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公开(公告)号：CN107643709A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710838875.2
申请日：2017-09-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出一种基于多传感器信息融合的超高速永磁同步电机监控系统。监控对象为超高速永磁同步电机以及市电三相交流电；所述监控系统包括监控设备和监控数据接收设备；监控设备包括电流传感器、电压传感器、温度传感器、数据采集卡、振动传感器、拾音器、上位机、显示器；监控数据接收设备包括超高速永磁同步电机驱动控制系统中的驱动与隔离模块以及上位机。监控系统能多方面监控电机运行，并将电机的工作状况及时的传递给上位机操作员，当发生有可能导致事故的紧急情况时，监控系统能根据检测获得的数据判断故障情况并采取安全处理措施。
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公开(公告)号：CN106773645A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611109227.5
申请日：2016-12-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B11/42 , G05B19/042 , G05D3/12 , A47G21/04
CPC分类号： A47G2200/046 , G05B11/42 , A47G21/04 , G05B19/042 , G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种自稳定饭勺，包括勺子本体、电机、驱动装置、控制装置和无线数据传输模块，所述勺子本体包括勺子部分与勺子柄部分；所述勺子部分设置有角度检测装置，用于测量勺子部分转动角度，并将角度信息发送给控制装置；所述控制装置通过驱动装置连接电机，所述电机转轴与勺子部分连接，带动勺子部分绕电机转轴转动；所述无线数据传输模块用于将角度信息和当前时间发送给监控平台。本发明利用传感器感知勺子的角度变化来控制电机转动，从而使勺子部分处于相对稳定状态，用于辅助老年人以及帕金森患者，减少用餐时因手部抖动导致的饮食困难，从而使得上述人员能够独自进食，减轻陪护人员负担，推进医疗护理智能化。
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公开(公告)号：CN111121767B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911312943.7
申请日：2019-12-18
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了融合GPS的机器人视觉惯导组合定位方法，包括提取并匹配双目相机左右图像与前后图像特征点，计算特征点三维坐标与图像帧相对位姿；选取图像流中的关键帧，创建滑动窗口，并将关键帧加入滑动窗口；计算视觉重投影误差、IMU预积分残差与零偏残差并组合为联合位姿估计残差；使用L‑M法对联合位姿估计残差进行非线性优化，得到优化后的视觉惯导(VIO)机器人位姿；若当前时刻有GPS数据，则对GPS位置数据与VIO位姿估计数据作自适应抗差卡尔曼滤波，得到最终的机器人位姿；若无GPS数据，则以VIO位姿数据代替最终位姿数据。本发明提高了机器人的定位精度，减小了计算消耗，适应大范围、长时间的巡检需求。
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公开(公告)号：CN111006655B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911002571.8
申请日：2019-10-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种机场轮式巡检机器人多场景自主导航定位方法，通过摄像头采集可见光图像信息，通过目标识别分析当前场景的路面情况，根据图像提取的有效特征数判别当前场景空旷度，并通过相邻关键帧比较计算场景相似度，以此三点作为巡检机器人导航定位方法选用的依据。当空旷度较高且为标准路面时，采用差分GPS结合编码器、视觉的自主导航定位方法；当空旷度较高且为砂石路面时，采用GPS结合视觉、IMU、编码器的自主导航定位方式；当场景空旷度较低、相似度较小时，则采用视觉SLAM自主导航定位方式。本发明不仅提高了机器人的环境适应度，同时也减少了大量传感器融合的弊端，减轻了机器人控制系统的计算压力。
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公开(公告)号：CN112561946B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011396171.2
申请日：2020-12-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种动态目标检测方法。该方法为：利用三帧差法对初始的n帧图像先进行处理，提取出初始的背景图像信息作为初始化的背景，对此时背景图中的每个像素点分别建立一个样本集，并随机选取周围24邻域像素点的值，建立背景模型样本集；然后根据各像素点的背景模型样本集，将当前帧的每个像素点分别与对应的背景模型样本集进行比较，判断该像素是否为前景目标，从而完成目标检测；最后分别使用无记忆更新、时间取样更新和空间邻域更新策略更新背景模型，以适应实际情况下的背景区域的变化。本发明改善了动态目标检测中的鬼影问题，避免了机场围界环境中的网格围栏干扰，提高了动态目标检测的准确性、实时性和抗干扰性。
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公开(公告)号：CN109960150B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910253727.3
申请日：2019-03-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN109976344B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910253726.9
申请日：2019-03-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出了一种巡检机器人姿态矫正方法，具体步骤为：根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定，获得摄像机内参；基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配，并对匹配结果进行优化；建立摄像机与机器人的位姿关系，根据获得的匹配点对进行相对位姿解算，得到机器人的当前旋转角，所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角；融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度，完成姿态矫正。本发明采用距离阈值和交叉匹配两种优化方法进行匹配点优化，优化后匹配效果更加可靠。
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公开(公告)号：CN109217412B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201811026099.7
申请日：2018-09-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁场共振的巡检机器人无线充电装置及方法。该装置包括无线充电模块、无线充电位和远程控制终端。方法为：当无线充电位中的检测模块检测到巡检机器人到达后，向远程控制终端发送查询信息；确认巡检机器人位于无线充电位后，打开无线充电模块中的电能接收匹配模块和无线充电位中的电能发射匹配模块进行匹配，无线充电位开启无线电能发射模块，对巡检机器人进行充电；当电压电流监控模块检测可充电电池电压达到设定值后，巡检机器人向远程控制终端发送信息，控制无线充电位断电，同时无线充电模块与无线充电位断开连接，完成充电过程。本发明增加了巡检机器人的安全性以及适用性范围，提高了巡检机器人充电的灵活性。
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公开(公告)号：CN109324649A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811027081.9
申请日：2018-09-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明公开了一种变电站复合巡检系统及方法。该系统包括巡检机器人子系统、双光谱摄像头子系统和远程终端，其中巡检机器人子系统用于进行机器人巡检，双光谱摄像头子系统用于特殊情况的定点巡检，远程终端用于监控机器人运行。方法为：在远程终端中的计算机上选择需要运行的巡检模式，进行巡检机器人巡检或者摄像头定点巡检；摄像头巡检模式为：双光谱摄像头子系统接收到计算机指令后，将计算机所需的时间段内的检测数据从远程终端中的数据存储设备调出，并传输给计算机，完成变电站中设定位置的巡检工作；巡检完成后将检测数据传输给计算机，完成的巡检工作。本发明增加了自然灾害时的巡检能力，实现了对关键位置的全天候巡检，且应急能力强。
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公开(公告)号：CN109217412A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811026099.7
申请日：2018-09-04
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁场共振的巡检机器人无线充电装置及方法。该装置包括无线充电模块、无线充电位和远程控制终端。方法为：当无线充电位中的检测模块检测到巡检机器人到达后，向远程控制终端发送查询信息；确认巡检机器人位于无线充电位后，打开无线充电模块中的电能接收匹配模块和无线充电位中的电能发射匹配模块进行匹配，无线充电位开启无线电能发射模块，对巡检机器人进行充电；当电压电流监控模块检测可充电电池电压达到设定值后，巡检机器人向远程控制终端发送信息，控制无线充电位断电，同时无线充电模块与无线充电位断开连接，完成充电过程。本发明增加了巡检机器人的安全性以及适用性范围，提高了巡检机器人充电的灵活性。
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