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公开(公告)号：CN118391321A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489652.X
申请日：2024-04-23
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进机整体伸缩机构液压控制阀，包括主阀体，主阀体1的进油口A~D分别与第一~第四单向阀的进口相连，第一~第四单向阀的出油口均与第二液控换向阀相通，第二液控换向阀的另口与出油口E、第一溢流阀的进油口、液控单向阀的封闭端相通，液控单向阀的开启端与第二溢流阀的进油口相通、控制口与主阀体的控制口G相通，第一梭阀分别连通于主阀体的进油口A与第一单向阀、进油口B与第二单向阀之间，第三梭阀分别连通于主阀体的进油口C与第三单向阀、进油口D与第四单向阀之间，第二梭阀分别连通第一梭阀与第三梭阀的出油口，第二梭阀的出油口与顺序阀的进油口相通，顺序阀的出油口与第一液控换向阀的控制口、第二液控换向阀的控制口相通，第一液控换向阀的X1口与主阀体的进油口F1相通，X2口与主阀体的出油口F2相通，X3口与顺序阀的泄油口、第一溢流阀的出油口、第二溢流阀的出油口、主阀体的泄油口T相通。本发明的掘进机整体伸缩机构液压控制阀，可实现液压系统的高度集成，节省空间，简化操作，降低故障率。
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公开(公告)号：CN117824943A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311707083.3
申请日：2023-12-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01M3/26
摘要： 本发明公开了一种内喷雾旋转密封试验设备，内喷雾旋转密封试验设备，包括驱动系统和液压系统；驱动系统包括支撑台和第一驱动器，被试件支撑于支撑台上，第一驱动器设在支撑台上；液压系统包括主水箱、进水管路、出水管路和溢流管路；进水管路的一端与主水箱连接，进水管路的另一端与被试件的进水口连接，进水管路上设有第一泵体，溢流管路的一端与第一泵体的出水口连接；出水管路上设有第一控制阀，进水管路上设有第一流量检测部件，第一流量检测部件用于检测在第一控制阀处于断开状态下时进入被试件中水量。本发明实施例的内喷雾旋转密封试验设备，能够实现内喷雾旋转密封的测试，便于对密封元器件进行测试和改进。
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公开(公告)号：CN109488656B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201811599990.X
申请日：2018-12-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 常映辉 , 冀鹏飞 , 陈宁 , 郭晓玮 , 李宏伟 , 丁永成 , 周旭 , 张君 , 董孟阳 , 索艳春 , 李涛 , 张婷 , 段文婷 , 白雪峰 , 颉志军 , 张国兴 , 李刚 , 代立明 , 宋庭锋 , 柳玉龙 , 冯家鹏 , 桑盛远 , 梁万吉 , 夏长春 , 潘昱州 , 宋扬 , 王吕会 , 李建厂 , 吕猛 , 贺海波
摘要： 本发明提供一种内置式液压油缸位移与速度传感器，属于传感器的技术领域，其中固定座固定在壳体上，设置有涡卷弹簧安装腔；锥齿轮轴I穿过涡卷弹簧安装腔和轮毂；涡卷弹簧套设在锥齿轮轴I外；轮毂位于固定座和锥齿轮轴I的齿轮端之间，周向设置有布置拉线的拉线槽；拉线缠绕在拉线槽内，端部从固定座中引出；壳体和后盖内设置有线圈安装腔和解码电路板安装腔；锥齿轮轴II与线圈安装腔转动连接，齿轮端与锥齿轮轴I的齿轮端啮合；定子线圈固定在线圈安装腔内；转子线圈固定套设在锥齿轮轴II上，且位于定子线圈内；解码电路板安装在解码电路板安装腔内。该传感器可安装于煤矿采掘装备液压油缸内，实现液压油缸位移及速度同时检测的功能。
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公开(公告)号：CN111897321B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010567882.5
申请日：2020-06-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下特种车队的无人驾驶系统，包括全站仪、惯性导航模块和设置在车队中各个特种车辆上的传感模块；特种车队中所有特种车辆内均设置有优先级标签，当标签被触发开启后，车辆被设置为高优先级模式，高优先级车辆发出避让信号，低优先级车辆收到避让信号后，避让高优先级车辆通过；特种车队中，首车内设置有第一控制模块，其它车辆内设置有第二控制模块，所述第一控制模块用于根据所述全站仪和惯性导航模块的测量信息计算得到所在车辆的航向和位置信息，所述第二控制模块用于控制所在车辆在安全距离内跟随首车运行。本发明可以降低车辆的成本及矿井整体成本，可以广泛应用于矿井运输领域。
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公开(公告)号：CN114485633A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210006642.7
申请日：2022-01-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种悬臂式掘进机截割头空间定位方法，包括惯性导航单元测量掘进机机身的姿态角；全站仪测量得到360度棱镜的位置坐标，其中，360度棱镜安装在掘进机机身上；根据截割头与掘进机机身的相对位置，获得截割头的实时位置。本发明方法不受煤矿粉尘、能见度、煤壁吸收等恶劣环境影响，可满足高精度厘米级定位，可靠性、适应性强。本发明还提供一种悬臂式掘进机截割头空间定位装置。
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公开(公告)号：CN114485616A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210007114.3
申请日：2022-01-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于全站仪的矿井下自动定位方法及系统，该方法包括：通过超宽带UWB定位确定全站仪的初步位置，并确定距离全站仪的初步位置最近的两个已知控制点；获取两个已知控制点的位置信息，控制全站仪进行后方交会，并根据全站仪进行后方交会获取的测量数据，解算出全站仪的基准位置信息，以实现全站仪的自动设站；控制全站仪搜索待定位目标，并控制全站仪实时追踪待定位目标，测量待定位目标的定位信息；通过预设的第一通信方式将定位信息传输至所述待定位目标。该方法通过全站仪进行自动设站、自动测量和自动输出测量信息，实现了矿井的自动化定位，提高了输出的定位信息的准确性。
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公开(公告)号：CN114483045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210007110.5
申请日：2022-01-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种掘进系统偏转角度校正方法，所述掘进系统包括掘进机，导航组件和测距组件，所述掘进机具有行走组件，所述导航组件包括惯性导航元件和里程计，所述惯性导航元件与所述掘进机相连以适于记录所述掘进机实时移动的方位，所述里程计与所述行走组件相连以适于记录所述行走组件的行进距离，所述测距组件适于测量掘进机与巷道侧帮之间的距离。本发明实施例的掘进系统偏转角度校正方法具有能够校正误差、精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN114325743A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111498300.3
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种基于激光测距仪和机器视觉的煤机装备定位方法，包括工业摄像机对煤机装备进行实时跟踪，其中，工业摄像机上固定有倾角仪和激光测距仪，激光测距仪和工业摄像机指向同一方向；激光测距仪对所述煤机装备上固定的360度棱镜进行测距，获得激光测距仪和所述360度棱镜之间的距离；响应于所述煤机装备运动，倾角仪测量实时水平方向的倾角和垂直方向的倾角；计算得到所述煤机装备的实时位置。本发明方法成本较低，环境适应好，定位精度高。本发明还提出一种基于激光测距仪和机器视觉的煤机装备定位装置。
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公开(公告)号：CN113252044A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110573199.7
申请日：2021-05-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种掘进装备机身偏差计算方法，能够实时计算得出装备机身相对巷道设计中线的偏差，以大地坐标系为基准，不需进行多坐标系的转换，基于三维几何空间进行计算，较为简单。另外，本发明的方法与装备机型及结构无关，不需考虑装备的机械结构，通用性强、适用性广。通过实时的偏差计算结果，掌握装备机身在巷道中的偏差，有利于操作人员远程获取装备的位置数据。
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公开(公告)号：CN111897321A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010567882.5
申请日：2020-06-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下特种车队的无人驾驶系统，包括全站仪、惯性导航模块和设置在车队中各个特种车辆上的传感模块；特种车队中所有特种车辆内均设置有优先级标签，当标签被触发开启后，车辆被设置为高优先级模式，高优先级车辆发出避让信号，低优先级车辆收到避让信号后，避让高优先级车辆通过；特种车队中，首车内设置有第一控制模块，其它车辆内设置有第二控制模块，所述第一控制模块用于根据所述全站仪和惯性导航模块的测量信息计算得到所在车辆的航向和位置信息，所述第二控制模块用于控制所在车辆在安全距离内跟随首车运行。本发明可以降低车辆的成本及矿井整体成本，可以广泛应用于矿井运输领域。
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