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公开(公告)号：CN111775147A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010525491.7
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。
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公开(公告)号：CN111123985A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN109436385A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811240419.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种用于太阳翼模拟墙姿态的自动调试系统，包括支撑系统、全向移动平台，全向移动平台实现偏航角的调节、模拟墙与展开架的定位，支撑系统调节模拟墙的俯仰角和滚动角，全向移动平台调节模拟墙的偏航角、模拟墙与展开架的定位。与现有技术相比，本发明自动化程度高，需要配合的人员少，调节速度快，效率高，安装在模拟墙上的倾角传感器能够对墙体姿态进行实时监测，可靠性高，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN106940183A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201611149798.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂
CPC classification number: G01C21/04 , G01C21/20 , G05D1/0236 , G05D1/0248
Abstract: 一种基于PSD测距的AGV精确定位方法如下：(1)采用视觉导引方式，使AGV的定位精度达到±10mm以内；(2)AGV粗定位完成后，利用PSD测距，测得两个基准点坐标，从而根据直线方程确定AGV当前横向和纵向的偏移距离和偏斜角度，得到AGV的当前位姿；(3)AGV当前姿态和目标姿态作为输入，建立AGV的运动方程，计算AGV的偏航角度、旋转角度；(4)通过麦克纳姆轮AGV的全向运动(向前、向后直行，向左、向右横移，任意角度斜行，0回转半径原地旋转及上述运动的组合)，实现AGV的姿态调整；(5)AGV姿态调整过程中，实时解算AGV的位姿，直至定位精度达到±0.3mm为止。本发明的定位精度高，计算简单，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN105511462A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510860358.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京卫星制造厂
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 一种基于视觉的AGV导航方法，首先在自动导引运输车上安装视觉系统，并在地面粘贴导引线、驻车标志，实时采集图像后在图像中设置多个子图像组成的方形区域，进而计算得到目标曝光量、灰度梯度变化，然后根据梯度变化得到边缘像素后，去除污点并进行数据处理得到导引线方程，最后根据导引线方程得到导引线两侧边缘直线斜率及截距，进而控制自动导引运输车运动，完成驻车。本发明通过去除污点、遍历边缘像素得到最精准的导引线方程，解决了现有技术不能识别导引线或导引线识别精度低的问题，实现了自动导引运输车的精准导航运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117968929A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311754511.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液相泵用压力传感器信号处理系统及方法，包括电源管理模块、信号调理模块、数字化控制模块组成。所述电源管理模块向信号调理模块及数字化控制模块提供供电，并实现模数回线隔离。所述信号调理模块将传感器差分信号降噪放大后输入到数字化控制模块。本发明可实现惠斯通电桥输出传感器信号采集、线性补偿、模拟量转换成数字量输出，提升现有串联式液力端的液相泵主缸与副缸内压力检测的一致性、稳定性及准确性。
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公开(公告)号：CN117798906A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311752416.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉和机械臂联动的大范围高精度姿态测量对准方法，应用于的测量对准系统包括可移动式升降车、机械臂，机械臂设置在可移动式升降车上，且承载双目测试相机和机械臂末端产品；对准方法包括：利用双目相机对目标产品进行拍照；根据目标产品的深度信息，确定目标产品在左相机坐标系下的位姿；将目标产品在左相机坐标系下的位姿转换为目标产品相对机械臂末端的位姿；根据目标产品相对机械臂末端的位姿和机械臂末端产品相对机械臂末端的位姿，控制机械臂进行平移和旋转操作，实现两产品对准。本申请解决远距离高精度空间姿态测量，一个解决小范围空间姿态灵活变换，确保产品远距离对准过程中快速、精准、高效对齐。
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公开(公告)号：CN110837257B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN111123985B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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公开(公告)号：CN115900538A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211026096.X
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及坐标测量领域，具体公开了一种三坐标测量装置、三坐标测量系统、三坐标测量方法、三坐标测量装置的标定装置和标定方法。三坐标测量装置应用于具有信号发射器的三坐标测量系统，包括：主体部、测头、N个传感器，测头、N个传感器均设置于主体部；测头用于与待测位置对接；传感器用于检测来自信号发射器的信号，以输出传感器在三坐标测量系统中的坐标，N个传感器包括不共线设置的三个传感器，N个传感器分别到测头的距离，以及N个传感器在三坐标测量系统中的坐标，用于测量待测位置的坐标，N≥3。本申请的方案有利于高效率、柔性化地在三坐标测量系统中对特定点位进行自动检测。
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