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公开(公告)号：CN102272550B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN200980153300.0
申请日：2009-10-29
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01B11/275
CPC分类号： G01B11/2755 , G01B2210/143
摘要： 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。
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公开(公告)号：CN101925796B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200880125689.3
申请日：2008-12-30
申请人： 罗伯特.博世有限公司
IPC分类号： G01B11/26
CPC分类号： G01B11/26 , G01B11/275
摘要： 按本发明的用来检验无接触式底盘测量系统的至少两个测量头(2、4)的基准的方法，具有以下步骤：借助所述测量头(2、4)来检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述几何形状细节(6)的起始位置；将所述几何形状细节(6)的起始位置转换到共同的坐标系统(G)中；在所述测量头(2、4)和机动车(1)之间执行相对运动(B1、B2)，其中所述测量头(2、4)相互间的相对位置保持不变；借助所述测量头(2、4)检测机动车(1)的至少一个几何形状细节(6)；在从属于每个测量头(2、4)的坐标系统(K1、K2)中确定所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置；将所述几何形状细节(6)的终止位置转换到所述共同的坐标系统(G)中；在所述共同的坐标系统(G)中，对于其中每个测量头(2、4)从所述至少一个几何形状细节(6)的终止位置和起始位置之间的差异中确定运动矢量(B1、B2)；检验用于第一测量头(2)的运动矢量(B1)是否与用于另一测量头(4)或其它测量头(4)的运动矢量(B2)相符。
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公开(公告)号：CN102272550A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200980153300.0
申请日：2009-10-29
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01B11/275
CPC分类号： G01B11/2755 , G01B2210/143
摘要： 根据本发明的用于底盘测量的方法包括以下步骤：提供一个具有四个相对彼此设置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的底盘测量系统，每个测量头具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，测量头(2，4，14，16)相对彼此的相对位置是已知的，并且前面的测量头(2，4)相对彼此的距离(dVA)不同于后面的测量头(14，16)相对彼此的距离(dHA)；在机动车(1)的至少一个第一驶入位置中通过后面的测量头(14，16)分别拍摄一个前轮(6，8)或安设在其上的测量靶；在第一主测量位置中及在机动车(1)的第二主测量位置中通过四个测量头(2，4，14，16)中的每个来拍摄四个车轮(6，8，10，12)或安设在其上的测量靶；执行局部三维重构，用于由车轮(6，8，10，12)的或安设在其上的测量靶的被拍摄的图像来确定车轮(6，8，10，12)的平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和在所述位置之间的车轮旋转角以及车轮旋转中心和车轮旋转轴线；通过行驶运动将这些局部比例尺适配到一个共同的全局比例尺上；将主测量的全局比例尺转用在所述驶入测量上；由在驶入位置中及在主测量位置中对所述前轮(6，8)或安设在其上的测量靶的测量来确定用于测量头(2，4，14，16)的绝对比例尺；和确定机动车(1)的底盘测量参数、尤其是车轮外倾、单前束和/或总前束。
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公开(公告)号：CN101568798A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200780028478.3
申请日：2007-07-02
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01B11/275
CPC分类号： G01B11/2755 , G01B2210/14 , G01B2210/20 , G01B2210/30
摘要： 本发明涉及一种在考虑在车轮上现有的或者为测量而安置的多个车轮特征(10)和在车身上现有的或者为测量而安置的至少一个车身特征的情况下利用至少两个图像记录单元和一个分析评估装置来确定车轮的旋转轴线和旋转中心的方法，所述图像记录单元在汽车行驶期间在位置和姿态方面相互对应，所述分析评估装置布置于所述图像记录单元之后并且对记录下的图像信息进行处理，其中，在时间上同步地检测所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的二维坐标，并且据此以一定时间间隔计算出所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的三维坐标，然后在考虑所述至少一个车身特征相对于基准位置所经过的路程的情况下将所述三维坐标反算到事先设定的基准时刻或者车轮的相应基准位置。为了尤其是在真实道路上行驶时得到尽可能无误差的测量结果，在分析评估中，对所述车轮特征(10)和所述至少一个车身特征的轨迹曲线进行分析，即分析转向轮回转、转向运动、道路不平度、速度变化这些影响因素中至少一个的作用，并且由所述分析获得用于修正所述作用的修正值或者补偿函数。
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公开(公告)号：CN116469074A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310074820.4
申请日：2023-01-16
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S13/931 , G01S13/86 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及一种用于探测关于系统的周围环境的图示(4)中的至少一个对象(1、2)和/或自由空间(3)的至少一部分的信息的方法，其中，所述方法至少包括以下步骤：a)执行地面实况生成；b)执行障碍物和自由空间探测；c)执行跨越不同摄像头(5)和/或不同数字图像图示的泛化。
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公开(公告)号：CN106168988B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201610333701.6
申请日：2016-05-19
申请人： 罗伯特·博世有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于产生用于车辆(302)的摄像机的掩蔽规则的方法，其中，所述方法具有设置的步骤、变换的步骤以及存储的步骤(106)。在所述设置的步骤中，在车辆坐标系统中在使用所述车辆(302)的三维模型数据(600)的情况下设置可见范围边界(404)的网格点(402)，其中，从所述摄像的在所述模型数据(600)中建模的视角设置所述网格点(402)。在所述变换的步骤中，将所述网格点(402)的车辆坐标从所述车辆坐标系统变换(104)到球坐标系统中，以便获得所述网格点(402)的球坐标。在所述存储的步骤中，存储所述球坐标系统中的通过所述网格点(402)限定的掩膜曲线(400)，以便产生所述掩蔽规则。
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公开(公告)号：CN106168988A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610333701.6
申请日：2016-05-19
申请人： 罗伯特·博世有限公司
CPC分类号： B60R1/00 , B60R2300/306 , G06T7/80 , G06T2207/30252 , G06F17/5095 , G06T17/00
摘要： 本发明涉及一种用于产生用于车辆(302)的摄像机的掩蔽规则的方法，其中，所述方法具有设置的步骤、变换的步骤以及存储的步骤(106)。在所述设置的步骤中，在车辆坐标系统中在使用所述车辆(302)的三维模型数据(600)的情况下设置可见范围边界(404)的网格点(402)，其中，从所述摄像的在所述模型数据(600)中建模的视角设置所述网格点(402)。在所述变换的步骤中，将所述网格点(402)的车辆坐标从所述车辆坐标系统变换(104)到球坐标系统中，以便获得所述网格点(402)的球坐标。在所述存储的步骤中，存储所述球坐标系统中的通过所述网格点(402)限定的掩膜曲线(400)，以便产生所述掩蔽规则。
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公开(公告)号：CN102257354A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN200980150892.0
申请日：2009-10-20
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G01B11/275 , G01B21/04
CPC分类号： G01B11/2755 , G01B2210/143
摘要： 按本发明的用于行驶机构测量的方法，具有下列步骤：提供一个具有四个相互布置在已知位置中的测量头(2，4，14，16)的行驶机构测量系统，这些测量头的每个具有一个单目的摄像装置(22，24，26，28)，其中，这些测量头(2，4，14，16)彼此的相对位置是已知的；在机动车(1)的初始位置(A)中用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个分别对车轮(6，8，10，12)或施加在该车轮上的测量靶摄像；使机动车(1)从所述初始位置(A)移动到至少另一位置(E)中；用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个分别对停止在所述另一位置(E)中的机动车(1)的车轮(6，8，10，12)或施加在该车轮上的测量靶摄像；在机动车(1)的所述初始位置(A)及所述另一位置(E)中的至少一个位置上用所述四个测量头(2，4，14，16)的每个对施加在机动车(1)上的一个具有已知图案(34，36)的参照靶摄像及由该摄像确定一个用于所述测量头(2，4，14，16)的绝对尺寸；作出用于确定平移矢量(t1，t2，t3，t4)、旋转矢量(R1，R2，R3，R4)、至少两个位置(A，E)之间的车轮转角及车轮旋转中心及车轮(6，8，10，12)的旋转轴线的本地3D重构图；及确定机动车(1)的行驶机构测量参数，尤其是倾角、单轨迹和/或总轨迹、轮距及轨距。
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公开(公告)号：CN103444191B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201180058509.6
申请日：2011-11-08
申请人： 罗伯特·博世有限公司
CPC分类号： H04N13/20 , H04N13/239 , H04N2013/0081
摘要： 本发明涉及一种用于处理立体传感器系统的两个适合用于图像检测的传感器(201，203)的图像信息的方法，其中，所述传感器(201，203)中的每一个被构造用于，在所述传感器(201，203)的设置在不同位置上的传感器区段内逐段地检测图像信息。所述方法包括下述步骤：提供关于所述第一和第二传感器(201，203)的两个具有对应的图像信息(105)的传感器区段的位置之间的几何错位(107)的信息(807)；以及读取(861)所述第一传感器(201)的图像信息和所述第二传感器(203)的图像信息，其中，以所述错位(107)进行涉及所述传感器区段的所述位置的所述读取，从所述传感器区段中读取所述图像信息。
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公开(公告)号：CN101996388A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010260458.2
申请日：2010-08-20
申请人： 罗伯特·博世有限公司
IPC分类号： G06T1/00
CPC分类号： G06T5/006 , G06T2207/10012 , H04N13/10 , H04N13/239 , H04N13/246
摘要： 本发明提出了一种用于修正摄像机图像的方法，所述方法包括：通过接口接收畸变的摄像机图像(215，216)的多个畸变的像点的步骤和接收经压缩的修正规则(617，618)的步骤。根据所述方法，进行所述经压缩的修正规则的解压缩(621，622)，以便获得用于修正所述畸变的摄像机图像的经解压缩的修正规则。在使用所述经解压缩的修正规则的情况下由所述多个畸变的像点确定经修正的摄像机图像(223，224)的多个经修正的像点。
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