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公开(公告)号：CN113671960A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN112473757A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011305183.X
申请日：2020-11-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于食品安全快速检测的微流控芯片检测系统，涉及微流控芯片领域，包括：上位机、电化学工作站、继电器模块、磁场驱动模块和微流控芯片，上位机连接到继电器模块和电化学工作站，继电器模块连接到磁场驱动模块，磁场驱动模块连接到微流控芯片，微流控芯片连接到电化学工作站；微流控芯片包括上盖板和下基板，上盖板形成有微流通道，微流通道包括多个区域，分离区通过冲洗区连通到检测区，废液区连通到分离区和检测区，检测区中的三电极检测单元连接到电化学工作站，通过磁场驱动模块实现对待测样品的自动化流向控制，同时在不同区域之间设置可编程通断阀门使得各区域相互独立、互不干扰，更方便的对样品进行检测。
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公开(公告)号：CN112180736A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011118436.2
申请日：2020-10-19
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于双闭环三维路径跟踪的微机器人磁驱装置和控制方法，涉及微纳机器人控制技术领域，该方法包括：输入期望跟踪路径，通过摄像机获取磁性微机器人的当前位姿信息进而计算得到质心位置、实际轴线方向、期望跟踪路径上距离质心最近的期望位置点坐标以及此点的切线方向；根据实际轴线方向和切线方向以及扰动补偿计算出两点的水平距离、垂直距离、方向角误差、俯仰角误差；根据设计的位置闭环控制器求得所需的旋转磁场，电流闭环磁场控制器根据旋转磁场和反馈的线圈输出电流闭环控制亥姆霍兹线圈产生期望磁场，使磁性微机器人完成对期望跟踪路径的跟踪。该方法采用位置和电流反馈的双闭环控制能够精准的完成对三维路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN109272037B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811080145.1
申请日：2018-09-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本申请公开了一种应用于红外火焰识别的自组织TS型模糊网络建模方法，包括如下步骤：(1)采集不同火焰、干扰源的时域信号数据，并对时域信号数据进行预处理，得到频域信号数据；(2)对波形的时域、频域信号数据进行特征信息的提取，获得火焰的特征向量，组成样本集；(3)将样本集划分为训练集、验证集和测试集；(4)搭建TS‑RBF模糊神经网络；(5)设定TS‑RBF模糊神经网络参数初始值，利用训练集的样本对TS‑RBF模糊神经网络进行训练，进行结构、参数学习；(6)利用验证集对训练好的TS‑RBF模糊神经网络进行验证及模型选择；(7)将测试集输入训练好的TS‑RBF模糊神经网络中，其结果作为对模型的最终评价。
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公开(公告)号：CN109272037A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811080145.1
申请日：2018-09-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本申请公开了一种应用于红外火焰识别的自组织TS型模糊网络建模方法，包括如下步骤：(1)采集不同火焰、干扰源的时域信号数据，并对时域信号数据进行预处理，得到频域信号数据；(2)对波形的时域、频域信号数据进行特征信息的提取，获得火焰的特征向量，组成样本集；(3)将样本集划分为训练集、验证集和测试集；(4)搭建TS-RBF模糊神经网络；(5)设定TS-RBF模糊神经网络参数初始值，利用训练集的样本对TS-RBF模糊神经网络进行训练，进行结构、参数学习；(6)利用验证集对训练好的TS-RBF模糊神经网络进行验证及模型选择；(7)将测试集输入训练好的TS-RBF模糊神经网络中，其结果作为对模型的最终评价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101873138A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010204869.X
申请日：2010-06-11
Applicant: 江南大学
Inventor： 谢林柏
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种浮点量化数字信号的降位转换方法及转换器。本发明针对广泛使用的均匀量化的数字信号，通过选择和比较，在数值动态范围相当的前提下按步骤设定浮点量化器的指数字长n和尾数的小数位字长p，使得量化器对低幅值的数字信号保持原均匀量化特性，而对高幅值的数字信号采用浮点量化进行存储。本发明既可以大幅节省信号存储所需的空间和计算资源，又可以估算和保证转换后数字信号的平均信噪比，可以广泛应用于数字信号处理、计算机控制和高速数据传输等领域。
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公开(公告)号：CN118363377B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202410364732.2
申请日：2024-03-28
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种无人水面航行器组一致性追踪控制方法和系统，方法包括：将多个无人水面航行器作为多智能体系统，根据所述多智能体系统建立多智能体系统输入输出模型；根据无人水面航行器的航向角、角速度、舵角建立航向控制子系统模型；在所述航向控制子系统模型的通信中引入动态事件触发机制；结合所述多智能体系统输入输出模型、所述航向控制子模型、以及所述动态事件触发机制，建立差分型动态事件触发的无模型自适应控制器；根据所述差分型动态事件触发的无模型自适应控制器对所述多智能体系统进行一致性追踪控制。本发明能够解决通信资源有限和无人水面航行器动力学模型未知的问题，以实现动态事件触发的无模型自适应航向一致性跟踪任务。
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公开(公告)号：CN119105490A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411204322.8
申请日：2024-08-30
Applicant: 江南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及人工智能及自动控制领域，尤其是指一种基于数据驱动的双事件触发无人艇航向控制方法及装置。包括：获取各时刻无人艇航向角度误差；根据无人艇航向角误差建立非线性终端滑模面函数、二阶离散滑模函数；设计等效增量控制方程和切换控制方程并构建无人艇控制器的控制模型；将当前时刻无人艇航向角度误差输入控制器，输出当前时刻的控制信号；根据设计的输入触发条件确定当前时刻的目标控制信号并传送到执行器；执行器根据当前时刻的目标控制信号调控无人艇航向；计算出当前时刻的输出航向角度发送到传感器；根据设计的输出触发条件确定当前时刻的目标输出信号并传送到控制器；循环上述步骤，在运行时间内实现了对无人艇航向的精准控制。
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公开(公告)号：CN113671960B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202110955991.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性微纳机器人的自主导航与控制方法，涉及微纳机器人技术领域，该方法通过交流电流源来驱动三轴亥姆霍兹线圈产生空间旋转磁场以驱动磁性微纳机器人运动，采用显微镜对磁性微纳机器人的工作环境及其位置进行反馈，建立磁性微纳机器人的车辆等效模型，降低了控制的复杂度，然后基于边界扩充和路径平滑改进了RRT‑CONNET路径规划算法，最后设计了基于强化学习的轨迹跟踪控制器，并依据磁性微纳机器人的运动约束设计了回报函数以指导强化学习网络的收敛方向，提高了磁性微纳机器人的轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN111881990B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010766549.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 江南大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06F17/16
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