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公开(公告)号：CN105407854B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201380078465.2
申请日：2013-07-26
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： B25J11/009 , A61G7/1019 , A61G7/1048 , A61G7/1053 , A61G2200/52 , A61H3/008 , A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2201/1616 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2230/625
摘要： 提供一种能够在不导致高成本化、大型化的情况下，实施不会给被护理者造成不适感的起立及就座的护理机器人。护理机器人具备：基台(21)，能够通过第一驱动部而沿第一轴方向行走；机器人臂部(22)，设于基台(21)，具备由第二及第三驱动部(22b3、22a2b)分别独立地驱动的第二及第三驱动轴(22b2、l2)，第二及第三驱动轴(22b2、l2)中的至少一个是通过第二驱动部(22b3)而绕着沿水平方向延伸的旋转轴旋转的旋转驱动轴；及驱动控制部，如下进行控制，以基于起立轨迹用基准数据及就座轨迹用基准数据，而使第一驱动部驱动来使基台(21)沿着第一轴方向移动，并且使第二及第三驱动部(22b3、22a2b)进行驱动来使机器人臂部(22)变形。
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公开(公告)号：CN105163573A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510547772.1
申请日：2011-03-29
申请人： 富士机械制造株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/04 , G05B19/0421 , G05B19/41805 , G05B19/41865 , G05B2219/31421 , G05B2219/32283 , G05B2219/34418 , G05B2219/36195 , G05B2219/45026 , H05K13/0495 , Y02P90/04 , Y02P90/10 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/28 , Y10T29/51
摘要： 目的在于提供一种通用性较高的制造作业机。作为执行构成制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的作业要素执行装置，具备执行的作业的种类互不相同的多个作业头装置(26、28)。具体而言，例如，将多个作业头装置中的一个作业头装置(26)设为：为了进行在制造作业中成为主体的作业、例如将通过零件供给装置(24)供给的零件向通过搬运装置(22)搬运的基材进行装配而执行该零件的保持的主头装置；将多个作业头装置中的另一个作业头装置(28)设为：执行与成为主体的作业相对的辅助作业、例如在向基材装配零件之前执行粘接剂的涂敷的辅助头装置。如此，能够进行多种作业，成为通用性较高的制造作业机。
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公开(公告)号：CN105025860A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201380072426.1
申请日：2013-02-07
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： A61G7/1019 , A61G5/14 , A61G7/1046 , A61G2200/34 , A61G2200/36 , A61G2200/52
摘要： 本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。
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公开(公告)号：CN104114140A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201380008657.6
申请日：2013-01-30
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： B25J11/009 , A61G5/14 , A61G7/1017 , A61G7/1046 , B25J9/1664
摘要： 本发明的课题在于，提供一种能够将被护理者可舒适地进行立坐动作的动作设定于立坐动作支援机器人的动作设定方法。动作设定方法是对作为被护理者(K)的起立动作和就座动作中的至少一种动作的立坐动作进行支援的立坐动作支援机器人(1)的动作设定方法。动作设定方法具有专用轨迹取得工序，在专用轨迹取得工序中，根据每个被护理者(K)的预定身体部位的位置来校正立坐动作的基础轨迹(L1)，从而取得专用轨迹(L2)。
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公开(公告)号：CN106163479A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201480077584.0
申请日：2014-03-28
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： A61H3/04 , A61G5/14 , A61G7/1019 , A61G7/1046 , A61G7/1086 , A61G7/1092 , A61H2003/043 , A61H2003/046 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069
摘要： 提供一种能够进行与被护理者的就座姿势及被护理者的体格对应的起立动作的护理机器人。护理机器人(10)具备：基台(21)；上下移动操作部(15c)，由被护理者(M1)或护理者对保持部(13)的上下方向位置的变更进行操作；第一控制部(17a)，根据对上下移动操作部(15c)的操作来控制促动器(45)，而使保持部(13)上下移动；存储部(16)，预先存储用于使保持部(13)从基准就座姿势向基准起立姿势移动的促动器(45、32a1、32b1)的动作轨迹；校正部(17b)，基于通过第一控制部(17a)而移动后的保持部(13)的上下方向位置和基准就座姿势的上下方向位置来校正促动器(45、32a1、32b1)的动作轨迹；及第二控制部(17c)，基于校正后的动作轨迹来控制促动器(45、32a1、32b1)，而使保持部(13)向预定的起立姿势移动。
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公开(公告)号：CN105027141A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201380071566.7
申请日：2013-01-31
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： G06K7/1456 , G06K7/10722 , G06K7/10801 , G06K9/00 , G06K9/18 , G06K9/2054 , G06K19/06131
摘要： 本发明的目的在于提供能够通过图像处理来取得标记表示的信息，并取得相机相对于标记的位置的信息的图像处理系统及辅助系统。图像处理系统具备：标记，具有在由一对基准线形成的区域中表示预定信息的信息表示部；相机，设置成能够相对于标记相对移动；信息取得部，取得图像数据中的标记的信息表示部表示的信息；距离计算部，算出相机相对于标记的光轴方向距离；及角度计算部，算出相机相对于标记的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN105025860B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201380072426.1
申请日：2013-02-07
申请人： 富士机械制造株式会社
摘要： 本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。
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公开(公告)号：CN105027141B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201380071566.7
申请日：2013-01-31
申请人： 富士机械制造株式会社
CPC分类号： G06K7/1456 , G06K7/10722 , G06K7/10801 , G06K9/00 , G06K9/18 , G06K9/2054 , G06K19/06131
摘要： 本发明的目的在于提供能够通过图像处理来取得标记表示的信息，并取得相机相对于标记的位置的信息的图像处理系统及辅助系统。图像处理系统具备：标记，具有在由一对基准线形成的区域中表示预定信息的信息表示部；相机，设置成能够相对于标记相对移动；信息取得部，取得图像数据中的标记的信息表示部表示的信息；距离计算部，算出相机相对于标记的光轴方向距离；及角度计算部，算出相机相对于标记的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN107430012A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201580077854.2
申请日：2015-03-09
申请人： 富士机械制造株式会社
摘要： 提供一种能够在短时间内检测出移动部件的原点位置等移动部件的状态的检测装置。检测装置(1、2、3、4)具备：挡块(16)，具备将相邻的狭缝(S)的分离距离及狭缝(S)自身的间隙宽度中的至少一方形成为多种的多个狭缝(S)；传感器(17)，检测有无狭缝(S)；计数位置取得部(30)，基于传感器(17)的检测结果，取得与相邻的狭缝(S)的分离距离或狭缝(S)自身的间隙宽度对应的计数开始位置(Ps)及计数结束位置(Pe)；及状态检测部(40、50、85)，取得从计数开始位置(Ps)到计数结束位置(Pe)的计数值的增减数，基于所取得的计数值的增减数来检测移动部件(12)的状态。
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公开(公告)号：CN102934540A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201180021362.3
申请日：2011-03-29
申请人： 富士机械制造株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/04 , G05B19/0421 , G05B19/41805 , G05B19/41865 , G05B2219/31421 , G05B2219/32283 , G05B2219/34418 , G05B2219/36195 , G05B2219/45026 , H05K13/0495 , Y02P90/04 , Y02P90/10 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/28 , Y10T29/51
摘要： 目的在于提供一种通用性较高的制造作业机。作为执行构成制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的作业要素执行装置，具备执行的作业的种类互不相同的多个作业头装置（26、28）。具体而言，例如，将多个作业头装置中的一个作业头装置（26）设为：为了进行在制造作业中成为主体的作业、例如将通过零件供给装置（24）供给的零件向通过搬运装置（22）搬运的基材进行装配而执行该零件的保持的主头装置；将多个作业头装置中的另一个作业头装置（28）设为：执行与成为主体的作业相对的辅助作业、例如在向基材装配零件之前执行粘接剂的涂敷的辅助头装置。如此，能够进行多种作业，成为通用性较高的制造作业机。
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