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公开(公告)号：CN115562256A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211135535.0
申请日：2022-09-19
申请人： 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及电动汽车队列控制技术领域，具体涉及一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，首先基于模型预测控制算法设计了车辆队列纵向控制器，同时基于模型预测控制算法设计滑移率控制器，保证了跟随车辆的纵向稳定性，其次基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计了跟随车辆的横向控制器，其中所设计的滑模控制器保证了跟随车辆的横向稳定性；最后基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机，保证跟随车辆电机失效时的稳定性，提高了电动车辆队列的纵横向控制精度，保证了跟随车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN117465431A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311691463.2
申请日：2023-12-11
申请人： 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
IPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/10 , B60W40/13 , B60W40/105 , B60W50/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑参数估计的商用车MPC车道保持控制方法，首先建立车辆横向和纵向动力学模型；其次，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计；将估计的车辆参数作为输入参数，建立MPC车道保持控制器，计算出最优前轮转角。最后针对转向死区不同状态，基于横摆角误差，设计补偿策略。经仿真实验进行验证，本发明可以在一定程度上降低传感器成本，同时提高了跟踪精度，解决了现有车道保持技术中的商用车横向速度和质量难以直接测量，以及转向机构死区范围较大的问题。
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公开(公告)号：CN116767201A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310810889.9
申请日：2023-07-04
申请人： 桂林电子科技大学 , 柳州五菱汽车工业有限公司
摘要： 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑侧倾稳定性的商用车车道保持控制方法，首先，建立横向控制与稳定性控制研究需要的车辆动力学模型，研究了车辆横向控制和侧倾稳定性控制的控制机理，为相关控制器的搭建创造了条件；其次，基于相关车辆动力学模型和车辆状态并结合改进的MPC设计了商用车的车道保持控制器，计算出最优控制量以实现车道保持控制；最后，基于差动制动原理设计了商用车侧倾稳定性控制器，其中上层控制器用于计算车辆为维持稳定性所需的附加横摆力矩，下层控制器则基于差动制动理论选定目标制动车轮并计算目标制动力矩。本发明解决了现有技术中的商用车车道保持及侧倾稳定性控制效果差，车辆容易失稳的技术问题。
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公开(公告)号：CN118894107A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410930366.2
申请日：2024-07-11
申请人： 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车载视觉传感器的智能商用车换道规划控制方法，在车身坐标系下，对车载视觉传感器获取的参考线信息进行离散化，通过三次样条曲线方程进行平滑拟合；利用参考线上的弧长和横向偏移量构建Frenet坐标系，并规划出一系列的换道避障候选轨迹，将其从Frenet坐标系转换到笛卡尔坐标系；采用多目标代价函数从候选轨迹中筛选出最优换道轨；基于车辆二自由度动力学模型设计多点预瞄路径跟踪算法；用路径跟踪算法，控制商用车跟踪最优换道轨迹，并进行仿真验证。在不依赖高精地图的情况下，进行商用车的换道局部路径规划。将路径规划与跟踪控制相结合，实现智能商用车的换道过程。
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公开(公告)号：CN118372602A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410546566.8
申请日：2024-05-06
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B60G17/06 , B60G17/015
摘要： 本发明涉及汽车工程和控制技术领域，具体涉及一种新型的商用车减振器阻尼控制方法，通过采集半主动减振器上下加速度数据处理获得传递率，再将将传递率作为半主动减振器阻尼控制算法的输入，根据设定好的传递率区间，确定减振器阻尼，进而转化为对应的电流，最后通过控制器将电流输入到减振器，实现对减振器的控制，隔绝传递到驾驶室的振动。本发明基于传递率控制减振器阻尼替代传统基于加速度控制的做法，同时采用半主动减振器分级控制策略，在一定程度上避免了减振器的时滞影响。能够提高半主动减振器控制效果，能够有效降低车辆在不同行驶工况下的振动。
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公开(公告)号：CN114841037B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210497648.9
申请日：2022-05-09
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于接头灵敏度分析的驾驶室刚度模态优化方法，该方法首先利用SFE‑Concept软件，从驾驶室有限元模型中截取所需接头，并利用有限元分析技术对其进行力学特性分析，找出接头结构的关键控制因素；其次以弹性模量为设计变量进行接头灵敏度分析，确定对驾驶室刚度模态影响较大的接头结构，同时选用第三代遗传算法，对驾驶室进行多目标优化；最后利用TOPSIS算法，从帕累托前沿解中选取更符合实际需求的驾驶室刚度模态优化方案。优化结果表明：在驾驶室质量基本不变的情况下，驾驶室刚度模态均有较大提升。
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公开(公告)号：CN109103017B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810989087.8
申请日：2018-08-28
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种结构简单，体积小，重量轻，具有优异的减振缓冲性能，且环境适应性好，性能稳定，使用寿命长的用于电力电容器减振降噪的金属橡胶减振器及其设置方法。该金属橡胶减振器包括夹板、实板、减振元件、电容器套管、电容器外壳、电容器芯子；该金属橡胶减振器的设置方法包括步骤首先确定金属橡胶刚度；然后设计金属橡胶的结构尺寸和安装方式；最后建立电力电容器振动仿真模型进行仿真模拟。采用该用于电力电容器减振降噪的金属橡胶减振器及其设置方法使得金属橡胶减振器减振缓具有冲效果显著、体积小、环境适应性好、性能稳定、使用寿命长等特点，对电力电容器电性能影响较小，可以解决直流换流站中交流滤波电容器噪声严重污染的问题。
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公开(公告)号：CN109765063B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201910179080.4
申请日：2019-03-11
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G01M17/04
摘要： 本发明公开了一种商用车驾驶室悬置布置优化试验装置及其优化方法，所述装置包括底座，底座上设有一组对称布置的位移激励动作器，位移激励动作器朝上的一端设有悬置倾角调节装置，商用车驾驶室置于悬置倾角调节装置上方，与计算机终端连接的信号采集装置通过信号采集线路与驾驶室电连接，计算机终端通过控制信号输出线路与位移激励动作器、悬置倾角调节装置连接。这种装置成本低、设置简单，易实现。本发明同时公开了商用车驾驶室悬置布置优化方法，这种方法可快速得到准确的商用车驾驶室悬置布置优化结果。
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公开(公告)号：CN107600269B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944194.4
申请日：2017-09-30
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B62K11/00
摘要： 本发明公开了一种车体横移车轮侧摆平衡车，包括设于左、右大全向轮架内的左、右大全向轮，左大全向轮架包括左上环架和左下环架，右大全向轮架包括右上环架和右下环架；左上环架和右上环架前、后端之间分别通过上前连杆和上后连杆铰连，左下环架和右下环架前、后端之间分别通过下前连杆和下后连杆铰连，上前连杆和上后连杆之间安装有上中间轴，下前连杆和下后连杆之间安装有下中间轴；上中间轴和下中间轴之间设有摆架，摆架上端与上中间轴铰连，摆架中部与下中间轴固连，摆架的下端安装有小全向轮，下后连杆上安装有转动下中间轴的电机。本发明可使大全向轮发生侧摆，以此模拟弯道向内侧倾斜的特点，从而使平衡车在转弯时更平稳。
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公开(公告)号：CN115062414A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210708358.4
申请日：2022-06-22
申请人： 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于等效刚度理论的驾驶室悬置系统刚度测量方法，包括建立驾驶室悬置系统的三维模型；建立商用车驾驶室悬置系统的仿真模型；基于等效刚度理论，根据不同工况设置仿真模型的激励方式；综合考虑驾驶室悬置系统的实车测试环境和模型仿真环境区别，通过设置仿真环境条件，使模型仿真环境近似于实车测试环境；进行仿真模型的刚度仿真，获取驾驶室悬置系统的等效刚度曲线。本方法改变了传统驾驶室悬置系统的刚度测量方式，实现了测量效率和测量成本的双重提升；运用等效刚度理论，有效解决了驾驶室悬置系统的刚度测量工作量大的问题，大幅提高了系统的刚度测量效率。
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