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公开(公告)号：CN112077868A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010989839.8
申请日：2020-09-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器，执行器壳体、驱动电机、左夹爪组件、右夹爪组件和利用所述驱动电机的动力驱动所述左夹爪组件和右夹爪组件完成夹持动作的传动系统；所述传动系统包括减速机构、差速器和蜗轮蜗杆机构；所述驱动电机的动力通过所述减速机构进行减速增矩后输入至差速器；所述差速器将动力分配至两所述蜗轮蜗杆机构，并驱动两蜗杆转动；所述蜗轮蜗杆机构的蜗轮用于带动所述左夹爪组件或右夹爪组件完成夹持动作；本发明的末端执行器使用单电机驱动且能实现夹持自锁，搭配末端执行器上的双目摄像头，完成位置、大小自适应夹持，并能实现精准放置和装配。
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公开(公告)号：CN111532353A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010383251.8
申请日：2020-05-08
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/028 , B25J5/00
摘要： 本发明公开了一种新型可变形机器人，包括底盘和设置于所述底盘的多个变形轮腿部；所述变形轮腿部包括变形轮机构和变形控制机构；所述变形轮机构包括外轮辐和内轮辐、围绕所述外轮辐和内轮辐均匀分布的三个轮构件和依次铰接于相邻轮构件之间的三个连接构件；所述变形控制机构包括驱动电机、传动轴、同步离合器和变形离合器；所述传动轴连接于驱动电机输出轴与外轮辐之间；所述同步离合器用于控制驱动电机输出轴与内轮辐接合或分离；所述变形离合器用于控制内轮辐与机器人机架接合或分离；本机器人的变形轮腿可主动变形，且能够保持任意变形状态的变形轮结构，提高移动机器人的越障效率和对于非结构化地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN116484271A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310267127.9
申请日：2023-03-20
IPC分类号： G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08 , G06N5/04
摘要： 本发明公开一种基于模态分解和深度学习的有效波高预测方法。该方法采用经验模态分解方法对原始时间序列进行预处理分解得到各个模态；使用Transformer结构的编码器对各个模态的特征进行提取，Transformer结构的神经网络能够并行得捕获时间序列数据的全局特征，在加快模型训练和推理速度的同时仍然能够有效得对时间序列数据进行高效的特征提取；最后使用多层感知机根据提取到的高语义特征进行分类得到最终结果。
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公开(公告)号：CN116956762A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310564217.4
申请日：2023-05-18
IPC分类号： G06F30/28 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06N3/006 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F113/06 , G06F111/06
摘要： 本发明公开一种基于克里金模型的双垂直轴风力发电机性能预测方法，包括以下步骤：通过计算流体力学的数值模拟获取双垂直轴风力发电机气动性能数据集，包括安装角、气动力矩和风能转化效率等因素；对获取的数据集制定适当的抽样计划；基于克里金算法训练预测模型得到风能转化效率的预测值；采用预测模型对具有紧密交错排列的双垂直轴风力发电机进行性能预测，风机的安装角和最佳叶尖速比下的平均力矩分别作为输入和输出，并将结果与人工神经网络模型、计算流体力学模拟数据进行对比分析；数值实验表明，本发明仅使用22.45％的计算流体力学观测值作为训练集，对上下游风机的性能预测正确率达到99％和98％，节省计算流体力学计算时间77.56％。
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公开(公告)号：CN118944543A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411000242.0
申请日：2024-07-24
申请人： 上海大学
IPC分类号： H02S10/10 , H02S10/12 , H02S20/30 , H02K7/18 , B63B22/00 , F03D9/00 , F03B13/14 , G01W1/00 , G01W1/02 , G01W1/10 , G01D21/02 , G01D11/00 , G01D11/30
摘要： 一种自供能海洋监测装置，包括工作平台、监测机构、太阳能转化机构、风能转化机构和波浪能转化机构；所述工作平台上设有太阳能转化机构、风能转化机构和波浪能转化机构；所述太阳能转化机构、风能转化机构和波浪能转化机构分别用于将太阳能、风能和波浪能转化为电能，为监测机构供电。本发明的一种自供能海洋监测装置，实现了将海洋中的波浪能、风能和太阳能三种能源均转化为电能，为监测装置稳定持续地供电，结构简单。
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公开(公告)号：CN118942082A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411041513.7
申请日：2024-07-31
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/0464
摘要： 本发明本发明涉及计算机深度学习和目标检测技术领域，具体涉及一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法，步骤为：S1、获取包含待检测目标的场景的原始点云数据集和原始图像；S2、利用Gumbel‑Softmax函数对原始点云数据集进行分布采样，从原始点云数据集中选择出代表性点云，得到代表性点云子集；S3、通过点云特征提取模型对代表性点云子集进行进行特征提取，得到点云特征；S4、利用图像特征提取模型对原始图像进行特征提取，得到图像特征；S5、采用不确定性融合模块将点云特征信息与图像特征信息进行融合，得到融合特征；S6、将融合特征输入到检测头中，进行目标的检测识别。本发明目标检测方法的检测精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN118551826A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410387881.0
申请日：2024-04-01
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种提高回归网络鲁棒性的正则化方法、系统、计算机系统及可读存储介质。正则化方法包括：确定数据集中距离目标点位最近的点位；计算目标点位的利普希茨常数；计算目标点位的扰动半径；惩罚网络响应随输入扰动而产生输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，确定正则化项；执行回归网络的优化。正则化系统包括点位确定模块、利普希茨常数计算模块、扰动半径计算模块、正则化项确定模块及回归网络优化模块。本发明提出的正则化方法，通过在损失函数中加入正则化项来惩罚输入扰动引起神经网络输出变化幅度超过利普希茨常数的情况，保证训练得到的神经网络回归器在受到对抗攻击时其响应被限制在合理范围内，可以通用且有效地提高回归网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118548172A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410713299.9
申请日：2024-06-04
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种仿生八爪鱼波浪能发电装置，包括浮体，所述浮体上安装有至少八个波浪能发电机构，且浮体与波浪能发电机构组成八爪鱼状结构；浮体的外侧壁上设置有至少八个均匀分布的滑槽，滑槽内设置有上下滑动的滑块，滑块固定连接波浪能发电机构；波浪能发电机构上设置有能捕捉和接收波浪力的叶片，叶片设置波浪能发电结构的连接轴上，且叶片通过连接轴连接有发电机I；在叶片波浪打击时，叶片带动连接轴转动，从而带动发电机I进行旋转发电。该装置的能量转化装置在结构上实现了从机械能向电能的转化，可以为远海用电设备提供电能，为波浪能收集器的应用提供了新的思路。
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公开(公告)号：CN115199458B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211009429.8
申请日：2022-08-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种小型水流能量收集器，涉及水流发电装置技术领域；包括支撑部、获能部和能量转换部；所述获能部活动设置于所述支撑部上，且所述获能部能够在水流推动下转动，所述能量转换部密封设置于所述获能部内，且所述能量转换部能够将所述获能部转动时的能量转换为电能。本发明提供的小型水流能量收集器，能将周围环境中的水流能量转化为电能待水面设备利用。
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公开(公告)号：CN114735138B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210400157.8
申请日：2022-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种自动脱挂钩对接装置及布放回收方法，包括夹板、回收钩、锁紧槽、电推杆、驱动电机、锁紧与驱动齿轮装置以及红外检测模块，夹板内开槽V型承载槽，回收钩与锁紧槽设置于夹板之间，驱动电机和电推杆设置于夹板外部，通过锁紧及驱动齿轮装置传动与旋转轴连接的回收钩和锁紧槽；本发明中，红外检测模块检测到航行设备目标件进入V型承载槽时启动驱动电机，驱动回收钩钩槽合拢，然后启动电推杆伸长驱动锁紧槽下压从而锁死回收钩，实现目标件的回收，布放时，电推杆收缩驱动锁紧槽上移，驱动电机驱动回收钩转动释放目标件。整个布放回收流程简单快捷，提高回收航行设备的操作效率，无需人工干预，降低了操作人员的作业风险。
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