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公开(公告)号：CN104802173B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510030467.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/39031 , Y02P90/265 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种数据生成装置和检测模拟系统，其不进行使机器人和视觉传感器关联起来的校准，就能够使用视觉传感器进行离线模拟。数据生成装置具备：配置部，其将机器人、视觉传感器、以及对象物的三维模型配置在假想空间内；机器人配置位置指定部，其根据在假想空间内规定的基准坐标系，指定假想空间内的机器人的配置位置；视觉传感器配置位置指定部，其根据基准坐标系，指定假想空间内的视觉传感器的配置位置；配置位置存储部，其存储机器人和视觉传感器的配置位置；位置关系计算部，其计算机器人坐标系和传感器坐标系之间的位置关系；位置关系存储部，其将上述位置关系存储为视觉传感器的检测处理所使用的数据。
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公开(公告)号：CN104777801B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510015233.3
申请日：2015-01-12
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/418
CPC classification number: G05B19/41855 , B25J9/16 , B25J9/1674 , G05B2219/31334 , G05B2219/31457 , G05B2219/31467 , G05B2219/34038 , G05B2219/36159 , G05B2219/40174 , H04L67/025 , H04L67/10 , Y02P90/16 , Y02P90/185 , Y10S901/46
Abstract: 监视位于远程地的至少一个机器人(10a～10n)的机器人远程监视系统(6)中具备：控制机器人的至少一个机器人控制装置(11)；数据服务器(20)；便携终端(30)，其中，机器人控制装置具备：控制装置存储部(14)，其存储包含机器人的运转状况和警告信息的监视信息、与该监视信息相关联的属性信息；控制装置发送部(15)，其将监视信息和属性信息一起地发送到上述数据服务器，数据服务器具备：数据服务器发送部(21)，其将监视信息和属性信息一起地发送到便携终端，便携终端具备：便携终端存储部(33)，其存储监视信息和属性信息；显示部(34)，其根据属性信息汇总地显示监视信息。
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公开(公告)号：CN105643622A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510845414.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 长塚嘉治
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J11/005 , B25J9/1664 , Y10S901/02 , B25J9/1602
Abstract: 本发明提供一种对机器人示教加工动作的机器人编程装置，在该机器人编程装置中，根据将动作图案投影到工件模型上而生成的加工路径，决定工具的位置和姿势。机器人编程装置具备：判定部，其判定工件以及工具是否在工具的加工点以外相互干扰；以及位置姿势修正部，其修正工具的位置和姿势的至少一方，以便在工具的加工点以外工件和工具相互不干扰。
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公开(公告)号：CN101362335B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200810134065.X
申请日：2008-07-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B2219/37342 , G05B2219/40387 , G05B2219/40461
Abstract: 本发明提供一种机器人程序调整装置(11)，其对具有多个轴的机器人手臂的动作程序进行调整。该机器人程序调整装置(11)包含下述单元：过负荷特定单元(12)，其通过从机器人手臂的动作程序依次读入动作命令并执行仿真，从多个轴中特定产生过负荷的轴；附加动作生成单元(13)，其针对由过负荷特定单元特定的轴以外的轴生成附加的动作，来减轻特定的轴的负荷；以及程序调整单元(15)，其根据附加动作生成单元生成的附加的动作，调整机器人手臂的动作程序。这样，无需进行凑试，就可以减轻在负荷大的轴上产生的负荷。
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公开(公告)号：CN101901281A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010189648.X
申请日：2010-05-24
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/37428 , G05B2219/39407 , G05B2219/40341 , G05B2219/42304 , G06F17/5036 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供一种消耗电力估计装置，包括：执行机器人的动作程序的执行部；计算机器人的各轴电动机的速度的速度计算部；计算各轴电动机的转矩的转矩计算部；计算各轴电动机的电流值的电流值计算部；计算各轴电动机的做功量的做功量计算部；计算各轴电动机的发热量的电动机发热量计算部；求出各轴电动机的放大器的发热量的放大器发热量计算部；计算出机器人控制装置的输出电力量的输出电力量计算部；计算机器人控制装置的发热量的控制装置发热量计算部；根据各轴电动机的做功量、各轴电动机的发热量、放大器的发热量和机器人控制装置的发热量来计算出机器人系统的消耗电力的消耗电力计算部。由此不进行实际动作就能正确地掌握机器人系统的消耗电力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100571955C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200510072024.9
申请日：2005-05-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K11/252 , B23K11/11 , B23K11/314
Abstract: 一种点焊系统，其包括：第1和第2点焊机器人，和使第1和第2点焊机器人可相互通信连接的通信线路。第1点焊机器人包括：数据发送部，经由通信线路向第2点焊机器人发送对第1和第2点焊机器人的焊接动作进行规定的焊接数据；和第1控制部，根据焊接数据使第1点焊机器人完成焊接动作。第2点焊机器人包括：数据接收部，经由通信线路接收从第1点焊机器人的数据发送部发送的焊接数据；和第2控制部，根据数据接收部接收到的焊接数据使第2点焊机器人完成焊接动作。焊接数据可以包含对用于第1和第2点焊机器人完成焊接动作的焊接条件进行规定的焊接条件数据。
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公开(公告)号：CN100542754C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200610163364.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B2219/39135 , G05B2219/40317 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y02P90/26
Abstract: 本发明涉及一种在包括多个机器人的系统中，通过进行脱机状态下的模拟求出最适合的干涉区域，并据此能够自动设定联锁的联锁自动设定装置及自动设定方法。联锁自动设定装置在基于动作程序在脱机状态下的编程系统上进行模拟，获取各个机器人的动作路径，并求出二维第二干涉区域。其次，在将二维干涉区域在铅直方向延长而形成的第一三维干涉区域内，使用各个机器人的三维模型求出严密的第二三维干涉区域。
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公开(公告)号：CN100484683C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610056977.0
申请日：2006-03-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K26/0884 , B25J9/1671 , G05B19/4207 , G05B2219/35216 , G05B2219/36407 , G05B2219/40613 , G05B2219/45104
Abstract: 一种激光焊接示教装置以及方法，其使扫描动作的示教简单化，使机器人焊接作业时间的缩短成为可能。激光焊接示教装置连接到控制焊接机器人的机器人控制装置上，将各种指示送到机器人控制装置中，该焊接机器人对工件进行焊接作业。焊接机器人的焊接工具连接到激光起振器的同时，设有激光扫描仪。通过使用可高速移动的激光扫描仪，可削减空程动作时的机器人的动作，从而缩短作为系统整体的周期。
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公开(公告)号：CN101204813A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
Abstract: 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
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公开(公告)号：CN1983091A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610169477.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/048 , G05D1/00 , B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1671 , B25J9/1697 , G05B2219/37453 , G05B2219/40323 , G05B2219/40613
Abstract: 一种离线编程装置，可以自动地生成计量程序，大幅度地削减离线程序的生成时间及花费的工夫。离线编程装置具有：存储部，其储存关于作业台上的多个参照点的多个候补和关于照相机针对机械手的安装位置以及姿势的多个候补；运算部，求出进行计量时针对参照点的照相机的计量位置以及计量姿势；计量程序生成部，生成至少一个由储存在存储部中的多个候补，可以实现照相机的计量位置以及计量姿势的计量程序；评价部，根据规定的基准对至少一个计量程序进行评价；选定部，从至少一个计量程序中选定满足规定的基准的计量程序。
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