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公开(公告)号：CN117724483A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311677436.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 国能榆林能源有限责任公司 , 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了用于煤矿机器人的路线规划方法，涉及煤矿机器人技术领域；用于解决现有的路线规划方法往往考虑路程用时的长短，只关注单一目标的优化，却忽略了矿井下路面和环境对煤矿机器人造成的影响，缺乏对多目标的综合考虑的问题；通过对备选路线的环稳值进行分析，考虑备选路线中环境因素给煤矿机器人带来的影响，同时预估煤矿机器人在行进过程中的充电次数对其行进效率的影响，避免矿井下环境的变化导致煤矿机器人无法正常完成工作任务的情况发生，提高煤矿机器人在煤矿路线中的适应性，根据选择值确定煤矿机器人的行进路线，并选择设定数量的路线作为应急路线，以应对矿井突发情况，综合考虑路线的效率、安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116514004A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310385673.2
申请日：2023-04-12
Applicant: 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种连杆式举升机构，包括安装座、伺服电机、减速器、举升平台，减速器和举升平台间通过多个连杆机构连接；连杆机构间通过传动箱连接；所述安装座通过螺栓固定在水平安装面上，减速器通过螺栓安装在安装座的预留安装槽内固定，减速器的输出端通过螺栓安装在下连杆的预留安装槽内与下连杆连接，伺服电机通过螺栓安装在安装座上，其输出端与减速器通过齿轮进行传动，为整个结构提供动力。本发明结构设计简单、制造成本低，占用空间也较小，安装方式灵活、方便，可在小型机械上进行使用。
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公开(公告)号：CN115421415A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211032132.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
IPC: G05B19/042 , B62D11/00 , E21B7/02 , E21B44/00
Abstract: 本发明属于底盘纠偏系统控制技术领域，提供了一种矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法，所述系统包括履带底盘和安装在履带底盘平台上的超声波传感器、比例阀、控制器；所述控制方法通过超声波传感器采集距离巷道两侧墙面的距离判断液压履带底盘行驶的偏离方向，根据偏离方向控制比例阀的占空比进而控制马达液压油流量，实时检测履带底盘的偏移情况，实现了对履带偏移量进行实时纠正的效果，可将履带底盘直线行驶偏移位移控制在240mm范围内；将本发明应用于矿用液压履带车可自动调整其行驶方向不偏离巷道中心线，保障其在狭窄巷道中不发生碰撞事故。
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公开(公告)号：CN119085857B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411572608.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有红外测温功能的挂轨式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。本发明包括分析单元、运动单元、红外测温模块、若干辅助测温模块和双轴云台模块，分析单元分别与运动单元和双轴云台模块建立数据通信，分析单元预设巡检机器人的移动速度v，分析单元将移动速度v传输至运动单元，运动单元驱动巡检机器人在矿井内顶部的挂轨上移动，运动单元内置位移编码器，位移编码器获取巡检机器人的位移信息d并传输至分析单元中，本发明通过红外测温模块与辅助测温模块相互配合实现温度目标的快速锁定和全面测温，通过动态调节巡检机器人的移动速度和采集间隔时间，可以实现多个温度目标的自适应采集和路径规划。
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公开(公告)号：CN119085857A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411572608.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有红外测温功能的挂轨式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。本发明包括分析单元、运动单元、红外测温模块、若干辅助测温模块和双轴云台模块，分析单元分别与运动单元和双轴云台模块建立数据通信，分析单元预设巡检机器人的移动速度v，分析单元将移动速度v传输至运动单元，运动单元驱动巡检机器人在矿井内顶部的挂轨上移动，运动单元内置位移编码器，位移编码器获取巡检机器人的位移信息d并传输至分析单元中，本发明通过红外测温模块与辅助测温模块相互配合实现温度目标的快速锁定和全面测温，通过动态调节巡检机器人的移动速度和采集间隔时间，可以实现多个温度目标的自适应采集和路径规划。
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公开(公告)号：CN218534541U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222636296.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型属于巡检机器人轨道技术领域，尤其为一种电解铝巡检机器人轨道系统，包括轨道本体，还包括壁挂安装板、一号连接轴、二号连接轴和柔性限位组件；壁挂安装板上均固定有带孔耳板并分别利用一号连接轴和二号连接轴与对应的一号带孔连接块和二号带孔连接块铰接；柔性限位组件包括限位板、二号伸缩柱和二号伸缩弹簧；本实用新型的巡检机器人轨道系统，位于轨道本体两端的壁挂安装板均为铰接式安装，因此可在使用时对轨道本体的角度进行微调，使轨道本体达到满足使用的角度，保证巡检机器人在电解铝生产车间巡检的精确度，同时还满足不同表面角度固定物的安装；轨道本体可采用壁挂式挂载安装，也可采用吊装式挂载安装，满足不同的安装需求。
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公开(公告)号：CN222582767U
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202421255648.9
申请日：2024-06-04
Applicant: 中煤科工机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人防磁箱体，属于机器人技术领域，包括抽屉式盖板组件和焊接防护箱体，所述抽屉式盖板组件包括抽屉式盖板，所述抽屉式盖板的后侧上表面中间设置有电池固定架，所述电池固定架的后端设置有控制板组，所述控制板组的下方设置有多路控制模块，所述电池固定架的下端与抽屉式盖板之间通过螺栓固定有电池；通过将各种电器控制板等电气元件安装在抽屉式盖板上，改变安装方式，使得电气元件安装更加便利，然后将抽屉式盖板安装在焊接防护箱体内部，使得箱体整体尺寸较小，使用更加便利，适用范围更广，且抽屉式盖板便于从箱体内部取出，继而便于电气元件的安装、维修更换等，使用更加灵活。
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