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公开(公告)号:CN117248820A
公开(公告)日:2023-12-19
申请号:CN202311151238.X
申请日:2023-09-07
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
摘要: 本发明属于煤矿井下巷道支护的技术领域,具体公开了一种智能锚杆钻车钻机自动定位机构主动减振装置。包括锚杆钻车机架,锚杆钻车机架通过工作臂摆动扭转阻尼器与底座铰接连接,锚杆钻车机架与底座之间连接有工作臂摆动油缸,工作臂摆动油缸附近设置工作臂摆动直线阻尼器;底座通过工作臂升降扭转阻尼器与工作臂的一端铰接连接,底座与工作臂之间连接有工作臂升降油缸,工作臂升降油缸附近设置工作臂升降直线阻尼器;工作臂的另一端通过与钻机摆动扭转阻尼器与钻机摆动座铰接连接,工作臂与钻机摆动座之间连接钻机摆动油缸,钻机摆动油缸上设置钻机摆动直线阻尼器;所述工作臂内安装有工作臂伸缩直线阻尼器;钻机摆动座上安装钻机。
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公开(公告)号:CN118514095A
公开(公告)日:2024-08-20
申请号:CN202410680183.X
申请日:2024-05-29
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要: 本发明提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法,涉及煤矿井下巷道支护技术领域,所述钻锚机器人工作臂包括:工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台;所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接;所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接,第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接;所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接,第二端与所述伸缩油缸连接。本发明结构紧凑,井下适应性强,将其应用到单臂钻锚机器人上,工作范围大,转动灵活,能够减轻操作人员劳动强度,提高现场作业工作效率和安全性。
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公开(公告)号:CN117449889A
公开(公告)日:2024-01-26
申请号:CN202311493903.3
申请日:2023-11-10
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
摘要: 本发明属于煤矿井下锚杆支护设备技术领域,具体是一种自动锚杆钻机用单组分注药施工方法。包括:S1:采用钻杆在煤壁上完成锚杆钻孔,并由钻杆向孔底注入树脂;S2:插入锚杆到预定位置,开始注入储存于锚杆前端内孔中的固化剂;S3:旋转锚杆,全固化剂与树脂搅拌均匀,再拧紧螺母,完成锚杆安装。本发明采用由钻杆注入树脂锚固剂、锚杆内自带固化剂的形式,与现有的自动锚杆技术用自钻式锚杆相比,锚杆直径较小,对钻孔要求低,适应地质条件广。
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公开(公告)号:CN118423105A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410715492.6
申请日:2024-06-04
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要: 本发明属于煤矿井下锚杆钻车技术领域,具体涉及一种矿用小型化湿式钻箱;包括钻套、安装座、供水块以及径向柱塞马达;钻套内设有轴向贯通的孔,孔的一端为钻杆接口、另一端为锚杆接口;径向柱塞马达包括定子、柱塞、缸体、配油轴和马达外壳;安装座上具有贯穿其本体的钻套安装孔,钻套可转动地保持在钻套安装孔内;安装座与马达外壳固定连接,钻套设置锚杆接口的一端穿过径向柱塞马达,钻套与缸体连接用于转矩传输,钻套可相对配油轴转动,钻套穿过径向柱塞马达后连接供水块,钻套上开有径向的进水孔,进水孔连通钻套内轴向贯通的孔;本发明提供的一种矿用小型化湿式钻箱,通过采用中空式结构设计保证了钻箱结构尺寸减小。
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公开(公告)号:CN118346193A
公开(公告)日:2024-07-16
申请号:CN202410537456.5
申请日:2024-04-30
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
IPC分类号: E21B19/084 , E21B44/00 , E21B47/00 , E21D20/00 , E21B37/00
摘要: 本发明提供了一种钻架智能进给机构及防堵钻方法,属于锚护设备的技术领域,包括进给框架、进给油缸、上链轮、下链轮、进给链条、进给导向座、导轨、钻箱、钻杆、角度编码器、转速传感器、压力传感器、进给油缸控制阀、钻箱控制阀、冲孔组件和控制箱。本发明可实现钻孔深度的自动化精确控制,以及堵钻后的自动化处理。
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公开(公告)号:CN118128449A
公开(公告)日:2024-06-04
申请号:CN202410442082.9
申请日:2024-04-12
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要: 本发明提供了一种自动化锚杆钻车用锚杆对中护杆辅助装置,属于巷道支护的技术领域,包括固定板、锚杆限位板机构、锚杆导向套、导向柱滑轨机构、限位板避让压缩弹簧、预紧机构。上述自动化锚杆钻车用锚杆对中护杆辅助装置能够提升锚杆对中的可靠性,从而提升自动化锚杆钻车的锚固成功率,且结构简单易搭载,制造成本低,替换性较高,可配套于不同型号的锚杆钻车之上,提升整机的工作效率。
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公开(公告)号:CN118564269A
公开(公告)日:2024-08-30
申请号:CN202410645099.4
申请日:2024-05-23
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法,涉及锚杆、锚索支护技术领域,包括:第一回转驱动、左右摆动组件、上下调平组件、第一传感器组件、升降微调油缸;所述第一回转驱动的一端与钻锚作业设备的连接部固定连接,另一端与左右摆动组件固定连接;所述上下调平组件的一端与所述左右摆动组件固定连接,另一端与钻锚作业设备的工作部滑动连接;所述第一传感器组件设置在所述上下调平组件上;所述升降微调油缸与所述上下调平组件连接。本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法,解决钻锚作业设备定位打孔需要人工辅助的问题。
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公开(公告)号:CN118273750A
公开(公告)日:2024-07-02
申请号:CN202410323114.3
申请日:2024-03-21
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种集送药和钻杆拆装于一体的机械手组件,包括枢转连接于钻架上的旋转轴,旋转轴的上下部分别固定连接上机械手和下机械手,上机械手与下机械手均包括固定连接旋转轴的卡块,卡块上连接机械手臂,机械手臂可随旋转轴摆动,可在两机械手的配合作用下实现钻杆的拆装,在上机械手的机械手臂背侧设置有对中送药机构,旋转轴转动不同角度实现钻杆的拆装或送药工作。其结构紧凑且能够实现单钻箱全自动锚杆钻机的钻杆拆装以及送药自动化,从而实现锚杆支护流程的自动化,降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号:CN117489332A
公开(公告)日:2024-02-02
申请号:CN202311463931.0
申请日:2023-11-06
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: E21B47/002 , G06T7/13
摘要: 本发明属于煤矿自动化控制技术领域,具体是一种煤矿井下锚护设备锚孔精确定位控制方法及计算机设备。包括:S1:相机距离锚孔调整到一个固定深度;S2:相机采集锚孔的图像数据,确定当前锚孔位置;S3:根据当前锚孔位置和目标锚孔位置,计算钻架微调机构微调速度;S4:根据S3计算的微调速度开始微调移动;S5:重复步骤S2‑S4,直到钻杆移动到目标点,此时微调速度为0,微调结束。本发明专利采用相机代替人眼,采用自动控制代替人工操作实现锚护设备钻架的移动,减轻了工人的劳动强度,提高了工作效率以及锚护作业的智能化水平,保证了定位精度。
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公开(公告)号:CN117307217A
公开(公告)日:2023-12-29
申请号:CN202311395622.4
申请日:2023-10-26
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: E21D20/00
摘要: 本发明属于锚杆钻车领域,具体涉及一种自动锚护作业用快开式新型锚杆仓体;包括钻架主框架、锚杆仓体、转轴机构、锁紧机构和锁紧机构固定块;锚杆仓体的一侧通过转轴机构与钻架主框架相互连接,另一侧通过锁紧机构和锁紧机构固定块实现与钻架主框架的解锁、闭锁;本发明可运用于煤巷锚护作业中自动化锚杆钻车的设计改进,在保留锚杆仓体实现多根锚杆连续锚固支护的同时,大大增加了钻架的检修、维修空间,大幅度提高了整机设备的检修、维修效率,进而对支护效率起到了较大的提升作用。
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