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公开(公告)号：CN108955689A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810772568.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPF‑SLAM方法，通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法，实现机器人位姿的二次预测，增加了构图精确性。并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想，设计了新的自适应重采样方法，应用于移动机器人SLAM问题。本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人的位姿进行二步预测，进而得到二次更新后的粒子集，并应用算法中的迁徙操作思想改进Rao‑Blackwellized粒子滤波器的重采样过程，即将RBPF中的粒子模拟ABFO算法中的细菌个体，进行自适应重采样，从而提高了粒子多样性。
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公开(公告)号：CN105966611B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610320206.1
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自拍功能的超小型飞行器，该飞行器包括飞行器主体和控制腕表；飞行器主体和控制腕表通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在器件盒的前端中心位置处，四个微型电机均布固定在器件盒的上表面；控制面板前面一侧设置有存储卡槽，存储卡槽内放置存储卡；控制器B、无线传输模块B、电源B均固定在操控面板的内部，显示屏固定在操控面板顶部。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明设计了可折叠支架，当使用飞行器的时候打开支架，以便更好的降落，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便；另外，为了更加人性化操作，本发明操作简单、使用方便且易于携带，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104570738B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410844504.1
申请日：2014-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法，涉及移动机器人轨迹跟踪领域，具体涉及一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法。本发明首先建立机器人的操作和状态集合，并建立相应的状态到操作的概率集合，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个操作，计算相应的位置变化，进而根据距离目标轨迹的距离计算取向函数，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，学习结束。此时概率矩阵为最优。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人智能水平，是其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，自主条件参数，成功进行轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN104614988B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知‑运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。
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公开(公告)号：CN106308811A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610901530.2
申请日：2016-10-16
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61B5/1116 , A61B5/1121 , A61B5/4806 , A61B5/6822 , A61B5/6823 , A61B5/6824 , A61B5/7271 , A61B5/7405 , A61B5/742 , A61B5/7455
Abstract: 一种可穿戴智能健康监测系统，属于智能可穿戴技术领域，包括陀螺仪、加速度计、磁强计、无线模块A、电源A、主控芯片、无线模块B、微震电机、LED显示屏、扬声器、电源B，其中由陀螺仪、加速度计、磁强计、无线模块A、电源A组成姿态传感器模块，由主控芯片、无线模块B组成控制模块，由微震电机、LED显示屏、扬声器组成终端反馈执行模块。本发明是基于物联网提出的可穿戴智能健康系统，具备提升使用者健康水平，提高生活质量优势，同时系统本身简洁可靠，便于理解对不同模式数据进行数据的可视化呈现。该智能设计产品不仅是一种穿戴式监测设备，同时也是一种提高健康指数，具备提醒简便易戴的工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105966611A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610320206.1
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/10 , B64C2201/127 , B64C2201/146 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开了一种具备自拍功能的超小型飞行器，该飞行器包括飞行器主体和控制腕表；飞行器主体和控制腕表通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在器件盒的前端中心位置处，四个微型电机均布固定在器件盒的上表面；控制面板前面一侧设置有存储卡槽，存储卡槽内放置存储卡；控制器B、无线传输模块B、电源B均固定在操控面板的内部，显示屏固定在操控面板顶部。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明设计了可折叠支架，当使用飞行器的时候打开支架，以便更好的降落，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便；另外，为了更加人性化操作，本发明操作简单、使用方便且易于携带，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105956601A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610236851.5
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6223 , G06K9/6277
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹模仿的汉字书写学习方法，属于人工智能和机器人学习领域。本发明将基于轨迹匹配的模仿学习引入到机器人书写技能的学习中，通过高斯混合模型对示教数据进行编码，提取轨迹特征，通过高斯混合回归对数据重构，得到轨迹的泛化输出，进而实现轨迹可连续汉字书写技能的学习。通过多次示教的方法对书写过程中的干扰问题加以处理，提高方法的容噪性。在基本高斯混合模型的基础上进行了多任务扩展，将一个复杂的汉字分解为若干部分，分别对分解的每一部分进行轨迹编码和重构，将其应用于离散轨迹的生成，实现了轨迹不可连续的汉字书写。本发明实现的汉字书写泛化效果良好。
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公开(公告)号：CN105857595A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610258513.1
申请日：2016-04-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C27/10
CPC classification number: B64C27/10 , B64C2201/024 , B64C2201/14
Abstract: 一种基于云台的小型飞行器系统，包括机架、传感器盒、云台滚转舵机、云台俯仰舵机、云台外框架、云台内框架、上螺旋桨、下螺旋桨、上螺旋桨驱动电机、下螺旋桨驱动电机、控制单元、伸缩杆、吊舱。本飞行器系统可通过对云台的姿态调整和螺旋桨转速的控制，完成对飞行器位姿的控制：机身的偏航角由上下两个螺旋桨的差动旋转产生的反扭矩来控制，螺旋桨的俯仰角和滚转角控制由舵机牵引云台进行旋转来实现；空间位置的控制由螺旋桨驱动电机和云台的姿态调整来实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，扩展了已有的旋翼类飞行结构和控制方案，同时也是一个优越的空间运载工具，具有相当的实用价值。
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公开(公告)号：CN105644649A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN105611053A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510974923.1
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: H04M1/72533 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , B25J13/006
Abstract: 基于智能手机的移动机器人控制系统，本控制系统以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机，机载智能手机是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，收发控制指令，并关联调用其他应用程序实现对移动机器人的控制；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机，远程控制智能手机是客户端，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，选择控制模式后，发送控制指令到服务器端。使移动机器人的调试更加方便快捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。
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