公开(公告)号：CN102869961A

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201180021691.8

申请日：2011-04-26

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  学校法人名城大学

Inventor： 川真田进也 ,  里中久志 ,  船山龙士 ,  山田启一 ,  山本修身 ,  坂野秀树 ,  旭健作 ,  小川明

IPC: G01H3/00 ,  G01S7/523 ,  G01S3/803

CPC classification number: H04R29/00 ,  G01S3/803 ,  G01S13/86 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9375 ,  G08G1/163 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明提供一种车外声音检测装置，所述车外声音检测装置，即使在各种各样的周围环境下，也可以高精度地检测车辆外侧的车外声音。音源方向检测（ECU1）取得与利用麦克风2A～2G集音的车外声音相关的集音信息。音源方向检测ECU1根据所取得的集音信息，取得本车辆的周围的行驶道路信息。另外，如果取得了行驶道路信息，则根据行驶道路信息，调整麦克风2A～2G的集音特性。

公开(公告)号：CN101622160B

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN200880006241.X

申请日：2008-02-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 原田知明 ,  里中久志

IPC: B60R21/01 ,  B60R21/00 ,  B60R21/16 ,  B60R22/46 ,  B60R22/48

CPC classification number: B60R21/0134 ,  B60R2021/0006 ,  B60R2021/01304 ,  B60R2021/01327 ,  B60W30/08 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378 ,  G08G1/166

Abstract: 碰撞预测ECU(2)在碰撞面判定运算部(27)中选择在自己车辆与对方车辆要碰撞之际自己车辆的对方车辆将要碰撞的面。车辆轨迹交点运算部(29)计算自己车辆与对方车辆的交点，碰撞判定部(30)基于自己车辆与对方车辆的交点和自己车辆以及对方车辆分别到达交点的时间来判定自己车辆与对方车辆是否要碰撞。在判定为自己车辆与对方车辆将要碰撞的情况下，碰撞位置运算部(32)基于碰撞面判定运算部(27)中所选择出的碰撞面来计算自己车辆的对方车辆将要碰撞的碰撞位置。

公开(公告)号：CN101395492B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN200780007088.8

申请日：2007-02-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 原田知明 ,  里中久志

IPC: G01S13/87 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明的目的在于提供物体检测装置，该装置是利用多个雷达来检测物体的物体检测装置，其提高了将检测结果融合时的同一物体判定和位置信息的获得精度。本发明的物体检测装置根据由雷达(11)检测出的(a)、(c)等求出检测点的行进路线，且在基于该行进路线的区域((Y)坐标为(Yth1～Yth2)的区域)上存在由雷达(10)检测到的检测点并且相对速度一致的情况下，将该检测点作为对应的检测点配对。例如，即便是对于距离分开的(e-f)，(i-j)也可以进行配对。

公开(公告)号：CN103930334B

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201280031405.0

申请日：2012-11-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 山崎绘里子 ,  里中久志 ,  岛田道仁 ,  石岛宏亘 ,  三好英彦 ,  秦庆介

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60W30/06 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/0496

Abstract: 在通过转向装置（2）的自动控制而对本车相对于泊车空间的进入或退出进行辅助时，泊车空间的大小相对于本车的大小的富余量（富余长度）越大，算出由上述自动控制的执行产生的该装置（2）的电动机（2a）的温度上升量为越大的值。而且，通过将该温度上升量加到电动机（2a）的温度的当前值上，算出伴随于上述自动控制的执行而温度上升的电动机（2a）的预测温度。并且，在该预测温度为判定值以上这样高的值时，禁止上述自动控制的执行，另一方面，在该预测温度为小于判定值这样低的值时，允许上述自动控制的执行。

公开(公告)号：CN103477240A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201280018702.1

申请日：2012-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  学校法人名城大学

Inventor： 船山龙士 ,  佐藤润 ,  里中久志 ,  山田启一 ,  坂野秀树 ,  山本修身 ,  旭健作 ,  小川明

IPC: G01S3/808

CPC classification number: G01S3/808 ,  G01S3/8083 ,  G01S11/14

Abstract: 一种接近车辆检测系统，其根据由安装在主车辆上的多个声音收集器收集到的声音检测接近车辆，所述接近车辆检测系统判定由多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向（S11），判定使用多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中（SI3），并且在判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且声源的竖向位置与主车辆的竖向位置处于同一平面中时，将所述声源检测为接近车辆。

公开(公告)号：CN101218516B

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN200680025248.7

申请日：2006-08-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 早坂祥一 ,  奥田真佐人 ,  里中久志

IPC: G01S15/93

Abstract: 利用检测距离dn的改变量对声纳(50)的移动量In的比率大体上等于垂直于目标表面的方向的正切的事实，一种构成目标检测设备(10)的反射点估计部分(41)首先通过使用下面的等式计算每个估计反射点Pn的旋转校正角φn：旋转校正角φn＝atan{(dn+1-dn)/In}，其中，n为自然数。接着，反射点估计部分(41)通过基于计算结果旋转每个估计反射点Pn，来获得校正后的估计反射点Pn’。

公开(公告)号：CN101395492A

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200780007088.8

申请日：2007-02-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 原田知明 ,  里中久志

IPC: G01S13/87 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明的目的在于提供物体检测装置，该装置是利用多个雷达来检测物体的物体检测装置，其提高了将检测结果融合时的同一物体判定和位置信息的获得精度。本发明的物体检测装置根据由雷达(11)检测出的(a)、(c)等求出检测点的行进路线，且在基于该行进路线的区域((Y)坐标为(Yth1～Yth2)的区域)上存在由雷达(10)检测到的检测点并且相对速度一致的情况下，将该检测点作为对应的检测点配对。例如，即便是对于距离分开的(e－f)，(i－j)也可以进行配对。

公开(公告)号：CN101044048A

公开(公告)日：2007-09-26

申请号：CN200680001037.X

申请日：2006-04-19

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 里中久志

IPC: B60W30/10 ,  B60R1/00 ,  B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  B60T2201/10 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W40/072 ,  B60W40/076 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/20 ,  B62D15/027 ,  B62D15/0285 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S15/025 ,  G01S2013/9314 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2015/936 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00812 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30264

Abstract: 本发明公开了一种目标位置设定装置，包括测距器(12)，其测量到车辆周围的物体的距离；成像器(11)，其采集车辆周围的环境的图像；第一计算部分(51)，其根据测距器(12)的测量结果，计算车辆目标位置的第一候选；第二计算部分(51)，其根据成像器(11)的成像结果，计算车辆目标位置的第二候选；判定部分(51)，其判定目标位置的第一候选与目标位置的第二候选之间的关系是否满足指定条件；和设定部分(51)，当判定部分(51)判定目标位置的第一候选与目标位置的第二候选之间的关系满足指定条件时，设定部分(51)根据目标位置的第二候选设定目标位置。

公开(公告)号：CN1577199A

公开(公告)日：2005-02-09

申请号：CN200410059861.3

申请日：2004-06-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 岩崎克彦 ,  里中久志 ,  久保田有一 ,  远藤知彦 ,  松井章 ,  岩切英之 ,  杉山享 ,  河上清治 ,  片冈宽晓 ,  高桥新 ,  二宫芳树

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60T2201/10

Abstract: 提供了用于车辆的驾驶辅助装置和方法，即使车辆的初始状态是被转向的状态，所述装置和方法也能精确地将车辆引导到一个目标区域。基于车辆的当前方向和在目标位置的车辆的方向，计算一个基本路径P0，该基本路径P0改变车辆方向以便与车辆在目标位置的目标方向一致。通过在一个预定条件下将直线路径加到基本路径，计算一个从当前位置到目标位置的路径P1。

公开(公告)号：CN100530017C

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200410064480.4

申请日：2004-08-27

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 田中优 ,  岩田良文 ,  岩切英之 ,  里中久志 ,  久保田有一 ,  远藤知彦 ,  松井章 ,  杉山享 ,  河上清治 ,  岩崎克彦 ,  片冈宽晓

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

CPC classification number: G08G1/14 ,  B60T2201/10 ,  B62D15/028 ,  B62D15/0285

Abstract: 一种停车辅助装置，包括：一个引导路径产生判断装置，一停车辅助，其中该引导路径产生判断装置包括：一第一判断装置；和一第二判断装置，其中，该初始转向角处于空档状态而且该引导路径尚未产生；以及在垂直于欲停靠在该目标停车位的车辆的纵向的方向上，引导开始位置与通过确定车辆的作为初始转向角的最大允许转向角计算出的轨迹上的一个位置之间的距离小于或等于在垂直于欲停靠在该目标停车位车辆的纵向的方向上目标停车位置和引导开始位置之间的距离的情况下，基于一个转向角，该转向角不同于处于空档状态的作为初始转向角值的转向角，该第二判断装置确定产生该引导路径，其中，所述轨迹上的一个位置假设所述车辆与目标停车位平行。