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公开(公告)号：CN107735309B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201680036921.0
申请日：2016-06-20
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60W30/12 , B60W50/085 , B60W2050/0083 , B60W2510/202 , B62D6/00 , B62D6/08
Abstract: 车道脱离抑制装置具备：转矩控制部，其输出指示使促动器产生用于抑制车辆从行驶中的车道脱离的自动转向操纵转矩的转矩控制信号；驾驶员转向操纵转矩检测部，其检测驾驶员输入到上述车辆的方向盘的转矩亦即驾驶员转向操纵转矩；以及控制中止判定部，其基于用于判断上述驾驶员的转向操作为紧急操作的第一取消阈值以及比上述第一取消阈值低的第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩检测部检测到的上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零。上述转矩控制部在上述控制中止判定部判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的情况下，输出上述转矩控制信号以使上述自动转向操纵转矩以预先设定的转矩变化模式成为零，在上述驾驶员转向操纵转矩在上述第一取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为立即使上述自动转向操纵转矩成为零的模式，在上述驾驶员转向操纵转矩小于上述第一取消阈值但在上述第二取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为使上述自动转向操纵转矩递减的模式。
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公开(公告)号：CN105377657B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201480040528.X
申请日：2014-07-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
CPC classification number: B60W30/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/182 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2550/22 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2710/202
Abstract: 公开了一种车道保持辅助装置，其包括：车道检测部；信息输出设备；致动器，其生成用于改变车辆的方向的力；和控制器，其基于车道和车辆之间的位置关系执行车道保持辅助控制，其中车道保持辅助控制包括警报控制和经由致动器的干预控制，控制器选择性地以第一模式、第二模式或第三模式操作，其中在第一模式中能够执行警报控制和干预控制，在第二模式中仅禁止干预控制，以及在第三模式中禁止警报控制和干预控制，以及在以第一模式操作期间，当异常确定结果指示仅涉及与干预控制相关的部分的异常状态时，控制器执行向第二模式的模式转换。
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公开(公告)号：CN107709140A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201680036812.9
申请日：2016-06-17
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构(83)、和使转向操纵角变化机构(83)动作的马达(82)的车辆所具备的车道脱离抑制装置，具备：主控制部(731)，其为了抑制车辆脱离车道，而在车辆的位置到达使车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及预控制部(732)，其在车辆的位置与偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化机构(83)具有的摩擦转矩以下的辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至主控制部(731)输出主控制信号为止。
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公开(公告)号：CN106335544A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610520335.5
申请日：2016-07-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/025 , B60Q9/00 , B60W30/12 , B60W2050/143 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B62D6/02 , B62D1/286
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，用于车道脱离防止辅助控制的中断不被过分地进行，驾驶员能够有效利用车道脱离防止辅助功能。驾驶辅助ECU测定驾驶员不操作转向操纵方向盘的持续时间(t)(S12)，在持续时间(t)超过放手判定阈值(tref)时判定为是放手状态(S14)。该放手判定阈值(tref)是与车速(V)对应的值，在车速(V)较低的情况下被设定为比车速较高的情况更难以判定为是放手状态的值。另外，在车速(V)比放手判定禁止车速(V1)低的情况下，被设定为无限大的值。
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公开(公告)号：CN106985811B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610855454.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/025 , B62D6/00
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107735309A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201680036921.0
申请日：2016-06-20
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60W30/12 , B60W50/085 , B60W2050/0083 , B60W2510/202 , B62D6/00 , B62D6/08
Abstract: 车道脱离抑制装置具备：转矩控制部，其输出指示使促动器产生用于抑制车辆从行驶中的车道脱离的自动转向操纵转矩的转矩控制信号；驾驶员转向操纵转矩检测部，其检测驾驶员输入到上述车辆的方向盘的转矩亦即驾驶员转向操纵转矩；以及控制中止判定部，其基于用于判断上述驾驶员的转向操作为紧急操作的第一取消阈值以及比上述第一取消阈值低的第二取消阈值与上述驾驶员转向操纵转矩检测部检测到的上述驾驶员转向操纵转矩的比较，判定是否使上述自动转向操纵转矩成为零。上述转矩控制部在上述控制中止判定部判定为使上述自动转向操纵转矩成为零的情况下，输出上述转矩控制信号以使上述自动转向操纵转矩以预先设定的转矩变化模式成为零，在上述驾驶员转向操纵转矩在上述第一取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为立即使上述自动转向操纵转矩成为零的模式，在上述驾驶员转向操纵转矩小于上述第一取消阈值但在上述第二取消阈值以上的情况下，使上述转矩变化模式为使上述自动转向操纵转矩递减的模式。
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公开(公告)号：CN105377657A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201480040528.X
申请日：2014-07-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
CPC classification number: B60W30/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/182 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2550/22 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2710/202
Abstract: 公开了一种车道保持辅助装置，其包括：车道检测部；信息输出设备；致动器，其生成用于改变车辆的方向的力；和控制器，其基于车道和车辆之间的位置关系执行车道保持辅助控制，其中车道保持辅助控制包括警报控制和经由致动器的干预控制，控制器选择性地以第一模式、第二模式或第三模式操作，其中在第一模式中能够执行警报控制和干预控制，在第二模式中仅禁止干预控制，以及在第三模式中禁止警报控制和干预控制，以及在以第一模式操作期间，当异常确定结果指示仅涉及与干预控制相关的部分的异常状态时，控制器执行向第二模式的模式转换。
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公开(公告)号：CN110723209A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910640294.7
申请日：2019-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车道偏离避免装置包括进行车道偏离避免控制的驾驶辅助ECU。驾驶辅助ECU在当车辆从行驶车道偏离的可能性高的情况下成立的控制执行条件成立且行驶车道为直线道路的情况下，使转向盘振动并且执行车道偏离避免控制。驾驶辅助ECU在控制执行条件成立且行驶车道为曲线道路的情况下，至少在车辆向曲线道路的外周侧偏离的可能性高时，执行车道偏离避免控制而不使转向盘振动。
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公开(公告)号：CN106985811A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610855454.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/025 , B62D6/00 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/08 , B60W2540/04 , B60W2710/202
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。
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公开(公告)号：CN106428210A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610630883.3
申请日：2016-08-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D15/025 , B62D6/02 , B62D15/021
Abstract: 本发明涉及车道维持辅助装置，即使在低速行驶域中也能够良好地实施车道维持辅助控制。车速对应调整部(103)被输入目标转向角θs*和车速Vx，基于车速Vx来设定车速调整系数Kv，将该车速调整系数Kv乘以FF目标转向操纵转矩TFF*而得到的值设定为调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)。该车速调整系数Kv在车速Vx小于第一设定车速V1的情况下被设定为值“0”，在车速Vx比第二设定车速V2高的情况下被设定为值“1”。合计部(104)将调整后FF目标转向操纵转矩(TFF*×Kv)和FB目标转向操纵转矩TFB*相加而得到的值设定为最终目标转向操纵转矩T*。
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