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公开(公告)号：CN115266759B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210579906.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法，是一种真空激励下基于激光剪切散斑干涉技术的药柱缺陷自动识别算法。针对药柱弧面反射、脱粘界面不均匀、环境振动等生产工况及干扰影响下的脱粘缺陷在线识别问题，该方法通过基于双重自适应中值滤波算法有效抑制背景噪声，提取缺陷轮廓特征；通过基于数学形态学的图像处理方法增强脱粘缺陷特征，有效联通缺陷轮廓、填充缺陷散斑相位环、平滑边缘；通过基于概率统计的滑动间隔序列图像判别方法抑制随机噪声，提高识别准确率。经上述步骤，该方法实现药柱脱粘缺陷的准确、高效在线自动识别，适用于对药柱表面包覆层脱粘等缺陷进行无损检测。
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公开(公告)号：CN115971525A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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公开(公告)号：CN115439418A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210988901.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机包覆药柱银丝位置视觉识别定位方法，包括：采集包覆药柱端面银丝图像；提取图像ROI区域；识别图像银丝白点；图像膨化处理；去除不合格点；采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标；驱动执行机构按照银丝坐标进行运动；对包覆药柱端面进行钻孔整形。由于固体火箭发动机包覆药柱端面银丝钻孔整形过程中，存在视觉测量信息不完整现象，采用非完全信息银丝点识别算法获取全部银丝坐标，可实现在缺失大部分视觉信息的前提下，实现端面银丝整形加工。该方法减少了工艺等待时间，包覆药柱端面银丝钻孔加工的成功率和效率高，可适应具有不同数量的端面金属丝钻孔要求，适应性强、可靠性高。
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公开(公告)号：CN115266759A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210579906.8
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: G01N21/952 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于剪切散斑干涉的药柱脱粘缺陷在线自动识别方法，是一种真空激励下基于激光剪切散斑干涉技术的药柱缺陷自动识别算法。针对药柱弧面反射、脱粘界面不均匀、环境振动等生产工况及干扰影响下的脱粘缺陷在线识别问题，该方法通过基于双重自适应中值滤波算法有效抑制背景噪声，提取缺陷轮廓特征；通过基于数学形态学的图像处理方法增强脱粘缺陷特征，有效联通缺陷轮廓、填充缺陷散斑相位环、平滑边缘；通过基于概率统计的滑动间隔序列图像判别方法抑制随机噪声，提高识别准确率。经上述步骤，该方法实现药柱脱粘缺陷的准确、高效在线自动识别，适用于对药柱表面包覆层脱粘等缺陷进行无损检测。
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公开(公告)号：CN112692578B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011519749.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: B23P23/04 , B23Q11/00 , B23Q17/00 , B23Q17/20 , B65G47/90 , B65B5/10 , B65B43/26 , B65B31/00 , B65B43/52 , F02K9/24
Abstract: 本发明涉及一种包覆药柱安全整形及检测智能加工系统，包括第一药柱箱定位装置、药柱箱转运机械手、第一空药柱箱定位装置、第一空药柱搬运机械手、上料传输机构、药柱整形检测装置、称重装置、激光散斑剪切干涉检测装置、壳体暂存托架、下料传输机构、阻燃隔离墙、第二空药柱箱定位装置、第二药柱箱定位装置和第二药柱搬运机械手；所述药柱整形检测装置共三套并排安装于上料传输机构和下料传输机构之间，便于药柱从上料传输机构转运至药柱整形检测装置的夹持单元内。本发明通过无人化、智能化的生产模式，提升产品生产效率和本质安全度，并对工艺过程进行精细化管控，进一步提高质量一致性并缩短包覆药柱整形制造周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110423184B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910708253.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体火箭发动机用推进剂及其制备方法，该推进剂包含如下质量百分比含量的组分：粘合剂8～10％、固化剂2～4％、增塑剂11～15％、氧化剂50～60％、燃料15～18％、键合剂0.1～0.8％、固化催化剂0.08～0.12％，其中粘合剂为端炔基聚酯，具体为邻苯二甲酸已二酸与乙二醇的共聚物，邻苯二甲酸已二酸与四氢呋喃的共聚物，或邻苯二甲酸已二酸与已二醇的共聚物中的任意一种或组合，本发明推进剂固化后具有较好的常温力学性能，20℃最大抗拉强度0.4～1.3MPa，最大伸长率20～75％，可在常温下固化，用于固体火箭发动机装药生产。
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公开(公告)号：CN107983738B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201711286947.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种发动机壳体涂覆机器人的储胶桶残留胶液的清洗装置，包括：控制单元、储胶桶旋转摆动单元和溶剂循环清洗单元，所述溶剂循环清洗单元用于安装固定所述储胶桶、释放所述储胶桶、向所述储胶桶中提供溶剂、以及在清洗完毕后将储胶桶中的溶液排出；所述储胶桶旋转摆动单元用于在清洗过程中使得储胶桶在径向和/或轴向进行运动，以使得溶剂与储胶桶中的残留胶液充分接触；所述控制单元用于控制所述储胶桶旋转摆动单元和溶剂循环清洗单元配合工作，实现对储胶桶残留胶液的清洗。本发明解决了储胶桶残留胶液无法自动清洗的问题，提高了清洗效率。
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公开(公告)号：CN111745171A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010544557.7
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于药柱整形的装夹防护装置。三爪卡盘夹持药柱进行加工时，在卡盘夹爪侧安装夹爪端密封防护装置，用于防止药柱加工过程中产生的药屑、粉尘从卡盘夹爪端进入三爪卡盘；在卡盘内腔圆筒段安装中心隔离筒，用于隔离药柱与三爪卡盘，杜绝药柱加工碎屑和粉尘进入三爪卡盘内部零件缝隙内；在卡盘法兰侧安装法兰端密封防护装置，用于防止药柱加工过程中产生的药屑、粉尘从三爪卡盘法兰端进入三爪卡盘。本发明在固体火箭发动机包覆药柱整形加工过程中，装夹防护装置不会对药柱产生附加扰动力，也不会改变其原有姿态，阻止药柱加工碎屑进入卡盘内部从而有效防止卡盘内部腐蚀，提高药柱加工时的清洁度和安全性。
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公开(公告)号：CN109748096A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811507740.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位系统的多自由度圆桶体危险工件抓取机构，具体是一种视觉定位系统与圆桶体危险工件抓取运动机构集成的机构。所述装置包括视觉定位系统，多自由度运动单元，机械抓手。其中视觉定位系统的视觉传感器设置在机械抓手端。视觉定位系统用于基于图像处理技术对视觉相机传出来的图像进行抓取目标定位识别，并传递给控制系统，然后控制系统控制运动单元和机械抓手进行圆桶体危险工件的抓取工作。本发明具有结构紧凑，智能化程度高，定位精度高的特点。
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公开(公告)号：CN210119210U
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201920906747.1
申请日：2019-06-17
Applicant: 上海航天化工应用研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型属于光学测量领域，具体涉及一种应用于电子散斑干涉全场三维变形检测的检测装置。该检测装置包括基座、水平检测机构、竖直检测机构和离面检测机构，基座上设有测量位，离面检测机构包括离面激光器、迈克尔孙干涉仪和压电传感器组件；迈克尔孙干涉仪设置于测量位处，离面激光器和压电传感器组件相对地设置于迈克尔孙干涉仪两侧，待测物体和相机相对地设置于迈克尔孙干涉仪另一方向上的两侧，以使得离面激光器产生的激光通过迈克尔孙干涉仪的半反半透镜分成两束，一束作为物光而另一束反射作为参考光，两束光在相机的CCD靶面上干涉成像；同时，水平检测机构和竖直检测机构亦在相机的CCD靶面上干涉成像。
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