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公开(公告)号:CN117262055A
公开(公告)日:2023-12-22
申请号:CN202311407079.5
申请日:2023-10-26
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人: 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明提出一种适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人和检测方法。本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人,包括:架体,架体在第一方向具有相背的第一侧面和第二侧面,第一方向与上下方向呈夹角;多个车轮,多个车轮可转动地设在架体的第一侧面上,架体可通过多个车轮在凝汽器的管板上移动;第一驱动器,第一驱动器设在架体上,第一驱动器可带动多个车轮的至少部分转动;增压器,增压器设在架体的第二侧面上,增压器具有排风部,排风部的排风方向在第一方向上背向车轮,增压器可利用风力将架体上的车轮抵靠在凝汽器的管板上;探测器。因此,根据本发明的适用于凝汽器管板检测的正压爬壁机器人具有提高检测凝汽器管束效率的优点。
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公开(公告)号:CN117022487A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202310969192.6
申请日:2023-08-02
申请人: 西安热工研究院有限公司 , 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂
发明人: 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 刘立营 , 杨略 , 纪煜 , 罗鑫 , 蔡焕捷 , 陈顺宝 , 周雨锋 , 孙伟生 , 林楚伟 , 陈鸿伟 , 乔桂 , 李伟青 , 冯海伟 , 江永 , 陈盛广 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王彩侠 , 刘思静 , 黄坚华 , 王浩光 , 李立雄 , 陈延波
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种爬壁机器人防护组件及爬壁装置,其中,爬壁机器人防护组件包括安装架、伸缩组件和电控吸盘。所述安装架用于与爬壁机器人相连;所述伸缩组件的一端可转动地与所述安装架相连;所述电控吸盘可转动地与所述伸缩组件的另一端相连并在吸附位置和脱离位置之间可运动地设置,位于所述吸附位置的所述电控吸盘吸附于所述爬壁机器人的行走面,位于所述脱离位置的所述电控吸盘与所述行走面脱离。本发明的爬壁机器人防护组件能够吸附于爬壁机器人的行走面以对爬壁机器人进行防护。
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公开(公告)号:CN116852369A
公开(公告)日:2023-10-10
申请号:CN202310939102.9
申请日:2023-07-27
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人: 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 蔡焕捷 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 陈顺宝 , 李巍 , 李太江 , 张瑞刚 , 陈盛广 , 李生文 , 刘立营 , 王彩侠 , 孙琦 , 娄正计 , 李立雄 , 郭子扬 , 曹小龙 , 陈延波 , 孟祥群 , 程晔锋 , 田周建 , 王奇
摘要: 本申请提出一种管板检测机器人的运动轨迹规划方法及装置,涉及机器人运动控制技术领域。其中,机器人包括图像采集装置和多个爬行足,方法包括:获取图像采集装置采集的凝汽器管板端面图像;根据凝汽器管板端面图像,获取凝汽器管板端面内留白区域和凝汽器管板端面内各个管道的状态信息;确定预设运动步长和预设运动方向,并根据预设运动步长和预设运动方向获取多个爬行足的运动规划位置;根据凝汽器管板端面内留白区域、凝汽器管板端面内各个管道的状态信息和运动规划位置,确定多个爬行足的目标运动方向和目标运动步长。本申请可准确规划机器人的运动轨迹以适应实际管板上管束的排列,使得机器人可跨越一定宽度的障碍区域。
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公开(公告)号:CN114643596A
公开(公告)日:2022-06-21
申请号:CN202210256127.4
申请日:2022-03-15
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人: 刘安仓 , 张兴伟 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 孙伟生 , 朱昌赐 , 杨略 , 林少国 , 罗鑫 , 谢颖纨 , 林典鹏 , 沈洋 , 江永 , 李伟青 , 林志福 , 王浩光 , 黄坚华 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 郭鹏飞 , 张文松 , 张立杰 , 张科 , 陈新辉 , 王双喜
摘要: 本发明涉及无人机机械臂技术领域,公开了一种无人机伸缩悬臂测量装置,应用于无人机中,所述装置包括衔接座、伸缩悬臂机构、支撑机构、转接座和检测装置;衔接座固定连接于无人机;伸缩悬臂机构铰接于衔接座;转接座铰接于伸缩悬臂机构;支撑机构固定连接于转接座,支撑机构用于随着伸缩悬臂机构和转接座进行摆动;检测装置固定连接于支撑机构;伸缩悬臂机构用于带动支撑机构进行伸展或回缩。提高了无人机在锅炉内部检修飞行中测厚探头与壁面接触的适应性,通过扭力弹簧、拉伸弹簧和连杆等组成的伸缩结构实现测厚过程中连杆的柔性伸缩过程,解决因接触壁面测厚中对飞行器的位置和姿态控制精度要求过高的问题。
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公开(公告)号:CN117415809A
公开(公告)日:2024-01-19
申请号:CN202311407072.3
申请日:2023-10-26
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人: 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要: 本申请提出一种用于凝汽器检测的正压爬壁机器人运动控制方法及系统,所述方法包括:获取正压爬壁机器人进行凝汽器检测时的爬壁角速度数据和预设的机器人运行速度;根据所述爬壁角速度数据确定所述机器人的爬壁姿态;根据所述机器人的爬壁姿态和预设的机器人运行速度确定所述机器人控制数据参考值;基于所述机器人控制数据参考值对所述机器人的进行匀速运行控制。本申请提出的技术方案,实现了正压爬壁机器人的匀速控制,同时该正压爬壁机器人运动控制可以控制机器人在非磁性材料且多孔的管板上爬行,应用范围广且控制简单。
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公开(公告)号:CN115924056B
公开(公告)日:2024-05-14
申请号:CN202211629076.1
申请日:2022-12-13
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人: 朱昌赐 , 刘安仓 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 杨略 , 孙伟生 , 林少国 , 罗鑫 , 蔡焕捷 , 吴波 , 沈洋 , 李伟青 , 黄平武 , 郭子扬 , 江永 , 秦楠 , 欧文 , 林志福 , 陈泽荣 , 叶鑫 , 单鸿鑫 , 吴嘉俊 , 王双喜
IPC分类号: B64C1/30 , B64F1/06 , B64U70/70 , B64U30/293 , B64U10/14
摘要: 本发明涉及无人机技术领域,具体为一种弹射起飞无人机,包括:无人机机身、矢量机臂、压力减震机构、摄像系统和弹射系统;无人机机身侧面设置有矢量旋转接口,通过矢量旋转接口连接有矢量机臂;无人机机身下端面设置有弹射系统接口,通过弹射系统接口连接有弹射系统;压力减震机构设置在无人机机身底部的位置,用于对无人机机身进行减震;所述摄像系统安装在所述压力减震机构的下端,用于对无人机的运行情况进行拍摄。本发明通过矢量旋转接口控制矢量机臂旋转,增加无人机飞行速度和提高无人机的抗风能力,通过矢量机臂减小体积,方便用户携带使用,通过压力减震机构消除震动,能够保证三向云台运行过程中平稳而精确,提升相机拍摄画质。
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公开(公告)号:CN117144221A
公开(公告)日:2023-12-01
申请号:CN202311190997.7
申请日:2023-09-15
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人: 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要: 本发明属于金属间化合物材料领域,具体涉及一种耐磨轴承材料及其制备方法和应用。本发明实施例公开的一种耐磨轴承材料,包括:Ni:45~50%,Ti:45~50%,Hf:3~6%,W:1~3%,B:0.5~6%,以原子个数百分比计。该合金具备极高的耐磨性能和优异的耐疲劳寿命,进而满足复杂恶劣工况的工作需求,能够应用于工作条件严苛的机器人谐波减速机的轴承中。
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公开(公告)号:CN116142460A
公开(公告)日:2023-05-23
申请号:CN202211516011.6
申请日:2022-11-29
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 华能(广东)能源开发有限公司 , 汕头大学
发明人: 朱昌赐 , 张兴伟 , 刘安仓 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 杨略 , 孙伟生 , 林少国 , 罗鑫 , 吴波 , 沈洋 , 李伟青 , 黄平武 , 郭子扬 , 江永 , 秦楠 , 欧文 , 林志福 , 高之羽 , 张科 , 陈新辉 , 王双喜
IPC分类号: B64D1/00 , B64D47/08 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/00
摘要: 本发明公开了一种具有认知功能的动态仿生抓取无人机,包括:旋翼无人机主体,其顶部设置有安装平台,四周固定连接有旋转机翼,底部固定连接有两个对称的支架;抓取机构,其顶端固定于旋翼无人机主体下方,并设置于两个支架间;定位单元,其固定安装于安装平台上;相机单元,其固定安装于安装平台上;控制单元,其固定连接于安装平台上,并与旋转机翼和抓取机构、定位单元和相机单元电连接;本发明采用仿生抓取无人机进行工作时需要无人机有一定的自主认知能力,使得无人机可以自主控制飞行,可以具有目标识别的能力和仿生爪可以实现多种表面复杂的物体的精确抓取;本发明专利实现了无人机基于认知功能主动作业的能力。
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公开(公告)号:CN114705821A
公开(公告)日:2022-07-05
申请号:CN202111491941.6
申请日:2021-12-08
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头轻工装备研究院 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人: 孙伟生 , 叶鑫 , 刘安仓 , 黄和龙 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 张旋洲 , 杨略 , 谢颖纨 , 朱昌赐 , 欧文 , 李伟青 , 林志福 , 冯海伟 , 黄坚华 , 罗鑫 , 林少国 , 江永 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 张立杰 , 王双喜 , 张兴伟
IPC分类号: G01N33/2045 , B64C39/02 , B25J18/00
摘要: 本发明公开了一种基于无人机搭载机械臂的管道缺陷检测装置,包括无人机、机械臂、检测探头等。机械臂一端安装在无人机搭载平台上,另一端安装检测探头,整个装置由无人机搭载到指定地点,机械臂可以实现多自由度运动,用于调整检测探头的位置与角度,由检测探头对管道进行管壁缺陷检测。该发明实现了检测设备通过机械臂与无人机结合,节约了人力,提高了检测效率,使用轻量化的结构,摆脱了空间的束缚,能够方便地检测到处于高空的锅炉水冷壁管。
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公开(公告)号:CN114684378A
公开(公告)日:2022-07-01
申请号:CN202210319730.2
申请日:2022-03-29
申请人: 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 汕头大学 , 华能(广东)能源开发有限公司
发明人: 刘安仓 , 叶鑫 , 孙伟鹏 , 纪煜 , 孙伟生 , 朱昌赐 , 杨略 , 林少国 , 罗鑫 , 谢颖纨 , 林典鹏 , 沈洋 , 江永 , 李伟青 , 林志福 , 王浩光 , 黄坚华 , 唐健 , 黄平武 , 郭子扬 , 秦楠 , 卢报安 , 沈梓楠 , 曹小龙 , 郭鹏飞 , 张文松 , 杨志文 , 梁成 , 林欣蕾 , 张兴伟 , 王双喜
IPC分类号: B64F1/00
摘要: 本发明公开了一种锅炉巡检无人机的起落平台、安装方法及角度调整方法。锅炉巡检无人机的起落平台包括停机板、固定单元和角度调整单元,固定单元利用夹紧力固定在锅炉洞口,停机板安装于固定单元的上方,可实现伸缩折叠同步进行,角度调整单元位于固定单元的下方,转动蜗杆可调整平台与水平面的倾角。本发明的增益效果是:本发明设计的可重合式停机板,具有折叠方便、重量小、负载均匀等优点,满足了在具有限定尺寸的锅炉高空窗口起降无人机的需要,有效的提高了无人机起落平台的稳定性。另外,角度调整单元的设计,保证了平台与水平面的倾角处于可控范围内,确保了无人机起落的安全稳定。
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