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公开(公告)号：CN118514095A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410680183.X
申请日：2024-05-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，涉及煤矿井下巷道支护技术领域，所述钻锚机器人工作臂包括：工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接；所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接，第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接；所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接，第二端与所述伸缩油缸连接。本发明结构紧凑，井下适应性强，将其应用到单臂钻锚机器人上，工作范围大，转动灵活，能够减轻操作人员劳动强度，提高现场作业工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117449889A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311493903.3
申请日：2023-11-10
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆支护设备技术领域，具体是一种自动锚杆钻机用单组分注药施工方法。包括：S1：采用钻杆在煤壁上完成锚杆钻孔，并由钻杆向孔底注入树脂；S2：插入锚杆到预定位置，开始注入储存于锚杆前端内孔中的固化剂；S3：旋转锚杆，全固化剂与树脂搅拌均匀，再拧紧螺母，完成锚杆安装。本发明采用由钻杆注入树脂锚固剂、锚杆内自带固化剂的形式，与现有的自动锚杆技术用自钻式锚杆相比，锚杆直径较小，对钻孔要求低，适应地质条件广。
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公开(公告)号：CN118423105A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715492.6
申请日：2024-06-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆钻车技术领域，具体涉及一种矿用小型化湿式钻箱；包括钻套、安装座、供水块以及径向柱塞马达；钻套内设有轴向贯通的孔，孔的一端为钻杆接口、另一端为锚杆接口；径向柱塞马达包括定子、柱塞、缸体、配油轴和马达外壳；安装座上具有贯穿其本体的钻套安装孔，钻套可转动地保持在钻套安装孔内；安装座与马达外壳固定连接，钻套设置锚杆接口的一端穿过径向柱塞马达，钻套与缸体连接用于转矩传输，钻套可相对配油轴转动，钻套穿过径向柱塞马达后连接供水块，钻套上开有径向的进水孔，进水孔连通钻套内轴向贯通的孔；本发明提供的一种矿用小型化湿式钻箱，通过采用中空式结构设计保证了钻箱结构尺寸减小。
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公开(公告)号：CN118346250A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410535082.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能锚杆锚索钻机及煤岩识别和防堵钻方法，属于巷道支护的技术领域，智能锚杆锚索钻机包括机架、进给油缸、进给电磁阀、进给压力传感器、进给位移传感器、钻箱、与钻箱连接的钻杆、钻杆旋转电磁阀、钻杆压力传感器、钻杆转速传感器、水系统和电气控制系统。煤岩识别和防堵钻方法首先设计GABP神经网络煤岩识别程序和防堵钻程序，产生控制目标数据集，然后采用模糊PID控制算法实现钻机钻进自主控制、煤岩识别和防堵钻。
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公开(公告)号：CN118242118A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410391296.8
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , E21D20/02 , E21B44/00 , E21B7/02 , E21B15/04 , E21B19/14 , E21B19/10 , E21B19/16 , E21D19/00
摘要： 本发明提供了一种锚杆、锚索联合支护的自动化锚护平台，属于锚护设备的技术领域，包括可移动底盘、多循环锚杆钻机、锚杆钻机姿态定位控制装置、锚索支护装置、临时支护装置、电气系统、液压系统。上述锚杆、锚索联合支护的自动化锚护平台将多循环锚杆钻机、锚索支护装置、临时支护装置集成化设计，满足了不同地质条件巷道所需锚固与支护需求，且可同时进行锚杆、锚索平行支护作业，高效协调配套联动集成化设计，进一步推动了煤矿、隧道等有限空间下的高效作业进程。
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公开(公告)号：CN114827421B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210481996.7
申请日：2022-05-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，矿用自防护定位摄像装置主要用于锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用自防护定位摄像装置提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115839229A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211122913.1
申请日：2022-09-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及全自动锚护设备监控技术领域，具体是一种全自动锚护系统监测平台。包括：全自动钻架实验平台，包括全自动钻架帮锚试验平台和全自动钻架顶锚试验平台，全自动钻架帮锚试验平台和全自动钻架顶锚试验平台根据钻架试验要求安装不同硬度试验用石块；锚护台架监测移动平台，锚护台架监测移动平台设置在轨道上，并沿轨道前后移动；关键元件监测平台，关键元件监测平台对全自动锚护设备中钻箱、锚箱和各种油缸监测，关键元件监测平台由电控柜提供动力源。本发明能在地面上模拟在井下使用工况，并能够实时监测全自动锚护设备及其关键元件运行状态。
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公开(公告)号：CN115479632A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211119360.4
申请日：2022-09-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明涉及全自动锚护设备关键元件监测技术领域，具体是一种全自动锚护钻架关键元件监测平台和测试方法。包括：液压系统，液压系统包括泵站、控制系统进给油缸加载系统、钻锚箱马达加载系统和冷却系统，变量泵组件用以给钻锚箱加载控制系统和进给油缸加载系统提供动力，齿轮泵一方面用以提供进给油缸加载系统中加载油缸和监测油缸低压侧油路油液补充，另一方面用以冷却系统强制循环冷却和过滤；电控系统，单联电液比例阀组根据电控系统的控制器输出信号控制钻锚箱加载控制系统中马达流量和压力，二联联电液比例阀组中其中一片阀根据电控系统的控制器输出信号控制进给油缸加载系统中油缸流量和压力，另外一片阀控制监测进给油缸压力和流量。
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公开(公告)号：CN114909156A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421707.4
申请日：2022-04-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动化铺网锚网设备及铺网方法，属于煤矿井下巷道支护的技术领域，自动化铺网锚网设备包括自动化锚杆钻机和铺网组件；自动化锚杆钻机上安装有机器视觉系统，铺网组件包括菱形金属网、钢带、网架、网架伸缩臂；网架的底面设置有固定座，固定座的底面设置有旋转座；网架伸缩臂的第一端与旋转座连接，第二端与自动化锚杆钻机连接；钢带可拆卸的固定在网架的顶面，钢带孔为长腰孔；菱形金属网铺设在钢带上，菱形孔与钢带孔对齐，菱形金属网和钢带之间通过限位套连接。本发明可实现铺网锚网自动化，降低锚护人员的劳动强度，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114278338A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111413295.1
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 康鹏 , 周旭 , 吕继双 , 杨小凤 , 闫金宝 , 张东宝 , 周廷 , 张云波 , 任晓文 , 兰辉敏 , 郭进彬 , 马祺杰 , 朱振天 , 王连柱 , 韩鹏程 , 米豪鼎 , 孟震宇
IPC分类号： E21D11/10
摘要： 本发明公开了一种基于喷浆作业车的喷浆方法，包括S1：操控喷浆臂组向前和向上伸展，并直至第一传感器感应到接顶，然后操控喷浆基架向巷道的一侧转动并直至喷浆基架的延伸方向与巷道宽度方向一致；S2：通过第二喷浆驱动驱使喷头移动进行第一次喷涂作业；S3：待第一次喷涂作业完成后，通过第一喷浆驱动驱使喷浆滑架滑移，并直至第二传感器感应到侧帮，然后利用第二喷浆驱动驱动喷头移动并进行第二次喷涂作业；S4：待第二喷涂作业完成后，复位喷浆滑架，然后操控喷浆基架向巷道的另一侧转动；S5：重复步骤S2和步骤S3并完成巷道另一侧的喷涂。本发明的基于喷浆作业车的喷浆方法降低了劳动强度，喷涂效率高且有序，保证了喷涂的品质。
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