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公开(公告)号：CN102616217A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210111043.8
申请日：2012-04-16
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工程机械支腿展收的控制方法、装置及系统，用以提高工程机械作业的安全性。该控制方法包括：通过开度检测装置获取待展收支腿的当前开度信息，并根据所述当前开度信息，确定所述待展收支腿在当前展收运动中的实际速度；根据所述实际速度，以及设定速度，修正控制参数并下发给操作装置，使得所述操作装置操纵所述待展收支腿进行恒速的当前展收运动。
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公开(公告)号：CN102434620A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110270218.5
申请日：2011-09-13
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵车稳定性控制方法、装置、系统以及具有该系统的泵车，所述泵车稳定性控制方法包括：获取所述泵车的固有频率；以及改变所述泵车的泵送油缸内的活塞的行程，以使得所述泵车的泵送频率不等于所述固有频率。本发明可通过调节泵送油缸内的活塞的行程来改变泵送频率，以避免产生共振，其不需要对当前的混凝土泵车增加额外的激励源，成本低，并可快捷地移植到现有的混凝土泵车上，通用性好，使用方便。
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公开(公告)号：CN102354213A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110260345.7
申请日：2011-09-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于控制臂架设备的臂架末端位置的方法、装置以及系统，该臂架设备包括相互连接的多节臂架，相邻臂架之间连接有臂架油缸，该方法包括：在控制所述臂架末端从当前位置移动到目标位置之前，计算每一臂架油缸的根据t以及预先存储的每一臂架油缸的控制模型计算每一臂架油缸的I；以及将所计算的控制电流I施加至相应的臂架油缸，持续时间t，并控制每一臂架于水平面旋转所述角度变化量Δθ，以控制所述臂架末端从所述当前位置移动到所述目标位置。通过本发明的方案，在施加电流期间，无需反馈臂架的倾斜角，且无需考虑臂架姿态，可使得臂架末端位置得到准确的控制，具有很好的适用性和工程实用性。
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公开(公告)号：CN117817848A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311666566.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于卸料设备的对接辅助方法、装置、卸料设备，卸料设备包括放料槽、第一图像采集装置和显示装置，第一图像采集装置安装于放料槽的上方区域，对接辅助方法包括：通过第一图像采集装置实时获取第一图像；在卸料设备处于预备卸料状态的情况下，根据放料槽的第一位置在第一图像中生成对应的放料槽辅助线；根据泵送设备的进料区域的区域中心线的第二位置在第一图像中实时生成与第二位置对应的料斗辅助线；将第一图像、放料槽辅助线以及料斗辅助线发送至显示装置以显示。基于放料槽和进料区域的实际位置进行辅助线标定，在显示屏中生成放料槽辅助线和动态的料斗辅助线，辅助卸料设备精准完成倒车对接的卸料操作，提高了卸料安全性。
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公开(公告)号：CN117744251A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311503136.X
申请日：2023-11-10
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06F30/17 , E04G21/04 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于预测臂架系统运行参数和用于臂架系统的控制方法。方法包括：根据臂架末端和回转轴在多个历史时刻的第一回转速度、第一位移变化量、第二回转速度和第二位移变化量确定臂架系统在每个历史时刻的历史运动速度和历史运动位移；根据多个历史回转电流、多个历史运动位移、多个历史运动速度、当前回转电流、当前运动位移以及当前运动速度确定臂架系统在当前时刻所处的姿态下的动力特性参数和相位补偿值；根据臂架系统当前姿态下的动力特征参数、当前回转电流、当前运动位移、当前运动速度、相位补偿值以及预设时间间隔确定臂架系统在未来时刻的预测运行参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117689925A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311411501.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06V10/764 , E04G21/04 , G06V10/774
Abstract: 本申请涉及混凝土施工技术领域，公开了堵管位置确定方法、装置、设备及存储介质，堵管位置确定方法包括：获取输送管出料口的物料出料图像；根据所述物料出料图像，分别确定出现堵管征兆的第一时刻、发生堵管的第二时刻以及物料流量系数；根据动力驱动装置的类型，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内物料输送缸向所述输送管输送的第一物料方量；根据所述第一物料方量和所述物料流量系数，确定料斗出料口至所述输送管的堵管位置的输送管中的第二物料方量；根据所述第二物料方量和物料输送装置的物理参数信息，确定所述输送管的堵管位置。本申请公开的堵管位置确定方法所需装置部件简单、易于安装且后期维护方便。
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公开(公告)号：CN116901080A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311055157.X
申请日：2023-08-21
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种多自由度臂架运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据臂架当前的可运动关节及各关节的状态信息，确定臂架当前的末端工作区间；根据当前的末端工作区间是否超出预设工作区间，确定本周期同步运动关节数量N；根据当前各关节的状态信息及当前障碍物的位置信息，确定各关节各自对应的灵活系数，并基于确定的各灵活系数，选取N个关节作为本周期同步运动关节；确定本周期同步运动关节的目标角度，并控制臂架根据本周期同步运动关节的目标角度进行运动；在臂架运动规划时，同时考虑减少运动关节数量和提升臂架灵活性，解决两者之间的相互矛盾，提升臂架运动规划综合优化效果。
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公开(公告)号：CN116815838A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310492861.5
申请日：2023-05-04
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种用于确定臂架姿态的方法及装置、处理器及工程机械，属于工程机械领域。用于确定臂架姿态的方法包括：获取各臂节相对于水平面的臂节角度；根据各臂节角度、预存储的各臂节的臂节长度以及各臂节上的预设采样点在对应臂节上的相应位置，确定预设采样点对应的采样点位置；根据采样点位置确定各臂节对应的当前臂节矩值；根据各当前臂节矩值确定臂架对应的当前臂架矩值；基于预存储的臂架矩值与臂架姿态类型的对应关系，根据当前臂架矩值确定臂架的当前姿态类型。本发明实施例可以准确识别臂架姿态。
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公开(公告)号：CN111577708B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010369077.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: F15B15/28 , F15B15/24 , F15B11/028 , F15B11/046 , F15B11/048 , F15B19/00 , G06F30/17 , G06F30/20
Abstract: 本发明的实施方式提供一种液压油缸活塞行程控制方法，属于液压控制领域，所述活塞由液压油所传导的液压泵动力进行驱动，该方法包括：获取活塞行程中所述液压泵的工况参数；基于所述工况参数确定所述活塞的预测行程；基于所述预测行程和所述活塞的设定行程阈值之间的关系，对所述活塞的动作进行控制。同时还公开了一种液压油缸活塞行程控制设备和系统。本发明的实施方式解决了无法获取液压活塞位置的状况所导致的液压系统无法正常工作的问题，同时还提升了液压系统的稳定性。
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