公开(公告)号：CN106394554A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610605660.1

申请日：2016-07-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  村田浩树

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

CPC classification number: B62D15/0265 ,  B60W30/09 ,  B62D15/025 ,  G08G1/167 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/188 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，包括：障碍物检测部，检测在本车辆的前方存在的障碍物；碰撞避免辅助控制部，在有本车辆与上述障碍物碰撞的可能性的情况下，运算用于避免该碰撞的第一目标转向操纵控制量；车道检测部，构成为检测本车辆正在行驶的车道；车道脱离避免辅助控制部，构成为基于表示本车辆正从上述车道脱离的程度的脱离量，运算用于维持本车辆沿着上述车道行驶的第二目标转向操纵控制量；以及调停控制部，构成为根据上述第一目标转向操纵控制量以及上述第二目标转向操纵控制量，以上述第一目标转向操纵控制量比上述第二目标转向操纵控制量作出贡献高的方式决定转向轮的控制量，基于所决定的上述转向轮的控制量控制上述转向轮。

公开(公告)号：CN110723209B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201910640294.7

申请日：2019-07-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高桥猛之进 ,  上地正昭 ,  江坂俊德 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04

Abstract: 车道偏离避免装置包括进行车道偏离避免控制的驾驶辅助ECU。驾驶辅助ECU在当车辆从行驶车道偏离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立且行驶车道为直线道路的情况下，使转向盘振动并且执行车道偏离避免控制。驾驶辅助ECU在控制执行条件成立且行驶车道为曲线道路的情况下，至少在车辆向曲线道路的外周侧偏离的可能性高时，执行车道偏离避免控制而不使转向盘振动。

公开(公告)号：CN107709140B

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201680036812.9

申请日：2016-06-17

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 达川淳平 ,  衣笠荣信 ,  奥田裕宇二

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构(83)、和使转向操纵角变化机构(83)动作的马达(82)的车辆所具备的车道脱离抑制装置，具备：主控制部(731)，其为了抑制车辆脱离车道，而在车辆的位置到达使车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及预控制部(732)，其在车辆的位置与偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化机构(83)具有的摩擦转矩以下的辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至主控制部(731)输出主控制信号为止。

公开(公告)号：CN106428210B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610630883.3

申请日：2016-08-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/02 ,  B62D15/021

Abstract: 本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。

公开(公告)号：CN105392688A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201480041216.0

申请日：2014-07-23

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 中野贵仁 ,  长谷川太亮 ,  衣笠荣信

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W2510/202 ,  B62D15/025

Abstract: 在正输出转向要求转矩的状态下(S1：是)，基于被输入驱动转矩的状态继续(S11：是)，来取消转向要求转矩(S12)。在驱动转矩为计时器启动阈值2以上的情况下，与驱动转矩为计时器启动阈值1～计时器启动阈值2之间的情况相比，表示从被输入驱动转矩至取消转向要求转矩为止的时间的长度的取消延迟时间较短。由此，由于在驾驶员迅速转动方向盘、被输入较大的转矩的情况下，能以较短的时间取消控制转矩，所以迅速地进行与驾驶员的方向盘操作对应的转向。结果，可抑制给驾驶员带来的不协调感。