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公开(公告)号：CN118223931A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410305294.2
申请日：2024-03-18
申请人： 陕西竹园嘉原矿业有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： E21D23/04
摘要： 本发明公开了一种带翻板可自滑移调控空顶距的临时支护，包括支护主体架、滑移支撑架、支撑翻板，支护主体架滑动连于滑移支撑架之上，可实现支护主体架的前探滑移，支护主体架包括支护臂，支护臂的前端设置支护顶板，支护顶板的前端上方左右两侧通过球销连接支护撑板，支护顶板的前端上方两侧通过回转销轴铰接连接支撑翻板，支撑翻板安装翻转油缸可实现折叠与翻转。本发明的临时支护设计合理，结构简单，设置的支护主体架滑动连接在滑移支撑架上，可调节控制临时支护的空顶距，适应性强，可适应不同采宽采高的巷道要求，并可根据巷道情况调整支护压力、迎头空顶距。
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公开(公告)号：CN112356788A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011060032.2
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60L58/10 , G08C17/02
摘要： 本发明涉及一种煤矿无轨辅助运输机器人远程唤醒装置，针对煤矿井下工况和巷道特点，通过接收地面远程调度系统传输的无线信号，根据所述无线通信模块判定的无线信号信息内容，控制唤醒所述蓄电池电源装置，对BMS电池管理单元和整车状态进行检测，在判定BMS电池管理单元和整车状态正常的情况下，控制所述蓄电池电源装置使整车高压得电，实现整车行走及油泵启动等功能。通过本发明，能够降低无人驾驶技术事故死亡率、促进煤矿无轨辅助运输智能化和无人化。
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公开(公告)号：CN112356788B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011060032.2
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60R16/023 , B60L58/10 , G08C17/02
摘要： 本发明涉及一种煤矿无轨辅助运输机器人远程唤醒装置，针对煤矿井下工况和巷道特点，通过接收地面远程调度系统传输的无线信号，根据所述无线通信模块判定的无线信号信息内容，控制唤醒所述蓄电池电源装置，对BMS电池管理单元和整车状态进行检测，在判定BMS电池管理单元和整车状态正常的情况下，控制所述蓄电池电源装置使整车高压得电，实现整车行走及油泵启动等功能。通过本发明，能够降低无人驾驶技术事故死亡率、促进煤矿无轨辅助运输智能化和无人化。
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公开(公告)号：CN112327678A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011060246.X
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种基于煤矿无轨辅助运输机器人的信号处理方法，包括步骤：煤矿无轨辅助运输机器人接收矿用无轨辅助运输车的一个或多个功能单元在运行过程中产生的CAN通信请求数据帧；识别CAN通信请求数据帧，根据其中字段确定CAN通信请求数据帧，确定当前接收到的全部CAN通信请求数据帧的处理优先级；与发送最高优先级CAN通信请求数据帧的功能模块建立通信；继续接收功能单元在运行过程中产生的CAN通信请求数据帧，并再次确定全部CAN通信请求数据帧的处理优先级，依次循环。通过本发明，能够通过线控模式进行数据信息的传输、共享，实现各控制单元的功能，对促进煤矿无轨辅助运输智能化和无人化具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112319653A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011064585.5
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , B60R16/023 , E21F13/00
摘要： 本发明属于煤矿井下运输领域，公开了一种煤矿无轨辅助运输机器人，包括防爆轮式动力底盘、多源探测传感系统、地面远程监控平台、感知融合决策系统和主从分布式防爆线控系统；防爆轮式动力底盘用于承载；多源探测传感系统用于实现机器人各执行部件的参数和状态监测，以及用于获取机器人行进过程中的环境点云信息、深度图像信息和障碍物信息；感知融合决策系统用于规划处可靠的行驶路径，发布动作指令；主从分布式防爆线控系统包括整机主控制器和整机从控制器，用于在一方故障的情况下，另一方控制整机停车制动并发送故障信息；地面远程监控平台用于实现远程操控。本发明实现了机器人的可靠操控，可以广泛应用于煤矿领域。
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公开(公告)号：CN112319653B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011064585.5
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , B60R16/023 , E21F13/00
摘要： 本发明属于煤矿井下运输领域，公开了一种煤矿无轨辅助运输机器人，包括防爆轮式动力底盘、多源探测传感系统、地面远程监控平台、感知融合决策系统和主从分布式防爆线控系统；防爆轮式动力底盘用于承载；多源探测传感系统用于实现机器人各执行部件的参数和状态监测，以及用于获取机器人行进过程中的环境点云信息、深度图像信息和障碍物信息；感知融合决策系统用于规划处可靠的行驶路径，发布动作指令；主从分布式防爆线控系统包括整机主控制器和整机从控制器，用于在一方故障的情况下，另一方控制整机停车制动并发送故障信息；地面远程监控平台用于实现远程操控。本发明实现了机器人的可靠操控，可以广泛应用于煤矿领域。
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公开(公告)号：CN112346452A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011064572.8
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60R16/023
摘要： 本发明提供了一种矿用防爆无人驾驶车辆控制装置，包括感知系统、决策系统、通讯系统、车辆控制模块、行车执行模块、唤醒模块、瓦斯监测模块、交换机和调度管理中心；通讯系统包括CAN通信模块和无线通信模块；无线通信模块、决策系统和感知系统与交换机电连接；瓦斯检测模块与唤醒模块电连接，唤醒模块与调度管理中心无线连接；唤醒模块、无线通信模块、决策系统通过CAN通信模块与车辆控制模块连接；车辆控制模块通过CAN通信模块与行车执行模块连接；无线通信模块通过组合天线与调度管理中心无线连接。本发明可检测煤矿瓦斯浓度并通过远程控制启动，提高了车辆运作效率，降低了事故风险。
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公开(公告)号：CN112327271A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011227079.3
申请日：2020-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01S7/481
摘要： 本发明提供一种具有自清洁功能的激光雷达矿用隔爆装置，属于激光隔爆的技术领域，包括隔爆罩、连接支架、隔爆玻璃、电控箱和自清洁组件；电控箱的箱盖上设置有激光雷达安装孔；连接支架包括平行于箱盖的横向架以及连接横向架和箱盖的竖向架，横向架上设置有隔爆罩安装孔；隔爆玻璃为环形透明钢化玻璃，直径由上到下逐渐减小，设置在横向架和箱盖之间，顶端位于隔爆罩安装孔内，底端围设在激光雷达安装孔外；隔爆罩的底端固定在隔爆罩安装孔内且压紧隔爆玻璃的顶端；自清洁组件包括清洁刷和驱动机构。本装置能够实现激光雷达在爆炸性气体环境安全地应用，自清洁组件能够将隔爆玻璃表面的灰尘清除干净，保证激光雷达的有效运行。
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公开(公告)号：CN112394635A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011064580.2
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明属于煤矿井下运输机器人设计制造技术领域，公开了一种煤矿无轨辅助运输机器人高冗余度多级安全保护装置，包括：状态监测保护系统：包括本安型保护主机和多个本安型状态监测传感器，所述本安型保护主机用于根据所述状态监测传感器得到辅助运输机器人的运行状态参数，并根据运行参数分级下达安全指令给整机控制器；防碰撞实时监控系统：包括防爆毫米波雷达组和激光测距探头组，用于监控辅助运输机器人与巷道壁和障碍物的距离数据，并发送给整机控制器；感知融合预警系统：包括激光雷达、深度相机和高性能图形处理器，整机控制器用于执行分级响应动作。本发明提高了煤矿井下辅助运输机器人的运行安全性，可以广泛应用于煤矿运输领域。
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公开(公告)号：CN112319503A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011064741.8
申请日：2020-09-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于煤矿无轨辅助运输机器人的车辆控制方法，包括步骤：控制煤矿无轨辅助运输机器人上电，使其附属的感知融合预警系统、状态监测保护系统及防碰撞实时监控系统通电后产生感应数据；接收感知融合预警系统、状态监测保护系统及防碰撞实时监控系统通过对感应数据分析得到的指令数据，并与预设的指令规则进行比较；若指令数据符合预设的指令规则，则控制矿用无轨辅助运输车执行行止操作和、或控制矿用无轨辅助运输车附属的功能模块工作；反之，若指令数据不符合预设的指令规则，则控制矿用无轨辅助运输车保持初始的停机状态。通过本发明，能够降低无人驾驶技术事故死亡率、促进煤矿无轨辅助运输智能化和无人化。
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