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公开(公告)号：CN101076763B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： 一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。
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公开(公告)号：CN106181965A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610265222.5
申请日：2016-04-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/0093 , B25J9/0081 , B25J9/1692 , G05B2219/39177
摘要： 本发明提供一种悬挂运送物来运送的机器人系统。机器人系统具备：第一机器人，其支持悬挂工件的悬挂夹具；第二机器人，其支持机器手；控制装置，其实施使第一机器人和第二机器人协调动作的协调控制。机器手在工件的被卡合部的下侧把持工件。机器人系统通过由控制装置实施协调控制，一边维持机器手把持工件的状态，一边运送工件。
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公开(公告)号：CN1283426C
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业座标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
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公开(公告)号：CN107870604A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710891916.4
申请日：2017-09-27
申请人： 发那科株式会社
发明人： 铃木真
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39177 , G05B2219/45044 , G05B19/19 , G05B2219/35349
摘要： 本发明提供一种数值控制装置。数值控制装置对机床的刀具校正值进行校正，该机床具备根据NC加工程序来对工件进行加工的刀具。数值控制装置在输入刀具校正值时提供用于使刀具刀尖靠近工件所指定的量的输入按钮(+输入进刀)和用于使刀具刀尖远离工件所指定的量的输入按钮(+输入退刀)，从而输入负责者无需意识到刀具校正值的符号，就能够防止刀具校正值的输入错误。
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公开(公告)号：CN101076763A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200580042535.4
申请日：2005-12-08
IPC分类号： G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1664 , B23K26/0884 , G05B2219/39177 , G05B2219/39401 , G05B2219/39572 , G05B2219/40416 , G05B2219/45138 , G05B2219/45165
摘要： 一种机器人系统，其中，机器人(1)借助于机器人的驱动轴的驱动而使安装在机器人(1)的前端部的工具(3)移动，工具(3)借助于工具的驱动轴的驱动而把从激光振荡器(5)入射的激光束照射到对象物上，机器人控制装置(2)使机器人的驱动轴和工具的驱动轴同步，对其进行控制。
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公开(公告)号：CN108145711A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711333809.6
申请日：2017-12-14
申请人： 苏州华兴源创电子科技有限公司
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/0009 , B25J15/0616 , B25J19/02 , G05B2219/39177
摘要： 本申请公开了一种产品位置移动方法和系统,该方法将产品从运动平台的第一位置移动至第一拍照位置，记录为第一相对位置；当产品从放置平台的第二位置移动至运动平台的第一位置时，先将产品从放置平台的第二位置移动至第一拍照位置，记录为第二相对位置；计算第一相对位置与第二相对位置的第一位置偏差；然后将产品从第一拍摄位置移动至运动平台的第一位置时补偿第一位置偏差。本申请使检测产品准确地定位到运动平台所指定的检测位置，完成产品的检测。
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公开(公告)号：CN106476015A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610738827.1
申请日：2016-08-26
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 宫本义人
CPC分类号： B25J13/089 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39177
摘要： 本发明提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够通过按照基准面的动作使物体移动。机器人具备臂，在设置于该臂的把持部或者被该把持部把持的物体设置有第一测斜仪，基于基准面的第一角度与由第一测斜仪测量出的第二角度使上述臂动作。
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公开(公告)号：CN1433352A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业坐标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
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