公开(公告)号：CN106132346A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201580015467.6

申请日：2015-03-20

Applicant: 索尼公司 ,  索尼奥林巴斯医疗解决方案公司

Inventor： 黑田容平 ,  笠井荣良 ,  神川康久 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史 ,  广濑宪志

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  H04N5/225

Abstract: 根据本发明的公开内容的机器人手臂设备具有：关节部，其连接构成多连杆结构的多个连杆；获取单元，其获取由连接至所述多连杆结构的成像单元捕捉的对象的屏上放大率；以及驱动控制单元，其基于所述关节部分的状态以及所述放大率，控制所述关节部分的驱动。

公开(公告)号：CN106132346B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201580015467.6

申请日：2015-03-20

Applicant: 索尼公司 ,  索尼奥林巴斯医疗解决方案公司

Inventor： 黑田容平 ,  笠井荣良 ,  神川康久 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史 ,  广濑宪志

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/30 ,  H04N5/225

Abstract: 根据本发明的公开内容的机器人手臂设备具有：关节部，其连接构成多连杆结构的多个连杆；获取单元，其获取由连接至所述多连杆结构的成像单元捕捉的对象的屏上放大率；以及驱动控制单元，其基于所述关节部分的状态以及所述放大率，控制所述关节部分的驱动。

公开(公告)号：CN106068175B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201580012311.2

申请日：2015-02-13

Applicant: 索尼公司

Inventor： 坪井利充 ,  笠井荣良 ,  神川康久 ,  黑田容平 ,  小久保亘 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史

IPC: B25J19/06 ,  A61B34/30 ,  B25J13/00

Abstract: [问题]为了能够进一步提高安全。[解决方案]提供了一种机器人手臂设备(10)，配备有：手臂单元(120)，由通过关节单元(130)彼此连接的多个链路构成；以及驱动控制器(111)，用于通过控制关节单元(130)的驱动来驱动手臂单元(120)。当在至少一个关节单元(130)内检测到故障时，驱动控制器(111)通过对手臂单元(120)的运动提供特定限制来控制关节单元(130)的驱动并且驱动手臂单元(120)，以避免故障。

公开(公告)号：CN109070363A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780018555.0

申请日：2017-02-03

Applicant: 索尼公司

Inventor： 长尾大辅 ,  笠井荣良

IPC: B25J19/06 ,  A61B34/30 ,  B25J19/00

Abstract: 强烈需求一种能够在机械臂固定的状态下确定机械臂是否存在异常的技术。本公开提供了一种机械臂控制方法，其中处理器确定在通过致动器驱动而操作的机械臂被制动机构固定的状态下机械臂中是否存在异常。本公开能够确定在机械臂被制动机构固定的状态下机械臂是否存在异常。因此，可以更安全地确定该机械臂是否存在异常。此外，能够更可靠地防止该机械臂执行异常操作。当然，本公开的效果不限于这些。

公开(公告)号：CN106029308A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201580009601.1

申请日：2015-02-12

Applicant: 索尼公司

Inventor： 神川康久 ,  笠井荣良 ,  黑田容平 ,  小久保亘 ,  坪井利充 ,  福岛哲治 ,  松田康宏 ,  宫本敦史

IPC: B25J13/00 ,  A61B34/30 ,  B25J13/08 ,  H04N5/225

Abstract: 【目标】可以较有效且较精确地校准内部模型。【解决方案】提供一种机械臂设备，包含：臂单元，由一个或多个关节单元所接合的多个连杆构成，所述臂单元可连接到成像单元。至少包含关于臂单元的几何信息以及关于成像单元的焦点位置信息的内部模型是使用在成像单元指向真实空间中的参考点的状态下获取的内部模型信息来更新。

公开(公告)号：CN112512763B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN201980051303.7

申请日：2019-07-25

Applicant: 索尼公司

Inventor： 入江淳 ,  铃木洋贵 ,  笠井荣良 ,  中村匡伸 ,  安德鲁·申

IPC: B25J19/06

Abstract: 本技术涉及能够在发生机器人操作失败之前防止机器人操作失败的控制装置、控制方法和程序。根据本技术的一个方面的控制装置包括状态转变确定单元，当在任务执行期间的机器人状态转变遵循预设的失败状态转变的情况下，该状态转变确定单元控制机器人操作，以使得在任务失败之前执行预定处理，其中该预设的失败状态转变是导致任务失败的状态转变。该技术可以被应用于能够自主操作的机器人。

公开(公告)号：CN108366833B

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN201680073878.5

申请日：2016-11-18

Applicant: 索尼公司

Inventor： 坂口竜己 ,  笠井荣良

IPC: G06F3/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B90/14 ,  A61B90/50 ,  A61B90/00 ,  A61B17/00

Abstract: 一种包括电路的手术信息处理设备，该电路：获得手术成像装置的位置信息，该位置信息指示手术成像装置距预定位置的位移；在配准模式下，从手术成像装置获得关于手术部件的位置的第一图像信息；基于第一图像信息和位置信息确定手术部件的位置；并且在成像模式下，基于所确定的位置从手术部件的手术成像装置获得第二图像信息。

公开(公告)号：CN108697304B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201680082111.9

申请日：2016-11-28

Applicant: 索尼公司

Inventor： 杉江雄生 ,  菊地大介 ,  平山智之 ,  松田康宏 ,  长尾大辅 ,  笠井荣良

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: [技术问题]常规手术装置仅控制用于捕获图像的切除位置并且因此在腹腔镜手术期间仅执行有限范围的图像控制。[解决方案]一种医疗用信息处理装置，该信息处理装置具有：图像控制单元，控制来自照相机的捕获图像的处理；以及臂控制单元，控制支撑照相机的臂的移动。图像控制单元和臂控制单元中的一者基于来自另一者的控制信息执行控制。

公开(公告)号：CN112437918B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN201980039261.5

申请日：2019-04-01

Applicant: 索尼公司

Inventor： 本乡一生 ,  笠井荣良 ,  木村亮太 ,  松田大辉

IPC: G06F16/90 ,  A63H11/00 ,  G06F16/907 ,  G06F16/909

Abstract: [问题]为了根据从多个机器人装置接收到的对问题的回答得出可靠的回答。[解决方案]一种信息处理装置，被设置有：权重管理单元，该权重管理单元基于关于回答的元信息来确定对问题的回答的加权，其中从接收到该问题的多个回答者机器人中的每一个获取对问题的回答；以及最终回答确定单元，该最终回答确定单元基于回答的加权，根据从多个回答者机器人获取的回答中的每一个来得出对问题的最终回答。

公开(公告)号：CN108778085B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201780014765.2

申请日：2017-02-21

Applicant: 索尼公司

Inventor： 平山智之 ,  菊地大介 ,  杉江雄生 ,  松田康宏 ,  长尾大辅 ,  笠井荣良

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/313 ,  A61B1/12

Abstract: 提供的是一种图像处理设备(3401)，其包括：图像处理单元(122)，该图像处理单元(122)从由内窥镜拍摄的患者体腔内部的捕获图像生成用于输出的图像数据。该图像处理单元以以下方式生成该图像数据：当该内窥镜的镜筒在拍摄期间在物镜的光轴方向上移动时，捕获图像中的显示范围在移动期间和移动之后都不会从移动之前的显示范围改变，该显示范围是显示在显示设备上的显示图像中表示的范围。