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公开(公告)号：CN104709373A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310690445.2
申请日：2013-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/028 , B60K1/00 , B60K25/00
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种能够用于废墟、洞穴等环境中的移动式起缝机器人，包括机器人箱体、前、后摆臂、起缝执行机构、前、后摆臂驱动机构、机器人驱动机构及起缝控制机构，机器人箱体的两侧对称设有带动起缝机器人整体移动的机器人驱动机构；机器人箱体前端的两侧对称设有前摆臂，两侧的前摆臂通过安装在机器人箱体内的前摆臂驱动机构同步转动，机器人箱体后端的两侧对称设有后摆臂，两侧的后摆臂通过安装在机器人箱体内的后摆臂驱动机构同步转动，起缝机器人通过前、后摆臂的转动实现越障及起缝角度的调节。本发明可应用于废墟、洞穴等复杂环境条件下，能够调节初始起缝高度，具有运动灵活、适应型广泛等特点。
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公开(公告)号：CN103176186A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201110433296.2
申请日：2011-12-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于航天自动化工程领域，具体地说是一种能够用于真空、高低温状态下的距离感知器，包括外筒、滤光片组件、上端盖组件及安装座组件，上端盖组件及滤光片组件分别安装在外筒的上下两端，安装座组件位于外筒内；安装座组件包括安装座、红外发射管及红外接收管，红外发射管及红外接收管分别安装在安装座内，红外发射管发射出的红外光波穿过滤光片组件照射到被测物体表面，通过被测物体表面反射的红外光波穿过滤光片组件照片到红外接收管。本发明适应性强，能够在真空、高温、低温、辐射、振荡等极端恶劣的环境条件下进行工作，可应用于航空、航天等领域；能够通过红外光的变化量，精确地测量出距离被测物体表面的距离。
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公开(公告)号：CN102310403A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010219515.2
申请日：2010-07-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人，属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。本发明既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动，也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节，对复杂地面具有较强的自适应性。
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公开(公告)号：CN101856298A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200910011113.0
申请日：2009-04-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及按摩机器人结构，具体地说是一种可变结构按摩头，包括电机、门形框及T型轴，所述T型轴一边的两端安装在门形框上、并分别由门形框的两侧穿出，T型轴一边的两个穿出端对称设有可实现双手捏拿按摩方式的指型按摩手；所述T型轴的另一边铰接有可展开或合拢的、随T型轴旋转的掌型按摩手；所述电机安装在门形框上，通过传动装置与T型轴连接，驱动T型轴旋转。本发明采用单电机驱动，通过带轮及齿轮系的传动来实现捏拿按摩，结构简单实用，不占用更多空间，通过简单的结构即可达到工作目的；具有揉、滚、按、震、捏拿等多种按摩方式，提高了按摩效率，减轻了医生的劳动负担。
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公开(公告)号：CN101204808A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200610134926.5
申请日：2006-12-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种用于探测作业的三自由度机械臂机构。包括有安装在底座上回转电机，回转电机轴与回转体相连接；下臂电机，通过下臂连接板与下臂一端相连，下臂电机轴与回转体相连；旋转电机，通过旋转电机连接板与下臂另一端相连接，旋转电机轴与转塔相连接；转塔上安装有探测仪器。具有探测作业、结构简单、多功能等特点。
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公开(公告)号：CN117087363A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210510986.1
申请日：2022-05-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F3/00 , B62D57/032 , B25J5/00
摘要： 本发明涉及水下作业领域中的水陆两栖机器人，具体地说是一种变矢量推进的游走双模两栖机器人，同时具备变矢量推进装置，使得机器人水下作业更灵活；两栖机器人包括机器人载体，四条机械腿，一个七功能机械手以及七台推进器，四台腿部推进器分别固定在四条机械腿上，机械腿模仿狗的形态，安装在机器人载体两侧，每条机械腿拥有三个自由度，安装在大腿上的腿部推进器随大腿运动拥有两个自由度；机器人载体上侧安装七功能机械手；三个垂直推进器布置在机器人载体上，机器人载体还装有雷达、巡检摄像机、双目相机。本发明将陆地行走、水下推进两种运动方式有效复合，结构简单，使机器人同时具备陆地、水下以及两者过渡环境的高机动能力。
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公开(公告)号：CN114622868B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202011456514.X
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： E21B41/04
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种水下密封关节，密封关节腔的上下两侧分别与密封关节上盖、密封关节下盖密封连接，旋转密封轴的一端位于密封关节腔内，另一端由密封关节上盖穿出，并与密封关节上盖之间通过旋转密封结构实现密封；驱动舵机通过舵机固定座安装于密封关节下盖上，驱动舵机的输出轴通过舵机连接盘与旋转密封轴的一端相连；轴承座及轴承盖分别套设于旋转密封轴上，且位于密封关节腔内，轴承盖的一侧与密封关节上盖连接，另一侧与轴承座相连，旋转密封轴通过回转轴承与轴承座转动连接。本发明是一种模块化的水下密封关节，可以实现良好的密封效果，具有体积小、轻量化、扩展能力高、应用范围广等特点。
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公开(公告)号：CN116263432A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111515373.9
申请日：2021-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N29/07 , G01N29/265 , G01N29/28 , B62D57/024
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应TOFD检测机器人，驱动模块分别安装在机器人车体的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，车体底部依次安装有耦合剂喷涂模块、TOFD检测模块及焊缝自动跟踪模块，提离模块安装在车体的顶部，并穿过机器人车体与缓冲模块的一端相连，缓冲模块的另一端与TOFD检测模块相连，车体的顶部安装有控制模块及辅助装置。本发明可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的TOFD检测及视频反馈。本发明具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN115709014A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110959808.2
申请日：2021-08-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 浙江省特种设备科学研究院
IPC分类号： B01F27/90 , B01F35/21 , B01F35/75 , B01F35/221 , B01F27/25
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种磁悬液自动搅拌输送机，包括超声波液位传感器、输送水泵、搅拌桶、搅拌机构及防水电机，防水电机安装于搅拌桶的底面，防水电机的输出端与搅拌机构相连，搅拌桶内盛装有磁悬液溶液，搅拌机构及防水电机均浸没在磁悬液溶液液面以下，防水电机驱动搅拌机构旋转，通过搅拌机构对磁悬液溶液进行搅拌；搅拌桶的侧壁顶部安装有用于监控磁悬液溶液液面高低的超声波液位传感器，输送水泵可拆卸地安装在搅拌桶的侧壁上，输送水泵的底部浸没在磁悬液溶液液面以下。本发明具有结构简单，功率高效，转速连续可调，可实现自主输送及自主预警等特点。
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公开(公告)号：CN115302491B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211231555.8
申请日：2022-10-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，包括位姿调整机构和给气机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，给气机构包括供气瓶和锁紧模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；给气机构中的四套供气瓶沿圆周方向均匀安装在旋转关节的输出法兰上，锁紧模块安装在旋转关节的旋转底座远离耦合关节的末端，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、给气精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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