公开(公告)号：WO2021229092A1

公开(公告)日：2021-11-18

申请号：PCT/EP2021/062918

申请日：2021-05-17

Applicant: ENEDIS

Inventor： LONARDI, Francis ,  DEL SORDO, Emmanuel

IPC: B25J15/04 ,  B23P19/06 ,  F16H31/00 ,  B25J11/00 ,  H02G1/02 ,  B25J15/00 ,  B65G47/90 ,  B66C1/66 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0047 ,  B65G47/904 ,  B65G47/907

Abstract: La présente invention concerne un dispositif (1) d'interface mécanique pour bras (B) rotatif robotisé, caractérisé en ce qu'il comporte un embout inférieur (2), un corps (3) entourant l'embout inférieur (2), un embout supérieur (4), une couronne (6) d'entraînement fixée à l'embout supérieur (4) et comportant des évidements (61), un boîtier (5) comportant un pion (51) mobile en translation suivant l'axe (DR) entre l'une et l'autre d'une position de verrouillage, dans laquelle le pion (51) fait saillie du boîtier (5) et se trouve dans un des évidements (61) pour pouvoir entraîner l'embout supérieur (4) en rotation, et d'une position de déverrouillage, dans laquelle le pion (51) est à distance de la couronne (6) suivant l'axe (DR) de rotation pour ne pas pouvoir entraîner en rotation l'embout supérieur (4), le boîtier (5) comportant un calculateur télécommandable pour commander le déplacement du pion (51) entre l'une et l'autre des positions.

公开(公告)号：WO2021144551A1

公开(公告)日：2021-07-22

申请号：PCT/GB2021/000001

申请日：2021-01-12

Applicant: ROSS ROBOTICS LIMITED

Inventor： NORMAN, Philip Ross ,  THOMSON, Nicholas Adam Moffat

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032 ,  B25J11/005 ,  B25J9/08 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1669

Abstract: An ambulatory robot system (10) comprises two robot units (11, 12) each provided with attaching means for use in selectably attaching the respective unit to and detaching that unit from a surface, a coupling linkage (13), which is composed of articulated limbs (16,17), coupling the units together to be relatively movable for varying their positional relationship, and drive means (30) for displacing the coupling linkage to produce the relative movement when either one of the units (11,12) is detached from a surface while the respective other unit (12, 11) remains attached to a surface. The flexibility and utility of the system are enhanced by providing for the detached unit to be rotatable relative to the attached unit to allow the detached unit to travel on a path around an axis (A) of the attached unit.

公开(公告)号：WO2022028804A2

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/EP2021/068866

申请日：2021-07-07

Applicant: VOITH PATENT GMBH

Inventor： POMMERANZ, Günter ,  SCHNEIDER, Marco ,  WEBER, Rainer

IPC: B25J11/00 ,  B23P19/06 ,  B25J15/00 ,  B25J15/04 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0491

Abstract: Endeffektor für einen Roboterarm, umfassend einen Schrauber sowie eine Kupplung zur Befestigung eines Werkzeugs, insbesondere einer Stecknuss, wobei die Kupplung einen Ring aufweist, der zum Lösen und/oder Verriegeln des Werkzeugs vertikal bewegbar ist wobei der Endeffektor zudem eine Lösevorrichtung aufweist, welche einen bewegbaren Greifer zum Greifen des Rings sowie Hubmittel, insbesondere pneumatische Hubmittel zur vertikalen Bewegung des Greifers umfasst. Weiterhin eine passende Ablagevorrichtung sowie eine ebensolche Arbeitsstation.

公开(公告)号：WO2021228296A1

公开(公告)日：2021-11-18

申请号：PCT/DE2021/000087

申请日：2021-05-11

Applicant: ZIMMER, Martin

Inventor： ZIMMER, Günther

IPC: B25J5/02 ,  B25J9/04 ,  B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  B25J21/00 ,  B23Q1/48 ,  B23B39/16 ,  B23Q1/54 ,  B23Q39/02 ,  B23B39/161 ,  B23P23/02 ,  B23Q1/4885 ,  B23Q1/5412 ,  B23Q1/5475 ,  B25J11/005 ,  B25J11/0055 ,  B25J15/0057 ,  B25J15/0066 ,  B25J9/046

Abstract: Die Erfindung betrifft einen Bearbeitungsroboter zur spanenden Bearbeitung von Werkstücken mit zwei zueinander parallelen rotatorischen Hauptachsen und mit mindestens zwei rotatorischen Nebenachsen, wobei ein in einer ersten dieser Hauptachsen gelagerter Fußhebel und ein am freien Ende des Fußhebels in der zweiten der genannten Hauptachsen gelagerter Kniehebel eine kinematische Kette bilden, wobei eine erste der genannten Nebenachsen in der Längsrichtung des Kniehebels orientiert ist und wobei im Kniehebel eine zweite der genannten Nebenachsen eine Bearbeitungseinheit lagert. Eine erste Hauptachse ist im Grundgestell gelagert. Die Bearbeitungseinheit ist eine von der zweiten Nebenachse durchdrungene Multifunktionseinheit mit mindestens zwei Arbeitsseiten. Eine Arbeitsseite ist eine Multifunktionsseite und die andere Arbeitsseite ist eine Hauptspindelseite. Die Multifunktionseinheit weist mindestens zwei sowohl einzeln, gruppenweise als auch gemeinsam rotatorisch antreibbare spanbildende Werkzeuge auf. Mit der vorliegenden Erfindung wird ein formsteifer Bearbeitungsroboter für die spanende Bearbeitung mit einem verschleissunanfälligen Aufbau entwickelt.

公开(公告)号：WO2022028803A2

公开(公告)日：2022-02-10

申请号：PCT/EP2021/068859

申请日：2021-07-07

Applicant: SPIN ROBOTICS IVS

Inventor： SØLUND, Thomas ,  JARRAR, Sami, Frølund

IPC: B23P19/06 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/06 ,  B23P19/00 ,  B23P19/006 ,  B25J11/005 ,  B25J9/1674

Abstract: A screwing device (2) comprising a connection portion (42) configured to be detachably attached to a robot arm (24) is disclosed. The screwing device (2) comprises a housing (22) and a screw holding portion (30) fixed to the housing (22). The screw holding portion (30) is configured to hold a screw (28) and bring the screw (28) into contact with a screw hole (46) of an object (32) arranged in a predefined position. The screwing device (2) comprises a motor (10) arranged to rotate the screw holding portion (30) with respect to its longitudinal axis (Z). The screwing device (2) comprises an alert unit configured to allow the screw holding portion (30) to be moved away from a structure (32, 34) when the force (F1) by which the structure (32, 34) presses against the screw holding portion (30) or a screw (28) held by th e screw holding portion (30) exceeds a predefined level (FR). The alert unit configured to bring the screwing device (2) into a failure mode, in which the motor (10) is turned off when the force (F1) exceeds the predefined level (FR).

公开(公告)号：WO2021178458A1

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：PCT/US2021/020552

申请日：2021-03-02

Applicant: LAM RESEARCH CORPORATION

Inventor： BRAND, Vitali ,  GADEPALLY, Kamesh, Venkata ,  ZHAO, Jiawei ,  MAROHL, Dan ,  VAGELA, Niraj ,  LIU, Heng ,  WALKER, Alexander, James ,  BLUM, Zachary, Jake ,  CLARK, Matthew, Christopher ,  KIM, Jessica, Jeana

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J11/005 ,  B25J11/0085 ,  B25J5/007 ,  H01L21/67724 ,  H01L21/67766 ,  H01L21/67775

Abstract: A robot system for servicing a semiconductor tool includes a cart frame. An arm support frame is fixed to the cart frame and is coupled to a robot arm. An arm frame is connected by hinges to the arm support frame at a first end and to a fixture connect interface at a second end. The fixture connect interface connects to a docking fixture of the semiconductor tool. An arm locking mechanism is attached to the arm support frame for locking the arm frame, when rotated, to an extended position or a folded position. The fixture connect interface connects the cart frame to the semiconductor tool, when the arm frame is locked in the extended position.

公开(公告)号：WO2021139956A1

公开(公告)日：2021-07-15

申请号：PCT/EP2020/085413

申请日：2020-12-10

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT

Inventor： BORGMANN, Christian ,  CLOSSEN-VON LANKEN SCHULZ, Michael ,  DREISCHER, Paul ,  OBERMAYR, Stefan

IPC: B23P6/00 ,  B23C3/18 ,  B23C3/34 ,  B23P15/00 ,  F01D5/00 ,  F01D5/30 ,  B23C3/30 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B23C2220/366 ,  B23P15/006 ,  B23P6/002 ,  B25J11/005 ,  B25J19/027 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1633 ,  F01D21/003 ,  F01D5/005 ,  F01D5/022 ,  F05D2230/10 ,  F05D2230/80 ,  F05D2240/20 ,  G01M15/14 ,  G01M5/0033 ,  G01M5/0083 ,  G01N27/902

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reparatur von beschädigten Schaufelfußaufnahmenuten (1) eines Rotors (2), umfassend die Schritte: a) datenmäßige Erfassung von innerhalb einer oder mehrerer Schaufelfußaufnahmenuten (1) vorhandenen Beschädigungen, insbesondere Risse, und deren Positionen unter Verwendung eines Detektionswerkzeugs (8), und spanende Beseitigung der erfassten Beschädigungen auf Grundlage der in Schritt a) generierten Daten unter Verwendung eines Bearbeitungswerkzeugs (9), wobei das Detektionswerkzeug (8) und das Bearbeitungswerkzeug (9) während der Durchführung der Schritte a) und b) von einem Cobot (3, 4) gehalten und von diesem entlang einer vorab definierten Trajektorie durch die Schaufelfußaufnahmenuten (1) bewegt werden.

公开(公告)号：WO2021122872A1

公开(公告)日：2021-06-24

申请号：PCT/EP2020/086608

申请日：2020-12-17

Applicant: AIRBUS OPERATIONS (S.A.S.) ,  AKEO PLUS

Inventor： VAN DAMME, Damien ,  MOREL, Stéphane

IPC: B23P19/06 ,  B25J9/16 ,  G01B11/27 ,  G06K9/00 ,  B25J11/00 ,  G05B19/418 ,  B25J11/005 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/272 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/40082 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/45091 ,  G06K2209/19 ,  G06K2209/40 ,  G06K9/00201

Abstract: L'invention a pour objet un procédé de vissage ou de sertissage d'une bague sur une tige (16), caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape de prise de mesures de distances, - une étape de reconstitution d'au moins une partie d'une enveloppe extérieure virtuelle à partir des mesures obtenues à l'étape de prise de mesures, - une étape de détermination de la position réelle et de l'orientation réelle de l'axe de révolution (A16) de la tige (16) à partir de l'enveloppe extérieure virtuelle reconstituée, - des étapes de positionnement et de déplacement de la bague par rapport à la tige (16) en fonction de l'axe de révolution (A16) de la tige (16) déterminé, la bague étant supportée par un outil (22) déplacé de manière automatique et autonome par des systèmes de commande et de déplacement lors des étapes de positionnement et de déplacement de la bague. Ce procédé permet d'insérer une bague sur une tige (16) avec une efficacité accrue à l'aide d'un bras robotisé de précision « standard ».

公开(公告)号：WO2021013375A2

公开(公告)日：2021-01-28

申请号：PCT/EP2020/000126

申请日：2020-07-03

Applicant: INDUSTRIE-PARTNER GMBH RADEBEUL-COSWIG

Inventor： HOCK, Ralf Josef ,  FRANZ, Jörg ,  HAHNEWALD, Falko

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/06 ,  B25J21/00 ,  B23Q7/04 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00 ,  G05B19/418 ,  B25J11/005 ,  B25J13/006 ,  B25J13/089 ,  B25J19/021 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/41825 ,  G05B2219/50362

Abstract: Eine Roboterzelle (1) ist zum Einsatz an Werkzeugmaschinen und/oder Montageautomaten vorgesehen. Zu der Roboterzelle (1) gehört eine Handhabungseinrichtung, z.B. ein Industrieroboter (2). Mittels der Roboterzelle (1) ist ein an der Werkzeugmaschine bzw. dem Montageautdmaten zu bearbeitendes Werkstück (4) aus einem Antransportgebinde entnehmbar, vorbearbeitbar, orientierbar, in die Werkzeugmaschine bzw. den Montageautomaten einlegbar, aus der Werkzeugmaschine bzw. dem Montageautomaten entnehmbar, vermessbar und in ein Abtransportgebinde ableg- bzw. stapelbar. Die Roboterzelle (1) ist an verschiedenen Werkzeugmaschinen bzw. Montageautomaten einsetzbar. Zur Erleichterung des Betriebs einer derartigen Roboterzelle (1) ist die Roboterzelle (1) ohne Verknüpfung oder Verbindung mit der Werkzeugmaschine bzw. dem Montageautomaten an der Werkzeugmaschine bzw. dem 'Montageautomaten einsetzbar, weist die Roboterzelle (1) eine Optikeinrichtung (5) auf, mittels der im Zusammenwirken mit Werkzeugmaschinen- bzw. montageautomatenseitigen Referehzmarkieruhgen die Roboterzelle (1) in ihrer BetriebsStellung an der Werkzeugmaschine bzw. dem Montageautomaten positionierbar ist, wobei mittels einer Steuervorrichtung (6) sowie der daran angeschlossenen Handhabungseinrichtung bzw. dem daran angeschlossenen Industrieroboter (2) der Roboterzelle (1) Werkzeugmaschinen- bzw. montageautomatenseitige Bedienelemente kontaktier-, bedien- und steuerbar sind.

公开(公告)号：WO2022182896A2

公开(公告)日：2022-09-01

申请号：PCT/US2022/017744

申请日：2022-02-24

Applicant: PATH ROBOTICS INC.

Inventor： LONSBERRY, Alexander James ,  LONSBERRY, Andrew Gordon

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  B23K9/127 ,  B23K37/0229 ,  B23K37/0258 ,  B23K37/04 ,  B25J11/005 ,  B25J13/08 ,  B25J15/0019 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1697 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20084 ,  G06T7/0004 ,  G06T7/70 ,  G06V10/25 ,  G06V10/255 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/00 ,  G06V20/64 ,  G06V2201/06

Abstract: In some examples, an autonomous robotic welding system comprises a workspace including a part having a seam, a sensor configured to capture multiple images within the workspace, a robot configured to lay weld along the seam, and a controller. The controller is configured to identify the seam on the part in the workspace based on the multiple images, plan a path for the robot to follow when welding the seam, the path including multiple different configurations of the robot, and instruct the robot to weld the seam according to the planned path.