响应于所述受电弓（100）的通过的检测，照亮所述受电弓（100）的一部分通过的第一顶部区域; 在每个监视站（2）中，在照亮第一架空区域的步骤期间，通过至少一对立体摄像机（5a，5b）获取第一架空区域的图像; 计算获得的图像之间的差异; 重建受电弓（100）的该部分的三维模型。