障碍物探测装置和障碍物探测方法

    公开(公告)号:CN105718853B

    公开(公告)日:2019-07-23

    申请号:CN201510920243.1

    申请日:2015-12-10

    IPC分类号: G06K9/00

    摘要: 本发明涉及一种障碍物探测装置和障碍物探测方法,并且本发明的示例性实施例提供一种障碍物探测装置,所述装置包括:立体照相机,其拍摄车辆的前方以生成左图像和右图像;图像匹配单元,其对所述左图像和所述右图像应用块匹配算法,以提取具有等于或大于参考值的相似度的多个特征点,并计算提取的多个特征点的坐标和深度;平面计算单元,其基于所述多个特征点的坐标和深度连接所述多个特征点中的每三个特征点,以计算多个三角形;法线计算单元,其基于与所述多个三角形的顶点对应的三个特征点的坐标和深度,计算所述多个三角形的法线方向;障碍物探测单元,其基于所述立体照相机的拍摄方向与所述多个三角形的法线方向的比较结果,探测所述车辆前方的障碍物。

    针对多视点图像的标签信息的处理装置以及处理方法

    公开(公告)号:CN105723422B

    公开(公告)日:2019-05-28

    申请号:CN201580002526.6

    申请日:2015-03-17

    发明人: 小仓康伸

    IPC分类号: G06T19/00 G06T1/00

    摘要: 本技术是在从多个视点拍摄特定的拍摄对象所得的多个图像信号中对各图像信号的图像上共同拍摄出的关注部分赋予的针对多视点图像的标签信息的处理装置。具有:显示多个图像信号中拍摄出关注部分的特定的图像信号的图像的显示部;和对显示在显示部上的特定的图像信号的图像的关注部分赋予标签信息的控制部。控制部具有:第一功能,获取坐标空间中的标签信息在三维空间上的坐标;第二功能,在显示部上显示拍摄出与通过特定的图像信号拍摄出的关注部分相同的关注部分的其他图像信号的图像;第三功能,将在第一功能中获取的标签信息的坐标转换为对第二功能中显示在显示部上的不同视点的图像的每一个图像信号赋予平面上的标签信息的坐标;和第四功能,对视点不同的每一个图像信号,在通过第三功能得到的规定的坐标位置赋予标签信息。

    一种基于卷积神经网络的人脸表情识别方法

    公开(公告)号:CN109033994A

    公开(公告)日:2018-12-18

    申请号:CN201810717584.2

    申请日:2018-07-03

    摘要: 本发明提供一种基于卷积神经网络的人脸表情识别方法,涉及人脸表情识别技术领域。该方法首先采集人脸表情图片,下载FER‑2013人脸库与CK+人脸库,将图像分为训练集与测试集,然后对采集的图像进行预处理,得到96*96大小的灰度图像,建立卷积神经网络模型,并利用训练集进行训练,计算训练的实际输出结果与标签值之间的误差,通过反向传播算法自顶向下传递差值,并利用权值更新公式更新权值,训练完后,保存训练完成的网络模型,输入测试集的图像到训练模型中,计算识别率。本发明中,对人脸表情识别方法进行改进,模型的收敛速度提高,识别效率提高,改变了该卷积神经网络的准确率,在一定程度上提高了人脸表情识别效率。