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    机器人系统及产品制造方法
    4.
    发明公开
    机器人系统及产品制造方法 失效

    公开(公告)号：CN104339350A

    公开(公告)日：2015-02-11

    申请号：CN201410374770.2

    申请日：2014-07-31

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 安田裕也 ,  入江俊充

    IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J9/1679 ,  B25J9/1633 ,  G05B2219/40053 ,  Y10S901/09

    摘要： 一种机器人系统及产品制造方法，该机器人系统包括机器人、容器、判定部、运动控制部、转矩限制部以及搅动操作控制部。机器人包括用于驱动关节部的驱动源、以及末端执行器。判定部判定在容器内收容的多个工件中是否存在能够被末端执行器保持的工件。运动控制部控制驱动源的动作。当判定部判定为不存在能够被末端执行器保持的工件时，转矩限制部限制驱动源的转矩。搅动操作控制部使运动控制部在转矩限制部限制动作转矩的状态下，执行搅动操作，通过所述搅动操作，容器内收容的工件被末端执行器搅动。

    机器人控制系统、信息通信模块、机器人控制器及机器人控制方法
    6.
    发明公开
    机器人控制系统、信息通信模块、机器人控制器及机器人控制方法 无效

    公开(公告)号：CN105034024A

    公开(公告)日：2015-11-11

    申请号：CN201510073632.5

    申请日：2015-02-11

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 伊藤俊树 ,  入江俊充

    IPC分类号： B25J19/04

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/45063

    摘要： 本发明提供能吸收机器人控制器与工件位置姿态识别装置之间的通信协议的差异而容易地进行连接，从而提高作业内容所对应的装置的选择自由度的机器人控制系统。具有：与机器人连接的机器人控制器；对工件的位置及姿态进行识别的工件位置姿态识别装置；信息通信模块，其能与机器人控制器及工件位置姿态识别装置通信，具有根据来自机器人控制器的包括与应识别的工件的个数相关的信息的工件识别指令，向工件位置姿态识别装置发送与一个工件相关的工件位置姿态要求的工件位置姿态要求发送部，以及根据来自工件位置姿态识别装置的一个以上的工件位置姿态，向机器人控制器发送包括与所识别的工件的个数相关的信息的工件识别结果的工件识别结果发送部。

    工件检测装置和方法、机器人系统及被加工物的制造方法
    8.
    发明公开
    工件检测装置和方法、机器人系统及被加工物的制造方法 失效

    公开(公告)号：CN104227723A

    公开(公告)日：2014-12-24

    申请号：CN201410251350.5

    申请日：2014-06-06

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 安田裕也 ,  青山一成 ,  入江俊充

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  H04N7/183

    摘要： 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。