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公开(公告)号：CN105610359B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610034302.X
申请日：2016-01-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： H02P9/14 , H02P101/45
摘要： 本发明提供了一种发电机功率输出控制方法、装置及系统，其中方法包括：以预设的控制周期定时采集高压直流母线电压，计算母线实际电压值；根据计算得到的母线实际电压值以及预先设置的母线电压设定值，计算母线电压偏差；根据计算得到的母线电压偏差通过增量限幅调节方式计算转矩增量；根据预设的转矩初始值，在每个控制周期动态叠加计算得到的转矩增量，以及预先设定的转矩上限值和下限值，计算发电机给定转矩；在保持发电机转速恒定的情况下，根据计算得到的给定转矩，调节发电机给定转矩，控制发电机功率的输出。
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公开(公告)号：CN104527458B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410758365.0
申请日：2014-12-10
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60L15/32
摘要： 一种多轮独立驱动电动车打滑控制方法，包括以下步骤：S1、实时采集各车轮驱动电机转速的反馈信号；S2、对各车轮驱动电机转速的反馈信号进行第一维度滑动中值滤波获取各车轮实时转速；S3、对各车轮实时转速进行第二维度中值滤波获取整车实时车速；S4、主控制器根据每个车轮的实时转速与整车实时车速的比较调整，对车轮转速与整车实时车速不匹配的，通过控制相应的车轮驱动电机的转速来实现车轮转速与整车实时车速的匹配，之后返回步骤S1；本发明通过对每个车轮转速的实时监测，与整车实时车速的比较实现，来实时控制每个车轮与整车实时车速的匹配，从而有效控制了多轮独立驱动电动车的稳定行进。
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公开(公告)号：CN103427749B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201210160321.9
申请日：2012-05-22
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于电机伺服控制技术领域，具体涉及一种基于标幺值设计的永磁同步电机伺服控制方法。这种方法采用标幺值设计方法和矢量控制系统：对永磁同步电机的各物理量和电机参数进行标幺化处理，通过标幺值使各种容量的电机物理量进行归一化；在电机伺服控制方法中采用转子磁场定向矢量控制技术，外环为位置环，其输出作为转速环的指令值；转速环的反馈量为速度传感器的采样值，其输出为电机电磁转矩的指令值；内环是d轴和q轴的两个电流调节器，根据矢量算法得到相应的脉宽调制策略，来控制逆变器发出期望的电压，驱动电机产生相应的电磁转矩，实现对电机转速和位置等的精确控制，从而实现位置控制模式、转速控制模式、转矩控制模式。
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公开(公告)号：CN106411223A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611027475.5
申请日：2016-11-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 为了改变以往箭体装填靠人力推动的方式，实现箭体按照规定速度自动行走和停止，提高箭体装填的可靠性和负载适应性，本发明提供一种箭体运输支架车用交流异步电机驱动控制系统，包括变频控制子系统、电机驱动子系统、电机主回路转接盒和编码器转接盒。本控制系统改变了以往由人力来推火箭装、退集装箱的现状，实现箭体自动装填的目的,提高了箭体装填的可靠性和负载适应性。
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公开(公告)号：CN105857113A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610270053.4
申请日：2016-04-27
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC分类号： Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L15/38 , B60L2240/423 , B60L2260/26
摘要： 为了在多轮独立驱动电动车行进过程中，各轮出现故障时，改善整车的动力性以及高速行驶时的稳定性，本发明提供了一种多轮独立驱动电动车故障模式下的驱动扭矩补偿方法，包括：(1)实时检测各车轮对应电机的工作状态；(2)当电机出现故障时，调整电机输出的扭矩。本发明的方法在各车轮出现故障时，能够确保整车驱动力基本不变，改善整车的动力性以及高速行驶时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109080642A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810845413.8
申请日：2018-07-27
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明的多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，解决车轮在独立控制过程中车轮转动异常时车辆实际车速测算较大误差的技术问题。包括：实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。提供了一种解决多轴独立驱动电动车辆在多个车轮同时打滑或者抱死的情况下车辆实际车速的控制测量方法，该计算方法基于车辆驱/制动力的最小程度干涉，既能保证车辆的行驶稳定性和制动安全性，又同时计算出车辆实际车速，为车辆的动态行驶提供关键参数信息。可以适用于带有防抱死制动系统的多轴非独立驱动车辆及所有轮边独立驱动的电驱多轴车辆。
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公开(公告)号：CN104527457B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410754325.9
申请日：2014-12-10
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60L15/28
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 一种多轮独立驱动电动车滑转率控制方法，包括以下步骤：S1、实时采集各车轮驱动电机转速的反馈信号；S2、对各车轮驱动电机转速的反馈信号进行第一维度滑动中值滤波获取各车轮实时转速；S3、对各车轮实时转速进行第二维度中值滤波获取整车实时车速；S4、结合各车轮实时转速与整车实时车速得出各车轮的实时滑转率；S5、根据各车轮的实时滑转率数据控制各车轮驱动电机的转速，以消除各车轮的滑转率。
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公开(公告)号：CN105253032B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510557239.3
申请日：2015-09-02
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 本发明提供了一种全轮独立驱动电动车牵引力控制方法及装置，其中方法包括：获取每个车轮的轮胎胎压参数，并根据每个车轮的轮胎胎压参数计算每个车轮的轮径修正系数；根据每个车轮的轮径修正系数计算每个车轮的轮胎轮速；根据每个车轮的轮胎轮速计算整车车速，其中，如果电动车处于驱动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最小值进行计算；如果电动车处于制动工况下，整车车速利用每个车轮的轮胎轮速中的最大值进行计算；根据每个车轮的轮胎轮速以及整车车速计算每个车轮的滑转率；至少根据整车车速和/或每个车轮的滑转率进行牵引力控制。解决了滑转率以及整车车速计算不准确的问题，保证安全地实现整车的牵引力控制。
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