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公开(公告)号：CN118550290A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410572330.1
申请日：2024-05-09
申请人： 上海大学
摘要： 本发明了公开一种基于自主规划路径模型的无人车路径规划方法及装置，涉及无人车规划路径领域，该方法包括在无人车与环境交互时将获取的四元组经验存入经验池；计算经验池中各个四元组经验的复合优先级，标记各个四元组经验的轨迹，利用优先级指数衰减分配方法对复合优先级数组进行更新，将更新后的复合优先级以及对应的四元组经验按照标记的轨迹存入至经验回放数组；根据重要性采样权重对经验回放数组进行采样得到采样四元组经验；利用采样四元组经验对自主规划路径模型进行训练，自主规划路径模型包括策略网络、价值网络和目标价值网络，利用训练后的策略网络，对无人车进行在线路径规划。本发明提高了无人车路径规划的准确率。
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公开(公告)号：CN118516234A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410492630.9
申请日：2024-04-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于生物医学工程和微流控技术领域，具体公开了一种多流场控制的血管化器官芯片及方法，其血管化器官芯片包括由上至下叠层设置的介质通道层、多孔膜层和组织腔室层；介质通道层底面上对称设置有间隔一定距离的左介质通道和右介质通道，左介质通道和右介质通道的两端分别与设置在介质通道层顶面上的储液管相配合；组织腔室层顶面设有组织腔室结构；多孔膜层设置在组织腔室结构与左介质通道和右介质通道之间；本发明巧妙地利用多孔膜结构形成垂直方向的毛细爆破阀，在保证了水凝胶的精准图案化的同时，还能确保水凝胶或细胞不会进入介质通道，能够有效构建的多流场控制的血管化器官芯片的微环境，从而方便模拟人体内生理微环境与病理学过程。
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公开(公告)号：CN115382591B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211034333.7
申请日：2022-08-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： B01L3/00 , B81C1/00 , G01N33/543 , G01N33/548
摘要： 本发明涉及生物医学检测技术领域，公开了一种对称双路结构ELISA微流控检测芯片，检测芯片包括基底，基底上设有检测垫，检测垫一端设有加样区，另一端设有吸收区，加样区的两侧对称设有通道区，吸收区的两侧对称设有反应检测区；通道区包括非延时通道和延时通道，延时通道和非延时通道之间设有疏水间隔；非延时通道的入口端与加样区连通，非延时通道的出口端与反应检测区连通，非延时通道上设有酶标抗体包被区；延时通道由倒L型的第一延时通道和L型第二延时通道组成，第二延时通道的出口端与反应检测区连通，延时通道上设有显色剂包被区；反应检测区内设有检测线和质控线；吸收区与反应检测区、延时通道之间均设有疏水间隔。本发明检测芯片能实现两种生物标志物的同时检测，检测省时高效。
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公开(公告)号：CN114022381B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111299885.6
申请日：2021-11-04
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06N3/08 , G06N3/084 , G06T5/77 , G06T5/60 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/0455
摘要： 本发明属于图像修复技术领域，公开了一种双目图像自修复网络模型的训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，样本图像集中包括多对双目图像，每对双目图像包括一个左视角图像和一个右视角图像，左视角图像或右视角图像为损坏图像，保留损坏图像的原始未损坏图像作为该损坏图像的真值；将样本图像集按比例随机划分为训练集和测试集；S2：采用训练集对预先构建的双目图像自修复网络模型进行训练，更新双目图像自修复网络模型，得到训练后的双目图像自修复网络模型；S3：采用测试集对训练后双目图像自修复网络模型进行测试，从训练后的双目图像自修复网络模型中选出最优双目图像自修复网络模型。本发明的模型具有高效、实时、清晰、修复精度高等优点，修复得到的修复图像真实、自然。
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公开(公告)号：CN118365859A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410517328.4
申请日：2024-04-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06T11/60
摘要： 本发明公开基于隐含语义的船舶识别方法、装置、存储介质及产品，涉及小样本目标检测领域。获取图像数据集得到图像特征向量和文本特征向量；得到对应的隐含语义特征；得到去除差异后的图像特征向量；得到维度一致的隐含语义特征和图像特征向量；得到隐含语义特征的键和值，以及，图像特征向量的键和值；得到融合特征；构建船舶类原型特征；得到N个RoI边框特征；得到邻接矩阵；得到更新后的船舶类原型特征；根据所述更新后的船舶类原型特征，使用对比学习的方法优化所述预训练海上小样本创建目标识别模型，得到基于隐含语义的船舶识别模型，本发明提高了识别模型对船舶目标的识别准确度。
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公开(公告)号：CN115199458B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211009429.8
申请日：2022-08-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开一种小型水流能量收集器，涉及水流发电装置技术领域；包括支撑部、获能部和能量转换部；所述获能部活动设置于所述支撑部上，且所述获能部能够在水流推动下转动，所述能量转换部密封设置于所述获能部内，且所述能量转换部能够将所述获能部转动时的能量转换为电能。本发明提供的小型水流能量收集器，能将周围环境中的水流能量转化为电能待水面设备利用。
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公开(公告)号：CN114735138B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210400157.8
申请日：2022-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种自动脱挂钩对接装置及布放回收方法，包括夹板、回收钩、锁紧槽、电推杆、驱动电机、锁紧与驱动齿轮装置以及红外检测模块，夹板内开槽V型承载槽，回收钩与锁紧槽设置于夹板之间，驱动电机和电推杆设置于夹板外部，通过锁紧及驱动齿轮装置传动与旋转轴连接的回收钩和锁紧槽；本发明中，红外检测模块检测到航行设备目标件进入V型承载槽时启动驱动电机，驱动回收钩钩槽合拢，然后启动电推杆伸长驱动锁紧槽下压从而锁死回收钩，实现目标件的回收，布放时，电推杆收缩驱动锁紧槽上移，驱动电机驱动回收钩转动释放目标件。整个布放回收流程简单快捷，提高回收航行设备的操作效率，无需人工干预，降低了操作人员的作业风险。
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公开(公告)号：CN118070192A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410300560.2
申请日：2024-03-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06F18/2433 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/048
摘要： 本发明涉及一种场景图生成方法、设备及介质，该方法包括：S1、利用目标检测器提取输入图片中的目标信息，包括检测框和类别信息；S2、从目标信息中提取出目标的视觉关系特征以及目标之间的空间关系特征；S3、根据目标之间的语义先验融合视觉关系特征和所述空间关系特征，形成多模态关系特征；S4、利用图结构学习模块对所述多模态关系特征进行二分类，构建稀疏场景图；S5、将稀疏场景图节点的连接密度计算节点权重，在上下文消息传递过程中依据节点权重聚合特征；S6、将稀疏场景图中的节点特征和边特征输入到分类器中进行分类，形成三元组表示，形成场景图。与现有技术相比，本发明实现了高质量的场景图生成。
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公开(公告)号：CN117993299A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410251255.9
申请日：2024-03-05
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F18/15 , G06F18/214 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F123/02
摘要： 本发明公开一种基于状态序列的无人系统自主行为决策方法及相关装置，涉及深度强化学习技术领域，方法包括以下步骤：获取专家演示数据集和在线动作状态数据集，训练判别器；基于在线动作状态数据集更新逆动力学模型的参数，以此对专家演示数据集的动作进行补全，得到补全专家演示数据集；基于训练好的判别器计算在线动作状态数据的判别奖励值；基于判别奖励值和补全专家演示数据集，对待训练策略网络模型进行训练，得到自主行为决策策略网络模型。本发明基于参数更新后的逆动力学模型对专家演示数据集的动作进行补全，保证学习效果，避免了直接使用逆动力学模型对演示数据集进行补全，导致后续模仿学习过程存在误差，最终策略效果欠佳的问题发生。
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公开(公告)号：CN117991800A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410164089.9
申请日：2024-02-05
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明公开一种适用于受限水域的无人艇避碰方法，与现有的避碰方法不同，本发明所提出的方法不需要障碍物的完整几何信息便能使USV与障碍物之间保持一定的安全距离，并且对等效障碍物方法进行了改进，使改进后的方法能适用于海峡、近海和群岛等受限水域。此外，在本发明所提出的方法中，交通船只和岛屿被分开考虑，以方便USV对交通船只执行符合国际海上避碰规则(COLREGS)的避碰机动。
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