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公开(公告)号：CN118346193A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410537456.5
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号： E21B19/084 , E21B44/00 , E21B47/00 , E21D20/00 , E21B37/00
摘要： 本发明提供了一种钻架智能进给机构及防堵钻方法，属于锚护设备的技术领域，包括进给框架、进给油缸、上链轮、下链轮、进给链条、进给导向座、导轨、钻箱、钻杆、角度编码器、转速传感器、压力传感器、进给油缸控制阀、钻箱控制阀、冲孔组件和控制箱。本发明可实现钻孔深度的自动化精确控制，以及堵钻后的自动化处理。
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公开(公告)号：CN118128449A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410442082.9
申请日：2024-04-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种自动化锚杆钻车用锚杆对中护杆辅助装置，属于巷道支护的技术领域，包括固定板、锚杆限位板机构、锚杆导向套、导向柱滑轨机构、限位板避让压缩弹簧、预紧机构。上述自动化锚杆钻车用锚杆对中护杆辅助装置能够提升锚杆对中的可靠性，从而提升自动化锚杆钻车的锚固成功率，且结构简单易搭载，制造成本低，替换性较高，可配套于不同型号的锚杆钻车之上，提升整机的工作效率。
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公开(公告)号：CN117309338A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311151697.8
申请日：2023-09-07
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于矿用设备测试的技术领域，具体涉及一种智能锚杆钻车锚护定位执行机构可靠性试验台。包括湿度环境模拟试验模块，用于模拟井下潮湿的工作环境条件；粉尘环境模拟试验模块，用于模拟掘采装备产生的粉尘；顶板模拟试块，用于模拟井下的工作荷载；瓦斯环境模拟试验模块，用于模拟井下瓦斯环境；湿度环境模拟试验模块、粉尘环境模拟试验模块、顶板模拟试块以及瓦斯环境模拟试验模块集成在试验室内，设置在试验室内的试验台基座，用于安装锚护定位执行机构。本发明解决了智能锚杆钻车锚护定位执行机构缺乏可靠性试验验证的问题，提出了锚护定位执行机构可靠性评价方法和评价指标。
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公开(公告)号：CN118423105A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715492.6
申请日：2024-06-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆钻车技术领域，具体涉及一种矿用小型化湿式钻箱；包括钻套、安装座、供水块以及径向柱塞马达；钻套内设有轴向贯通的孔，孔的一端为钻杆接口、另一端为锚杆接口；径向柱塞马达包括定子、柱塞、缸体、配油轴和马达外壳；安装座上具有贯穿其本体的钻套安装孔，钻套可转动地保持在钻套安装孔内；安装座与马达外壳固定连接，钻套设置锚杆接口的一端穿过径向柱塞马达，钻套与缸体连接用于转矩传输，钻套可相对配油轴转动，钻套穿过径向柱塞马达后连接供水块，钻套上开有径向的进水孔，进水孔连通钻套内轴向贯通的孔；本发明提供的一种矿用小型化湿式钻箱，通过采用中空式结构设计保证了钻箱结构尺寸减小。
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公开(公告)号：CN118514095A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410680183.X
申请日：2024-05-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，涉及煤矿井下巷道支护技术领域，所述钻锚机器人工作臂包括：工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接；所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接，第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接；所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接，第二端与所述伸缩油缸连接。本发明结构紧凑，井下适应性强，将其应用到单臂钻锚机器人上，工作范围大，转动灵活，能够减轻操作人员劳动强度，提高现场作业工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117372939A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311403320.7
申请日：2023-10-27
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号： G06V20/50 , G06V10/30 , G06V10/82 , G06V10/34 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/0985
摘要： 本发明属于井下巷道和隧道支护技术领域，解决寻孔时间长、操作者位于空顶区存在安全隐患的问题。提供了一种井下恶劣条件下机器视觉识别钢带孔方法和装置，装置包括井下数据采集层、机器视觉设备层、机器视觉识别控制层和标准化通讯网络，识别步骤为：建立去粉尘降噪神经网络模型，将采集到的矿井和隧道钢带处的监控图像作为输入，输出去粉尘降噪后的钢带和钢带孔图像；建立低光照图像增强模型，包括分解网络、光照调整网络和反射重构网络，对去粉尘降噪后的钢带和钢带孔图像的清晰度进行增强；采用YOLO目标检测算法检测图像中钢带孔的位置。本发明通过软硬结合的方法能够较好解算巷道及隧道恶劣条件下钢带孔的精确坐标。
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公开(公告)号：CN113931669B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111217261.5
申请日：2021-10-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动钻架的锚杆支护方法所述自动钻架包括本体、图像采集组件和控制组件，所述锚杆支护方法包括S1：对巷道的岩壁铺设网片；S2：采集所述基准孔与所述目标孔位的相对位置信息；S3：当所述控制组件判定所述基准孔的中心与所述目标孔位的中心相对时，进行钻孔作业；S4：进行安装锚杆作业；S5：重复步骤S1至S4，直至完成所有的锚杆支护作业。本发明实施例的基于自动钻架的锚杆支护方法具有自动化程度高、锚杆支护效率高、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN118223925A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410390888.8
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种自提升式多循环智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、提升机构、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和药卷输送机构。上述自提升式多循环智能锚杆钻机可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN118208273A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410534949.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种钻、锚、固集成化自动钻机，属于巷道支护的技术领域，包括进给机构、钻杆和钻箱；进给机构用于驱动钻杆和钻箱升降；钻杆为钻、锚、药集成化钻杆，包括钻头、中空杆体、托盘、紧固螺母、低压水密封圈、锚固药剂储存管、混合器、锚固药剂、推进密封塞、高压水密封圈；钻箱为钻、锚、固集成化钻箱，包括箱体、钻杆驱动件、输出轴和连接件。本发明可搭载于各类设备对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，完成支护面减人化甚至无人化操作，大大减少了空顶区支护的风险，同时很大程度上提升了支护效率，提升了支护作业的自动化程度，实现了安全可靠支护。
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公开(公告)号：CN118208272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410476549.1
申请日：2024-04-19
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体涉及一种高机动性多自由度工作臂；工作臂一端固接于车体、另一端连接自动钻锚模块且相对于车体具有多个运动自由度，多个运动自由度从车体端起至自动钻锚模块端依次是工作臂底座组件的水平左右摆动，伸缩套筒组件的升降、伸缩，调节组件以伸缩套筒组件轴向为中心的周向转动，调节组件的左右、上下摆动，自动钻锚模块在与顶、侧煤壁及底板垂直方向上的移动，多个运动自由度协作配合实现自动钻锚模块始终与顶、侧煤壁及底板保持垂直；多自由度工作臂结构紧凑、工况适应性强、工作范围广，具备多个自由度的运转能力，关节转动灵活，能够满足自动锚钻模块在行走工况及钻锚工况下的不同姿态要求。
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