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公开(公告)号：CN112498124A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011440112.0
申请日：2020-12-11
申请人： 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司
摘要： 本发明公开一种多轮驱动平台及其电子差速控制方法，所述多轮驱动平台的驱动轮组采用调速电机驱动，所述控制方法包括：获取所述调速电机的标定驱动转速与对应的标定驱动力的第一集合；根据驱动轮组中至少一个转向驱动轮的瞬时线速度以及各个转向驱动轮的瞬时转向角确定转向过程中各驱动轮的理论瞬时转速和理论驱动力为第二集合；所述第二集合与所述第一集合的对应参数相比小于设定阈值时，确定所述调速电机对所述驱动轮组的驱动力。解决了现有电子差速锁被动式的差速控制方法导致控制滞后的问题。
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公开(公告)号：CN111670644A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010093873.7
申请日：2020-02-14
申请人： 盐城永弘机械有限公司
发明人： 郝汉胜
摘要： 本发明一种秧田育秧机在主动环与左从动环之间、主动环与右从动环之间设有能够相互啮合传动并在左从动环和右从动环存在一定转速差时使快转侧的从动环与主动环相脱离的卡齿结构，仅需在主动环和从动环上设置卡齿结构，借助左右辅助弹簧的压力使主动环和从动环紧密结合，并在左从动环和右从动环之间因转动轮打滑或悬空而存在过大的转速差时使快转侧的从动环与主动环相脱离，而未打滑或悬空一侧的从动环与主动环啮合更加紧密，具有结构简单、设计巧妙、使用方便、工作可靠和使用寿命长等优点，在悬空或打滑路面行驶时，很好地解决了转动轮打滑空转问题。
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公开(公告)号：CN110979001A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911167283.8
申请日：2019-11-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种履带车辆机电复合传动装置及其复合传动控制方法，包括传动箱外壳，传动箱外壳内设有直驶电机，直驶电机经直驶减速排与A直驶齿轮机械连接；A直驶齿轮与B直驶齿轮相互啮合，B直驶齿轮左侧设定有左侧行星排，B直驶齿轮右侧设有右侧行星排，B直驶齿轮、左侧行星排和右侧行星排固定于同一传动轴上；左侧行星排与位于传动箱外壳外部的左侧侧传动输入端机械连接，左侧侧传动输出端与左侧主动轮机械连接；右侧行星排与位于传动箱外壳外部的右侧侧传动输入端机械连接，右侧侧传动输出端与右侧主动轮机械连接，传动箱外壳内还设有与直驶电机相对设置的转向电机。解决了履带车辆两侧电机输出转速不一致而难以保持直线行驶的问题。
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公开(公告)号：CN110949507A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911354712.2
申请日：2019-12-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下车辆转向装置技术领域，具体是一种静液压驱动的全液压差速转向控制系统及控制方法。解决了目前煤矿井下支架搬运车等同类车辆转向时左右车轮差速转向同步性的问题，包括与动力源连接的左侧闭式泵以及右侧闭式泵，左侧闭式泵两个油口通过左侧高压缓冲阀组分别与左前马达和右前马达连接，左前马达与右前马达并联连接，左前马达与右前马达的并联回路上串联一个左侧液控分流集流阀，左侧液控分流集流阀的一端接左侧高压缓冲阀组，另一端与两个液压马达连接，左侧液控分流集流阀的控制口接控制油源。本发明的全液压差速转向控制系统完全为液压组件，系统的抗污染能量大大增加，保证了系统的稳定性和行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110733335A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911040724.8
申请日：2019-10-28
申请人： 武汉轻工大学
摘要： 本发明提供一种传动机构、行走系统及探月机器人，属于机器人制造技术领域。传动机构包括直行机构，包括第一输入轴与传动轴传动连接，传动轴的两端分别设置有第一半轴齿轮，第一输出半轴以及第二输出半轴的一端分别设置有第二半轴齿轮，传动轴两端的第一半轴齿轮分别与第一输出半轴的第二半轴齿轮以及第二输出半轴的第二半轴齿轮通过行星传动组件连接；转向机构，包括第二输入轴的端部设置有第一驱动齿轮，传动半轴的一端设置有第三半轴齿轮，两个传动半轴的第三半轴齿轮的端面相对设置且分别与第一驱动齿轮啮合传动，两个传动半轴的另一端分别与两个行星传动组件的传动齿轮对应传动连接。
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公开(公告)号：CN110386190A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810357949.5
申请日：2018-04-20
申请人： 北京智行者科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种车辆控制方法，包括：左侧轮速计获取左侧车轮的车轴的左侧转动速度值；右侧轮速计获取右侧车轮的车轴的右侧转动速度值；其中，左侧为车辆行驶方向的左侧，右侧为车辆行驶方向的右侧；控制器计算左侧转动速度值和右侧转动速度值的差值，并将差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号；控制器将使能信号发送给左侧制动器，以使左侧制动器根据使能信号对左侧车轮的车轴进行制动，或者，控制器将使能信号发送给右侧制动器，以使右侧制动器根据使能信号对右侧车轮的车轴进行制动。由此，实现了车辆在打滑时，也可以按照控制路线进行行走。
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公开(公告)号：CN111183722B
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN200910121560.1
申请日：2009-06-15
申请人： 内蒙古第一机械集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于导弹发射和雷达搜索的6x6轮式战车的传动装置。通过将中央桥式中的车桥分到车体外的两侧，利用轮边的两个侧传动箱，将动力传给车轮，从而让出车体中部空间，增加车内的有效空间，同时充分利用H传动形式特点并加以改进，将后传动箱发动机自由端取力，简化了传动装置传动链。包括：发动机(1)、离合器(2)、变速箱(3)、中央传动箱(4)、一桥侧传动箱(6)、二桥侧传动箱(5)、三桥侧传动箱(12)、球笼万向节(22)、轮边减速器(7)、后传动箱(13)、弹性联轴节(14)。由于降低了整车重心，增强了底盘的操纵稳定性和越野通过性，有利于发挥导弹发射及雷达搜索时的稳定性，并改善了车辆的涉水性能。
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公开(公告)号：CN102416979A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110310332.6
申请日：2011-10-14
申请人： 宁乡县杰成农业机械制造有限公司
IPC分类号： B62D11/06
摘要： 本发明属于农业机械的一种耕耘机驱动箱，它实质上是一种带差速器的微耕机驱动箱。当前农机市场有些微耕机因无转向装置，田间作业时全靠操作者频繁凭体力强制转弯，劳动强度很大；又不能搬运作业机具；农忙过后便闲置无用。本发明提供一种带差速器的微耕机驱动箱，由箱体、齿轮、差速器、左右半轴，半轴壳和轴承等组成。作业时主要由差速器有效协调转向，转弯轻便灵巧，得心应手；配带小形拖箱后能随场地远近搬运作业机具；农闲时还可用来作运输工具。
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公开(公告)号：CN101511662A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200780032582.X
申请日：2007-08-24
申请人： 小托马斯·托尔斯·罗森
发明人： 小托马斯·托尔斯·罗森
IPC分类号： B62D11/06
CPC分类号： B62D9/002 , B60K17/354 , B60Y2200/221 , B62D11/003 , B62D11/24
摘要： 用于双侧对称车辆的四轮驱动系统，其特征是前轮和后轮的独立驱动系统。每个驱动系统可操作以独立地驱动每个轮。车辆的后轮是转向轮，转向轮与车辆框架连接以围绕竖直轴线独立地转动。由控制器控制车辆的转向和驱动。后轮的独立转向与所有四个轮的独立动力的组合可为车辆提供零转弯半径以改善机动性并提高在不稳定表面上的牵引力。
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公开(公告)号：CN114516364B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202011292856.2
申请日：2020-11-18
申请人： 中国农业机械化科学研究院
摘要： 一种液压传动控制履带拖拉机转弯半径控制方法，该方法基于高斯混合模型进行液压传动控制履带拖拉机转弯半径控制，包括如下步骤：根据液压传动控制履带拖拉机的结构，得到拖拉机的转弯半径数学模型；根据所述转弯半径数学模型改造所述拖拉机的行走控制装置和转向装置，通过电动推杆控制履带拖拉机的行走和转向；根据电控性能，取所述拖拉机行走和转向的每个控制位置组合的多个样本，得到所述拖拉机转弯半径的高斯混合模型；以及求出所述拖拉机需转弯半径在所述高斯混合模型中占比重最高的高斯模型，得到所述拖拉机需转弯半径的最优电控位置组合。本发明解决了液压传动控制履带拖拉机转弯半径无法精确控制的问题。
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