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公开(公告)号：CN108557004B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810229426.2
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海况自适应可变形态滑行艇，由位于中间的主船体与铰接在主船体两侧的片体构成，并通过片体旋转收放装置连接。两侧片体自船长40％处开始，延伸至船艉，且相互独立，片体甲板边缘与主船体铰接在一起；片体内侧形状与主船体外侧完全贴合，外侧带有折角。通过主船体甲板上的片体旋转收放装置可以将片体绕沿铰接位置进行旋转并进行自锁，从而实现片体与主船体的相对移动。应对不同波浪等级的海况，可以通过旋转收放片体的方式实现滑行艇的单体艇形态与M型艇形态的相互转化，从而提高滑行艇的快速性或耐波性，增强滑行艇完成任务的能力。
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公开(公告)号：CN110895680A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910915996.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区域建议网络的无人艇水面目标检测方法，应用更快速-区域神经网络和区域建议网络在线进行水面目标检测，基于特征融合原理，在使用区域建议网络的基础上，修改了锚点的生成机制，提出一种使用特征融合方法构造新的特征层，并将锚点分线路在不同特征图上生成的区域建议方法，同时根据特征图大小采用间隔采样策略减少计算量。方法的优点在于最大程度上保留了潜在目标，每个区域建议都有对应的分类结果而不会被有重叠区域的其他区域兼并，以增加一定计算量为代价提升目标物体的召回率，一定程度上降低其漏检概率。
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公开(公告)号：CN106628072B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610867271.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿生多航态深海无人潜水器，在深海无人潜水器本体的艏部的中心位置设置有水下摄像机、艏部的两侧分别设置有可伸缩的机械手，深海无人潜水器本体的中部的两侧分别设置有侧扫声纳，深海无人潜水器本体的尾部设置有仿金枪鱼尾鳍，深海无人潜水器本体的下方设置有三组凹槽，每组凹槽中设置有一组步行足，每组步行足有两条，每条步行足包括安装在深海无人潜水器本体内的一号电机、与一号电机输出轴铰接的一号臂、与一号臂端部铰接的二号臂、与二号臂端部铰接的三号臂，在一号臂与二号臂的铰接处、二号臂与三号臂的铰接处分别设置有二号电机和三号电机，所述二号臂是弯臂。本发明可进行海底行走、海底目标采样。
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公开(公告)号：CN109508022A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910032665.3
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海洋溢油回收技术领域，具体涉及一种基于分层制导与拖曳力补偿的双无人艇协同溢油围捕方法。根据已知的双艇、溢油区位置以及溢油漂移速度，由平行导引律得到虚拟领航者下一时刻规划位置；采用LOS法计算出无人艇的期望艏向，并利用艏向控制算法得到无人艇的控制舵角，完成轨迹跟踪；利用在线重新规划双艇期望点位置的方法以及期望速度的计算原理，对误差进行补偿；最终将期望舵角下达给无人艇自动舵装置，使两艘无人艇驶向溢油区完成围捕；相对于现有的溢油围捕技术，本发明能够对轨迹跟踪的误差进行补偿，提高双艇轨迹跟踪精度，实现双无人艇协同高效拖曳围油栏进行围捕溢油工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240289A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811015888.0
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 波浪滑翔器艏摇信息自适应滤波方法涉及波浪滑翔器的运动控制领域，具体涉及波浪滑翔器艏摇信息自适应滤波方法。波浪滑翔器艏摇信息自适应滤波方法，包括浮体艏摇响应自适应滤波方法和潜体艏摇响应自适应滤波方法，二者并行运行。本发明提供的一种波浪滑翔器艏摇信息自适应滤波方法，根据波浪滑翔器实际航行的动态数据修正数据模型，实现自适应滤波，能够同时估计波浪滑翔器的浮体和潜体的艏向角与转艏角速度，在不确定性环境干扰和模型参数摄动的影响下仍然能够达到良好的滤波效果。本发明结构简单，易于实现，具有较好的自适应性，应用于波浪滑翔器运动控制系统中能够有效改善控制效果。
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公开(公告)号：CN106976525B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710168137.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无人艇快速收放装置，包括无人艇，还包括通过金属支架设置在无人艇上的具有锥形内表面的锥形自锁吊坠套、与锥形自锁吊坠套内表面配合的锥形自锁吊坠，所述锥形自锁吊坠上端设置有与缆绳连接的吊环，所述锥形自锁吊坠套上设置有一与锥形自锁吊坠外表面配合的缺口且缺口的朝向为船艏的方向，无人艇上还设置有两个导向轨道，且两个导向轨道沿着无人艇的中线对称设置，且两个导向轨道的端部分别通过导向件与锥形自锁吊坠套的缺口处连接。本发明装置能够实现无人艇在海面上的快速收放，适用于母船在复杂海况下对无人艇进行快速收放，整个收放系统原理简单，流程简便，方便快捷，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108528627A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810229019.1
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/12
CPC classification number: B63B1/125 , B63B2001/126
Abstract: 本发明提供一种船用片体旋转收放机构，以减速电机作为动力来源，通过锥齿轮组合实现一个减速电机驱动三体船左右两侧片体的旋转收放，确保了两个片体的同时收放，精度高，以丝杠驱动丝杠螺母沿着丝杆轴线的平移运动，来实现片体的旋转收放，丝杠和丝杠螺母具有自锁功能，能够极大的降低减速电机的负载，并且能够保证在减速电机出现故障时，片体不会随意摆动，对整个船体造成损伤。
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公开(公告)号：CN106892057A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710168107.0
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B17/00 , B63G8/001 , B63G2008/008
Abstract: 本发明提供喇叭口形微小型水下航行器回收装置，包括喇叭口形回收部分和三角支撑部分，所述回收部分包括喇叭口形部件、与喇叭口形部件收口端连接的后回收舱部件，所述三角支撑部分包括两个设置在回收部分下端的三角支架。本发明受到的水下作用力比较小，而且对于潜艇回收方式来说，可以搭载于潜艇上合适的位置，且能够广泛应用于情况比较复杂的恶劣海域海况，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN117634291A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311547981.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N7/08 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06F119/14
Abstract: 本发明适用于螺旋桨性能推算技术领域，提供了一种螺旋桨水动力性能快速预报方法及系统，利用混沌Tent映射机制初始化族群，并设计非线性非均匀衰减收敛因子和自适应权重位置跟新机制，对传统的鲸鱼算法进行改进，在提高算法的收敛速度、全局搜索能力和局部开发能力的同时，预报精度较传统BP神经网络得到大幅度地提升。开发了基于改进鲸鱼优化BP神经网络的螺旋桨敞水性能预报软件，软件界面简洁，满足人机交互使用需求。运用此预报软件，只需要输入螺旋桨相关的参数，点击启动按钮后便可以预报此参数下的螺旋桨敞水系数，预报误差高于传统CFD方法，可以满足实际工程应用中准确性和快速性的需求。
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