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公开(公告)号：CN106456265A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580024253.5
申请日：2015-03-17
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： G·F·布里森
IPC分类号： A61B34/35
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/76 , A61B90/03 , A61B2090/031 , B25J9/1607 , B25J9/1689 , G05B19/427 , G05B2219/40381 , G05B2219/45119
摘要： 提供用于控制在关节运动范围极限处的操纵器移动的装置、系统和方法。在一方面，方法包含，在操纵器的一个或更多个关节达到相应关节极限时，锁定所述一个或更多个关节，其方式为通过在使用逆运动学计算主控装置的关节移动时修改到所述操纵器的雅可比行列式中的输入，以通过主控装置提供改进的更直观的力反馈。在一些实施例中，在所述逆运动学内应用不同关节移动之间的缩放和加权。在另一方面，方法包含在所述逆运动学内应用约束，以使得所述关节的所计算的移动近似于在隔离物理系统内施加有负荷的相同运动链的关节移动。
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公开(公告)号：CN106393104A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610729129.5
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1607
摘要： 本发明提供了一种移动机器人的行程校准方法，包括获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据左轮实际路程和右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过左轮实际直径和右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与移动量阈值进行比较；当移动距离小于移动量阈值时，将第一位移和第二位移的平均值进行融合；当移动距离大于移动量阈值时，利用滤波融合。本发明实现了对里程计的误差校正并提高了系统定位精度。
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公开(公告)号：CN106113046A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610561173.X
申请日：2016-07-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1605 , B25J9/1607
摘要： 一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
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公开(公告)号：CN103459102B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201280017069.4
申请日：2012-03-19
申请人： 佳能株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/39022 , G05B2219/39063 , G05B2219/40082 , G05B2219/40609
摘要： 计算照相机坐标系中的手部单元的第一坐标系CA、第一工件的第二坐标系CB以及第二工件的第三坐标系CC（S2、S3和S4）。计算第一和第二坐标变换矩阵ATB和ATC（S5和S6）。在第一工件的坐标系中设定目标点的坐标数据（S7）。在第二工件的坐标系中设定指令点的坐标数据（S8）。使用第一坐标变换矩阵ATB对目标点的坐标数据进行坐标变换（S9）。使用第二坐标变换矩阵ATC对指定点的坐标数据进行坐标变换（S10）。使用转换后的坐标数据生成操作指令（S11）。
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公开(公告)号：CN104717935A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380053744.3
申请日：2013-08-15
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2034/306 , B25J9/1607 , B25J9/1643 , G05B2219/40362 , G05B2219/40365 , G05B2219/40367
摘要： 用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时，计算关节在零垂直空间内的移动以实施末端执行器期望的移动。方法进一步包含计算一个或多个关节的移动，以实施可包含一个或多个锁定关节的移动的辅助移动或重新配置移动。辅助和重新配置移动可由关节的操纵移动覆盖，以允许移动锁定的关节从而实现辅助移动或重新配置移动，而实施操纵的锁定的关节的移动则被取消。本文提供了利用这些方法的装置和系统的各种配置。
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公开(公告)号：CN104070525A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410271442.X
申请日：2014-06-18
申请人： 大连大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明公开了一种用于空间机械臂连续轨迹跟踪的方法。包括以下步骤：首先，用逆广义雅克比法控制机械臂末端器跟踪一条已知的轨迹。但是由于该方法结果的精确度与数值积分步长成反比，所以需要更大的计算量来得到更精确的解。为固定步长提高计算精度，本发明将Milne-Hamming线性多步预测校正方法与所述方法相结合。然后，利用龙格-库塔法计算Milne-Hamming算法步骤五之前的前四个值。应用该连续轨迹跟踪方法可更精确地完成空间机械臂任务空间内连续轨迹的跟踪。
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公开(公告)号：CN103895020A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310156007.8
申请日：2013-04-28
申请人： 现代自动车株式会社
CPC分类号： B25J9/1607 , B25J13/081 , B62D57/032 , Y10S901/01
摘要： 本发明涉及一种用于控制机器人步态的方法和系统，包括：确定机器人是否正在行走以及机器人行走的方向；测量机器人的一只脚的脚底踩在地面上所需的时间量；利用三角函数计算施加到脚底的假想反作用力，其中三角函数将所测量的脚底踩在地面上所需的时间量作为周期；以及将所计算的假想反作用力应用于雅可比转置矩阵，并将假想反作用力转换成用于机器人的下肢关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103862470A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310167971.0
申请日：2013-05-09
申请人： 现代自动车株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607 , A63B21/15 , A63B21/4017 , B25J9/0006 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/40305
摘要： 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的一端与另一条臂的一端在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及转换步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力转换成所述另一条臂的关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN103862469A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310170854.X
申请日：2013-05-10
申请人： 现代自动车株式会社
IPC分类号： B25J9/12
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明提供一种改善机器人的灵敏性的方法，包括：计算步骤、归纳步骤和转换步骤。计算步骤计算机器人的关节的角速度。归纳步骤通过利用雅克比矩阵将关节的角速度转换成在机器人的端部的速度，并通过对该速度进行微分，从而确定在机器人的端部的所归纳加速度。转换步骤通过将在机器人的中部的所归纳加速度乘以机器人的重量来确定在机器人的中部的力，将该力乘以增强比，并利用雅克比矩阵将相乘的结果转换成关节处的所需转矩。
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公开(公告)号：CN101218074B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200680024984.0
申请日：2006-05-31
申请人： 波音公司
发明人： 菲利普·L·弗里曼
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1607
摘要： 本发明公开一种用于处理加工轨迹中的动态奇点的系统和方法。在一个实施例中，一种数控(NC)加工系统包括具有多轴动态联杆的材料加工设备，其可操作以沿着预定的加工轨迹定位所述联杆的端部部分。该系统还包括具有补偿系统的处理器，该系统可操作以检测加工轨迹中的奇点并改善所述端部部分在奇点附近的定位精度。
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