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公开(公告)号：CN117911510A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410006753.7
申请日：2024-01-03
申请人： 青岛中科墨云智能有限公司 , 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开一种新型LED晶粒快速识别定位方法，该方法将采集到的带有LED晶粒的图像进行灰度化处理，根据灰度中间值转换成二值图像，寻找图像中的所有轮廓并计算轮廓面积，由于LED晶粒的形状大小比较明显与规整，所以设置轮廓面积的阈值来过滤掉不符合的轮廓，将符合的轮廓以最小外接矩形框出，计算矩形框的顶点坐标以及与水平的偏移角度。每筛选一次轮廓，就按上述步骤处理一遍，直到遍历完所有轮廓，最终以文件的形式输出所有LED晶粒的顶点坐标，以图片形式标记LED晶粒的水平偏移角度与晶粒个数的计数。该方法以轮廓识别算法思想进行LED晶粒识别定位工作，从整体上在保证精度的同时，提高了LED晶粒识别的速度，提高了后续工作的效率。
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公开(公告)号：CN117276154A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311231723.8
申请日：2023-09-22
申请人： 青岛中科墨云智能有限公司
IPC分类号： H01L21/677 , H01L21/66
摘要： 本发明公开一种装配式半导体芯片盘片装卸载方法，采用装配式半导体芯片盘片装卸载系统，该系统包括盘片支撑机构、晶圆盘片缓冲机构、产品盘片缓冲装置、盘片机械手和储盘装置；盘片机械手包括第一夹爪、第二夹爪，升降机构包括第一机械手气缸组件、第二机械手气缸组件、第一夹爪、第二夹爪；第一夹爪和第二夹爪均为气动夹持爪组件，气动夹爪组件包括夹持支座、第一支撑夹板、第二支撑夹板、气压电磁阀和导向轴套件；储盘装置包括储盘底座和储盘盒，储盘底座上端通过第三位置调节机构连接有储盘顶板、储盘基座，储料基座上通过第一基座插接块与储盘盒连接。该方法安装简便，操作稳定可靠，分选效率高，结构新颖，实用性高，创新性高。
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公开(公告)号：CN112563163A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011292247.7
申请日：2020-11-18
申请人： 青岛中科墨云智能有限公司
摘要： 本发明公开一种新型高精度LED半导体晶片自动分选机，包括分选装置和软硬件控制系统，软硬件控制系统包括四核CPU工业控制计算机和运动控制系统；四核CPU工业控制计算机的其中一内核用于运动控制系统中的底层程序的控制运行，另外三核用于分选装置的控制运行；所述运动控制系统包括由工控机、软控制器机构、硬控制器机构和驱动器机构，软控制器机构与工控机和硬控制器机构之间的EtherCAT网络相连，工控机通过EtherCAT网络控制整机运行；工控机网口与硬控制器网口串联，构成串联EtherCAT通信网络结构；所述分选装置包括硅圆片承载台机械部件、料片承载台机械部件和晶片分选机械部件。上述自动分选机中采用新型的分选及控制系统，工作效率和分选精度更高。
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公开(公告)号：CN112563163B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011292247.7
申请日：2020-11-18
申请人： 青岛中科墨云智能有限公司
摘要： 本发明公开一种高精度LED半导体晶片自动分选机，包括分选装置和软硬件控制系统，软硬件控制系统包括四核CPU工业控制计算机和运动控制系统；四核CPU工业控制计算机的其中一内核用于运动控制系统中的底层程序的控制运行，另外三核用于分选装置的控制运行；所述运动控制系统包括由工控机、软控制器机构、硬控制器机构和驱动器机构，软控制器机构与工控机和硬控制器机构之间的EtherCAT网络相连，工控机通过EtherCAT网络控制整机运行；工控机网口与硬控制器网口串联，构成串联EtherCAT通信网络结构；所述分选装置包括硅圆片承载台机械部件、料片承载台机械部件和晶片分选机械部件。上述自动分选机中采用分选及控制系统，工作效率和分选精度更高。
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公开(公告)号：CN108212824A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711417545.2
申请日：2017-12-25
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种LED晶片自动分选机及其控制系统，该控制系统包括工业控制计算机、数字图像采集卡和32轴软运动控制器；其中，所述工业控制计算机包括至少两路通讯插槽，其中一路所述通讯插槽用于安装所述数字图像采集卡，另外一路通讯插槽用于安装双路千兆网卡；所述数字图像采集卡通过第一Ethernet网口与用于采集BIN工作台晶圆图像的第一CCD相机相连接；所述数字图像采集卡通过第二Ethernet网口与采集WAFER工作台晶圆图像的第二CCD相机相连接；所述千兆网卡中的第三Ethernet网口用于连接EtherCAT串行运动控制网络，其第四Ethernet网口用于连接局域网。这样，该视觉和运动控制系统利用工业计算机、数字图像采集卡和32轴软运动控制器，缩短了LED晶片分选机的分选周期，提高了分选效率。
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公开(公告)号：CN107390630A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710530376.7
申请日：2017-06-29
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/36517
摘要： 本发明公开了一种绘画机器人控制系统，该绘画机器人控制系统包括：与上位机通信的第一控制器，所述第一控制器通过第一电机驱动走纸机构，所述走纸机构用于控制绘画纸在绘画板上移动；与所述上位机通信的第二控制器，所述第二控制器通过第二电机驱动X轴移动机构，所述X轴移动机构用于控制绘画模块在水平方向上移动；与所述上位机通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述绘画模块的舵机，所述舵机用于驱动画笔进行绘画；所述第一控制器，所述第二控制器与所述主控制板均由所述上位机指令统一控制。采用本发明的技术方案，低成本、结构简单、易于维护、学习成本低、使用成本低、便于搭建、兼容性高。
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公开(公告)号：CN115657621A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211304619.2
申请日：2022-10-24
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于混合蚁群算法的LED晶粒分选路径优化方法，主要包括以下步骤：读取当前Wafer盘的map图文件，获取所有晶粒的等级信息及坐标信息；选择一个等级的所有晶粒作为待分选晶粒集，计算各晶粒间的距离并存入距离矩阵；利用混合蚁群算法的迭代，产生多个可行的分选路径序列；选择其中最短的分选路径作为优化路径。本发明公开的一种基于混合蚁群算法的LED晶粒分选路径优化方法，借助合理的路径规划来优化晶粒的分选路径序列，通过最小化Wafer台的总移动距离，降低分拣等量晶粒的时间消耗，从整体上提高分选设备的工作效率。
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公开(公告)号：CN114152197A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111454735.8
申请日：2021-12-01
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种LED显示屏检测修复用六自由度洛伦兹平台，由动子系统和定子系统两部分组成，动子系统主要包括：台面、光电码盘转子组件、外动子组件和内动子组件；定子系统主要包括：光电码盘定子组件、支撑座、轴向平动径向偏转洛伦兹磁轴承定子组件、径向平动轴向旋转洛伦兹磁轴承定子组件、轴向位移传感器骨架、轴向位移传感器、径向位移传感器和万向滚珠保护轴承。本发明采用轴向平动径向偏转洛伦兹磁轴承和径向平动轴向旋转洛伦兹磁轴承实现平台六自由度高精定快速运动定位悬浮驱动控制，在提高了平台的方位调整能力的同时，提升了平台的运动定位精度、动态响应速度和控制带宽。
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公开(公告)号：CN109002606A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810771507.5
申请日：2018-07-13
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种磁悬浮飞轮密封系统设计方法，该方法以质量最小为优化目标，以最大等效应力、最大变形、一阶自由共振频率、30s时刻瞬态最大温差和稳定性安全系数为约束条件，利用有限元软件ANSYS分别建立密封系统的静力学参数化模型、动力学参数化模型、瞬态热分析参数化模型和屈曲分析参数化模型，并将四个参数化模型导入多学科优化软件iSIGHT，设置设计变量和约束变量的取值范围，利用优化算法计算搜索方向和迭代步长，经多步计算后得到密封系统最优质量Mo。该方法在同时进行结构静力学、动力学、屈曲稳定性计算的基础上，考虑焊锡热应力和热变形失配，使密封系统性能更加合理，可用于各类惯性执行机构密封系统设计，可推广至各类薄壁密封系统的设计。
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公开(公告)号：CN108875278B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810836681.3
申请日：2018-07-26
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种洛伦兹力偏转磁轴承的设计方法，该方法以大偏转刚度和小干扰力矩为出发点，以气隙磁密、气隙磁密变化量、线圈槽满率、铜耗、涡流损耗和磁通作用损耗为约束条件进行结构设计，与现有的基于磁轴承各项结构参数单独优化方法相比，更有利于永磁体深度优化，使得洛伦兹力磁悬浮轴承性能更加合理，具有气隙磁密大、气隙磁密均匀性好的优点，其设计思想可用于各类洛伦兹力磁轴承的设计。
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