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公开(公告)号：CN110929796A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911194551.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器决策层数据融合方法，包括以下步骤：各传感器输出均为目标级数据，在使用之前首先分别对各感器性能测试分析，得到各传感器输出信号的一些先验信息和失效场景；之后针对单传感器输出的目标进行数据预处理，初步过滤误检目标，平滑异常跳变的数据；最后，根据前期测试得到的先验知识，对经过预处理之后的各传感器目标级数据进行融合，从而得到稳定可靠的输出。本发明减少了因单传感器误检引入的ghost对系统的干扰，互补的目标信息能够使得系统在特定复杂工况下的漏检率降低。
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公开(公告)号：CN107933555B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711092940.8
申请日：2017-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165 , B60W10/10 , B60W10/18 , B60W10/06
Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。
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公开(公告)号：CN108957413A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810805963.7
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: G01S7/40 , G01S13/86 , G01S13/865 , G01S13/867 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种传感器目标定位准确度测试方法，包括以下步骤：步骤1、通过两个或两个以上的传感器对车辆行驶过程中周围环境进行目标定位检测；步骤2、融合模块接收各传感器的目标信息，对目标进行多传感器目标关联和融合处理；步骤3、将融合后的传感器数据映射到摄像头数据帧：将各传感器的目标融合结果与摄像头所采集的图像关联起来；步骤4、将摄像头数据和传感器数据分开缓存。本发明能够对传感器的定位准确度进行验证。
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公开(公告)号：CN108827369A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810806667.9
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提升传感器关联效率的方法，包括：建立第一滤波器；计算每一目标检测位置与每一目标预测位置在x向和y向的距离，判断x向的距离和在y向的距离之和是否大于第一阈值，若是，则认为两者不相关，并将两者之间的关联距离设置为K并存入容器中，否则计算两者之间的直线距离D，并将其作为关联距离存入容器中；建立第二滤波器，通过第二滤波器查找出容器中的最小D,记为Dmin，并认定Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置为潜在关联对象；建立第三滤波器，通过第三滤波器判断关联距离Dmin是否小于第二阈值，若小于，则认为Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置相互关联，否则认为两者不相关联。本发明提高了关联效率，保证了关联结果的精度。
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公开(公告)号：CN113961627B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111274327.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/2458 , G06F16/22 , G06F16/26 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于高保真传感器仿真的数据融合的评测方法及系统，步骤包括：搭建真实场景以及部署高保真的虚拟传感器模型；获取并解析各传感器数据；对解析后的各传感器数据先后进行时间和空间同步；对同步后的各传感器数据进行数据预处理，然后对数据预处理后的各传感器数据进行融合，根据车辆行驶区域进行目标筛选，输出目标级数据；对目标级数据进行异常检查；提取异常目标级数据并同时保存对应时刻下全部原始数据；读取每帧异常目标级数据的时间并对该时刻下的原始数据中进行回溯，识别异常类型并输出表格。本发明的方法及系统，准确性更高，能够对传感器进行快速、大批量评价，并为后续人为精准分析提供明确的错误时间点及初步判据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114998864B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210593765.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/30 , G06V10/762
Abstract: 本申请属于智能驾驶技术领域，提供一种障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取原始点云和所述原始点云的采集时刻，所述原始点云通过至少两个不同的视点得到；根据所述采集时刻，对所述原始点云进行时间同步处理，得到同一时刻下的同时刻点云；根据所述视点和车辆坐标系的转换关系，对所述同时刻点云进行过坐标系转换，得到车辆坐标系下的中间点云；对所述中间点云进行合并处理，得到合并点云；对所述合并点云进行聚类处理，得到处理后点云，以根据处理后点云的坐标信息得到障碍物信息。本申请能够保持高精度、高效率地对障碍物进行检测和识别，满足各种环境下对高精度障碍物识别的需求。
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公开(公告)号：CN115236637B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210699140.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/931 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法，包括1）获取点云数据并排序；2）筛选出符合高度阈值且纵向距离小于预设值的点并计算得到平均坐标点；3）获取pitch值和roll值，计算与平均坐标点共平面的两个点，将三个点作为初始种子点集；4）根据初始种子点集进行平面计算并循环迭代；5）循环迭代终止后得到地面点集，完成地面提取。本发明考虑到与本车相近的地面其实是与车辆所处平面为近乎平行的状态，因此结合点云数据和车身姿态角对平面进行计算，最后通过循环迭代找到趋于平稳的地面点，可适应有坡度的路面，可有效解决激光雷达点云地面提取方法存在运算复杂和适用性较差的问题，取得提高自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN114852098B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210582310.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶算法评价的系统、方法及存储介质，该系统包括场景原始数据模块、数据处理中心、算法模块和可视化模块；场景原始数据模块用于将场景原始数据输入到数据处理中心，并获取算法模块产生的中间参数；算法模块用于从数据处理中心获取场景原始数据，并将算法模块产生的中间参数发送给数据处理中心；数据处理中心用于将算法模块产生的中间参数依据时间进行配对，以进行自动驾驶算法的评价；可视化模块用于获取配对的参数进行可视化显示。本发明支持海量场景原始数据的算法模块自动化评价，且会将配对的算法中间参数通过可视化模块进行可视化显示，以使得开发人员可以快速定位问题点或待优化点。
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公开(公告)号：CN114379572B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210114637.8
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆环境感知系统及故障诊断方法，车辆环境感知系统包括传感融合控制器和与传感融合控制器电连接的传感器；方法包括如下步骤：1）传感融合控制器接收来自传感器的报文信息；2）传感融合控制器根据报文信息诊断传感器故障；3）传感融合控制器生成故障信息并输出至自动驾驶系统。本发明通过三种故障诊断模块对传感器的故障较为全面的诊断，可准确判断出传感器的故障状态，并将传感器的故障状态发送给自动驾驶系统以便自动驾驶系统根据当前传感器的故障状态做出相应的响应，从而解决目前车辆环境感知系统存在不能对传感器进行故障诊断或诊断手段单一的问题，可取得提高故障诊断准确性、车辆自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN113734166B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111155811.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/09 , B60R16/023
Abstract: 本发明请求保护一种基于感知融合的汽车自动驾驶控制系统，涉及汽车自动驾驶技术，本发明在开源编译环境中集成三级自动驾驶感知代码及AEB、ACC等基于simulink的SWC功能模块，并通过中间件接口组件构建完整的数据收发、感知处理、目标识别、决策规划的汽车自动驾驶架构，实现低成本L1L2自动驾驶功能的自主化实现，并可实现功能扩展及迭代。采集并识别输出的道路目标及障碍物数据，将所有外部SWC模块信号进行整合、安全功能校验，给出信号状态并完成信号分发，采用单线程数据处理模式融合多传感器数据，输出目标级数据；控制本车对前方障碍物的紧急避障，ACC功能SWC实现本车的智能化自适应巡航。
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