一种基于阴影区域的目标检测方法

    公开(公告)号:CN115690082A

    公开(公告)日:2023-02-03

    申请号:CN202211432167.6

    申请日:2022-11-16

    IPC分类号: G06T7/00 G06T7/194

    摘要: 本发明公开了一种基于阴影区域的目标检测方法,包括以下步骤:S1:获取检测区域的历史点云数据,并对历史点云数据进行预处理,得到基准背景;S2:获取实时点云数据,并对实时点云数据进行预处理,得到实时前景;S3:对实时前景进行处理,得到障碍物点云,并根据障碍物点云确定疑似障碍物;S4:获取疑似障碍物的位置,并根据疑似障碍物的位置得到障碍物的阴影区域;S5:根据背景点云密度判断是否存在障碍物。该目标检测方法通过激光雷达在检测区域进行扫描,对点云数据进行处理,得到基准背景和实时前景,并基于基准背景和实时前景确定疑似障碍物,最终通过对疑似障碍物的判断确定目标是否存在。