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公开(公告)号：CN111924445A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010641561.5
申请日：2020-07-06
Applicant: 长安大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明一种轨道式水稻秧苗的田间电动运输装置及方法，所述装置中两个支柱沿平行于横向田埂的方向固定，两个支柱的上表面固定有支撑板，托架单元平行纵向田埂分布；两个轨道平行纵向田埂铺设在支撑板上表面，轨道上有秧苗苗车；第一底盘上安装电机，下方安装驱动轮，电机将动力传送至驱动轮，第一车厢内安装有控制器，控制器的输出端与电机的输入端连接；第二底盘下方安装轨道轮。所述方法为控制器控制电机前进，进而带动车头沿轨道向前运动，车头带动挂车沿轨道向前运动，之后当第二车厢运动到卸水稻秧苗区后，秧苗苗车停止运动，待卸完所需的水稻秧苗后，车头继续沿轨道向前运动，最后直至完成水稻秧苗的田间电动运输。
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公开(公告)号：CN111464079A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373553.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机串联容错控制方法及控制系统，所述控制系统包括n个串联连接的直流电机，及n个PI控制器，及一个参考转矩计算单元，及(n+1)个转矩滞环比较控制器，及一个PWM脉冲宽度调制单元，及(n+1)相电压源型容错逆变器，及转矩计算、故障检测和容错控制策略单元及永磁同步电机电流检测传感器，及转速位置传感器，及直流电源。本发明控制系统可以极大的减少电路的复杂程度，使得控制电路变得更加整洁，本发明控制方法在减少PI控制器的同时引进了容错控制方法，避免因为某个电机故障导致的电路损坏，即在电机故障的时候不影响其他电机的工作，提高了工作效率，节约成本；同时引进熔断器保证电路安全。
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公开(公告)号：CN111464078A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373551.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种四直流电机串联系统容错控制系统及控制方法，利用五相电压源型容错逆变器模块的输出端的电流值经过实际电流重构、故障检测和容错控制模块，判断四个直流电机是否发生故障，并使发生故障相应电机的参考转矩值置为零；电机参考转矩为参考转速与实际转速的差经PI调节器和参考转矩计算模块后计算得到；将计算转矩与参考转矩的差给到滞环比较器模块，再将滞环比较器的输出电压给到PWM模块中，产生能驱动逆变器工作桥臂工作的控制信号，并将其给到对应的双向晶闸管上，若电机故障，相应双向晶闸管关断，使流过转矩为零，其电磁转矩的脉动最小输出，保证系统其余电机正常工作，提高控制性能，实现了对电机系统进行保护。
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公开(公告)号：CN111464075A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373544.8
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种双直流电机并联系统及电流滞环控制方法，采集双直流电机的转速信号和电流信号；将系统设定参考速度与直流电机的实际转速信号经过速度调节模块后得到速度误差，速度误差经过PI控制器得到参考电流；对参考电流进行电流合成计算，得到三组合成电流；对采集的电流信号进行电流重构计算，得到三组重构电流信号；通过滞环比较器，对合成电流信号与重构电流信号进行比较，生成PWM脉冲信号，控制逆变器电路开关器件的工作状态，实现双直流电机的驱动。本发明提高了电流响应速度，实现对谐波电流的迅速补充，减小了系统的跟踪误差，具有很强的稳定性能。
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公开(公告)号：CN109327168B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811168570.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 长安大学
Inventor： 林海 , 李晓辉 , 董媛 , 赵毅 , 李杰 , 王萍 , 于雅鑫 , 梁华刚 , 李刚 , 龚贤武 , 张弢 , 肖剑 , 周熙炜 , 左磊 , 朱玮 , 闫茂德 , 茹锋 , 段晨东 , 汪贵平
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机模糊滞环电流控制系统及方法，速度误差和误差变化量作为模糊逻辑控制器输入，输出量G与滞环控制器输出信号匹配，控制PWM产生相应占空比的六路PWM信号，控制逆变器的六个功率开关管，使得电机稳定运行，本发明与传统方法相比，电流跟踪控制的响应速度和稳态精度较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109067264B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811083745.3
申请日：2018-09-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡车系统及其控制方法，根据平衡车系统的姿态信号的差分方程模型和漂移误差模型，建立扩展卡尔曼滤波的状态方程以及永磁直线电机的数学模型；利用二阶动态Terminal滑膜对永磁同步电机进行驱动；运用粒子群算法对双电机系统中跟踪控制器，同步控制器、消隙控制器参数以及切换函数同时优化。本发明实现了对平衡车在传感器采集的信号存在较大的噪声和零位漂移误差；鲁棒性差；有刷电机的结构复杂、故障多、维护工作量大、寿命短、换向火花易产生电磁干扰，以及在平衡车运行过程中出现抖动、偏差过大、安全性低等问题的解决。
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公开(公告)号：CN108199624B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810055093.6
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
IPC: H02P6/04 , H02P21/06 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02M7/5387
Abstract: 一种双电机三桥臂逆变器驱动电路的磁场定向控制方法，驱动电路包括两个个星型绕组三相电机、三桥臂逆变器、转速与转子位置计算单元、转速PI控制器、电流坐标变换单元、电流PI控制器、电压坐标变换单元、空间矢量脉宽调制单元、PWM生成单元、位置传感器和直流供电电源。两个电机的各三相绕组依次连接到逆变器三个桥臂的上下中点，利用磁场定向控制方法获得两个电机的各三相参考电压，再利用空间矢量调制方法计算驱动两个电机的三相六开关逆变器开关触发信号，该信号经过PWM生成单元得到三桥臂逆变器的功率开关触发信号，实现对两个三相电机的有效控制。本发明实施方式简单，具有可靠性高、响应快速以及精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108183638B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810055078.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 长安大学
IPC: H02P6/04 , H02P25/022 , H02P23/30
Abstract: 本发明公开了一种三相九开关双同步电机分时控制逆变器及控制方法，采用直接转矩法获取双永磁同步电机的磁链，转矩和磁链角，得到两台三相永磁同步电机控制桥臂的开关状态矢量划分扇区，根据不同时刻的电机转子根据扇区位置可以划分成转矩增大、转矩减小、磁链增大、磁链减小四个方向，据此可以得到不同方向的桥臂开关通断状态，利用直接转矩控制获取三相永磁同步电机的电压矢量表，并通过权重函数选择其桥臂的开关状态对两台三相永磁同步电机进行控制，选择开关可以自主控制奇偶时刻不同的PWM信号输入到逆变器，实现了两个三相永磁同步电机分时运行，本方法控制简单明确。
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公开(公告)号：CN108574439B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810430525.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机容错系统空间矢量控制方法，根据电机给定参考转速得到转速偏差并经转速调节器生成参考交轴电流信号，然后利用给定的参考直轴电流信号、参考交轴电流信号、直轴电流和交轴电流确定电流偏差，分别将电流偏差经电流调节器得到参考直流电压和直流交轴电压，经坐标变换得到两相静止坐标系下的参考电压，利用故障信号和参考电压确定故障原因，利用SVM容错控制模块计算不同故障下的控制逆变器的空间电压矢量，最后将计算得到的调制信号送入PWM斩波模块获取两相永磁同步电机容错逆变器的各个桥臂的开关触发信号，实现两相永磁同步电机容错控制。本发明具有很强的实用性和通用性，它们也可以适用于多种不同类型的两相电机。
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公开(公告)号：CN110769581A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911072284.4
申请日：2019-11-05
Applicant: 长安大学
IPC: H05B47/165 , B60Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种高速公路团雾的智能汽车灯光控制系统及方法，信息采集单元，采用分布式测量方法采集温度、湿度、光照、风速和风向信息，提供当前路况信息，储存当前形成团雾的关键因素数值；控制单元，对采集的数据进行多次测量，判断每一次所测数值是否符合团雾形成的条件；根据能见度情况判断当前团雾的严重程度；执行单元，当符合团雾形成条件时，控制单元根据当前信号值采用PWM脉冲调节车灯的灯光强度。本发明解放了驾驶人员，提高了驾驶便捷性。
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