公开(公告)号：US08663091B2

公开(公告)日：2014-03-04

申请号：US13847584

申请日：2013-03-20

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： Nicola Diolaiti

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  G06F19/00 ,  G05B23/02

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/361

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulatable instruments extending out of its distal end, an entry guide manipulator providing controllable four degrees-of-freedom movement of the entry guide, and a controller configured to limit joint velocities in the entry guide manipulator so as to prevent movement of tips of the articulatable instruments from exceeding a maximum allowable linear velocity when the entry guide manipulator is being used to move the entry guide.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的可关节运动器械的进入引导件，提供入口引导件的可控四自由度运动的进入引导操纵器和被配置为限制入口引导操纵器中的关节速度的控制器 以便当使用进入导向机械手来移动入口导板时，防止可铰接器械的尖端的移动超过最大允许线速度。

公开(公告)号：US08414469B2

公开(公告)日：2013-04-09

申请号：US12163069

申请日：2008-06-27

申请人： Nicola Diolaiti

发明人： Nicola Diolaiti

IPC分类号： A61B1/00 ,  G05B19/18

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/361

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulatable instruments extending out of its distal end, an entry guide manipulator providing controllable four degrees-of-freedom movement of the entry guide, and a controller configured to limit joint velocities in the entry guide manipulator so as to prevent movement of tips of the articulatable instruments from exceeding a maximum allowable linear velocity when the entry guide manipulator is being used to move the entry guide.

公开(公告)号：US08407023B2

公开(公告)日：2013-03-26

申请号：US13441249

申请日：2012-04-06

申请人： John A. Hauck

发明人： John A. Hauck

IPC分类号： G01C17/38 ,  G06F19/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B1/0052 ,  A61B5/042 ,  A61B5/7257 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00699 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2017/22075 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2053 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2560/0223 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0133

摘要： A method of calibrating a robotic device, such as a cardiac catheter, includes oscillating the device on an actuation axis by applying an oscillation vector at an oscillation frequency. While oscillating, a location of the device is periodically measured to generate a plurality of location data points, which may express the location of the device relative to a plurality of measurement axes. The location data points are then processed using a signal processing algorithm, such as a Fourier transform algorithm, to derive a transfer function relating a position of the device to a movement vector for the actuation axis. The transfer function may be resolved into and expressed as a calibration vector for the actuation axis, which may include one or more components, including zero components, directed along each of the measurement axes. The process may be repeated for any actuation axes on which calibration is desired.

摘要翻译： 校准诸如心脏导管的机器人装置的方法包括通过施加振荡频率的振荡矢量来振荡装置在致动轴上。 在振荡的同时，周期性地测量设备的位置以产生多个位置数据点，其可以表示设备相对于多个测量轴的位置。 然后使用诸如傅立叶变换算法的信号处理算法来处理位置数据点，以导出将装置的位置与致动轴的运动矢量相关联的传递函数。 传递函数可以被解析为并且表示为用于致动轴的校准矢量，其可以包括沿着每个测量轴指向的一个或多个零件，包括零分量。 对于期望校准的任何致动轴，可以重复该过程。

公开(公告)号：US08317745B2

公开(公告)日：2012-11-27

申请号：US12347842

申请日：2008-12-31

申请人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

发明人： Mark B. Kirschenman ,  Troy T. Tegg ,  John A. Hauck

IPC分类号： A61M31/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00876 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/372 ,  A61M25/0097 ,  A61M25/0105

摘要： A robotic catheter rotatable device cartridge may include a housing member attachable to a drive mechanism for rotating the cartridge and a catheter attached to the cartridge along an axial direction of the catheter. A slider block may be generally slidable relative to the housing and engaged with one or more steering wires for controlling movement of the catheter in a transverse direction relative to the axial direction. The catheter may include the steering wire(s) engaged therewith and movable in the transverse direction when the slider block is linearly driven in a predetermined direction.

摘要翻译： 机器人导管可旋转装置筒可以包括可附接到驱动机构的壳体构件，用于使筒旋转，以及沿着导管的轴向连接到筒的导管。 滑动块通常可相对于壳体滑动并与一个或多个操纵线接合，用于控制导管相对于轴向方向的横向移动。 导管可以包括与其接合的操纵线，并且当滑动块沿预定方向被线性驱动时可以在横向上移动。

公开(公告)号：US07937132B2

公开(公告)日：2011-05-03

申请号：US12031271

申请日：2008-02-14

申请人： Cameron Anthony Piron ,  Christopher Alexander Luginbuhl ,  Donald B. Plewes

发明人： Cameron Anthony Piron ,  Christopher Alexander Luginbuhl ,  Donald B. Plewes

IPC分类号： A61B5/05

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B5/0555 ,  A61B8/0825 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/406 ,  A61B8/4245 ,  A61B8/4416 ,  A61B8/5238 ,  A61B10/0233 ,  A61B90/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/14 ,  A61B90/17 ,  A61B2017/3411 ,  A61B2017/3413 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3908 ,  G01S7/52049

摘要： This invention discloses a method and apparatus to deliver medical devices to targeted locations within human tissues using imaging data. The method enables the target location to be obtained from one imaging system, followed by the use of a second imaging system to verify the final position of the device. In particular, the invention discloses a method based on the initial identification of tissue targets using MR imaging, followed by the use of ultrasound imaging to verify and monitor accurate needle positioning. The invention can be used for acquiring biopsy samples to determine the grade and stage of cancer in various tissues including the brain, breast, abdomen, spine, liver, and kidney. The method is also useful for delivery of markers to a specific site to facilitate surgical removal of diseased tissue, or for the targeted delivery of applicators that destroy diseased tissues in-situ.

摘要翻译： 本发明公开了一种使用成像数据将医疗装置输送到人体组织内目标位置的方法和装置。 该方法使得能够从一个成像系统获得目标位置，随后使用第二成像系统来验证装置的最终位置。 特别地，本发明公开了一种基于使用MR成像初步鉴定组织靶的方法，随后使用超声成像来验证和监测精确的针定位。 本发明可用于获取活组织检查样品以确定包括脑，乳房，腹部，脊柱，肝脏和肾脏在内的各种组织中的癌症的等级和分期。 该方法还可用于将标记物递送到特定部位以便于手术切除病变组织，或用于靶向递送施用器，以便原位破坏病变组织。

公开(公告)号：US20110098722A1

公开(公告)日：2011-04-28

申请号：US12668019

申请日：2008-07-07

申请人： Elfar Ulfarsson ,  Anders Nordell ,  Bo Nordell

发明人： Elfar Ulfarsson ,  Anders Nordell ,  Bo Nordell

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B5/055 ,  A61B5/062 ,  A61B5/064 ,  A61B6/032 ,  A61B90/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/14 ,  A61B90/36 ,  A61B90/39 ,  A61B2034/2068 ,  A61B2034/207 ,  A61B2090/3916 ,  A61B2090/3983 ,  A61N5/10

摘要： A fiducial marker system (210a-c) comprises a first unit and a second unit. The first unit is patient affixable and comprises a partly spherical inner surface having a first center point that is adapted to receive a touch probe measurement head for measuring the spatial position of the center point. The second unit is releasably attachable to an outer surface of the first unit, and has a second center point, wherein the first center point and the second center point are substantially identical when the second unit is attached to the first unit. For stereotactic therapy, a patient is imaged with the first and second unit assembled. Then the second unit is detached. A stereotactic frame (300) is attached to the first units via arms. Thus frameless imaging is provided in a frame based stereotactic surgery system with high precision. Repeated assembly of the frame (300) to the first units, remaining in the patient, provides advantageous fractionized stereotactic radiotherapy.

摘要翻译： 基准标记系统（210a-c）包括第一单元和第二单元。 第一单元是可耐用的，并且包括部分球形的内表面，其具有适于接收用于测量中心点的空间位置的测头测量头的第一中心点。 第二单元可释放地附接到第一单元的外表面，并且具有第二中心点，其中当第二单元附接到第一单元时，第一中心点和第二中心点基本相同。 对于立体定向治疗，患者以第一和第二单元组装成像。 然后第二个单元是分离的。 立体定向框架（300）通过臂附接到第一单元。 因此，在基于帧的立体定向手术系统中提供无框架成像，其精度高。 保留在患者体内的框架（300）重复组装到第一单元提供有利的分级立体定向放射治疗。

公开(公告)号：US20090326552A1

公开(公告)日：2009-12-31

申请号：US12163069

申请日：2008-06-27

申请人： NICOLA DIOLAITI

发明人： NICOLA DIOLAITI

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/10 ,  A61B90/11 ,  A61B90/361

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulatable instruments extending out of its distal end, an entry guide manipulator providing controllable four degrees-of-freedom movement of the entry guide, and a controller configured to limit joint velocities in the entry guide manipulator so as to prevent movement of tips of the articulatable instruments from exceeding a maximum allowable linear velocity when the entry guide manipulator is being used to move the entry guide.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的可关节运动器械的进入引导件，提供入口引导件的可控四自由度运动的进入引导操纵器和被配置为限制入口引导操纵器中的关节速度的控制器 以便当使用进入导向机械手来移动入口导板时，防止可铰接器械的尖端的移动超过最大允许线速度。

公开(公告)号：US20080033284A1

公开(公告)日：2008-02-07

申请号：US11843589

申请日：2007-08-22

申请人： John HAUCK

发明人： John HAUCK

IPC分类号： A61B5/00 ,  A61B19/00 ,  G01S15/00

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B1/0052 ,  A61B5/042 ,  A61B5/7257 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B34/71 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00699 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2017/22075 ,  A61B2017/3409 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2053 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/742 ,  A61B2560/0223 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/0133

摘要： A method of calibrating a robotic device, such as a cardiac catheter, includes oscillating the device on an actuation axis by applying an oscillation vector at an oscillation frequency. While oscillating, a location of the device is periodically measured to generate a plurality of location data points, which may express the location of the device relative to a plurality of measurement axes. The location data points are then processed using a signal processing algorithm, such as a Fourier transform algorithm, to derive a transfer function relating a position of the device to a movement vector for the actuation axis. The transfer function may be resolved into and expressed as a calibration vector for the actuation axis, which may include one or more components, including zero components, directed along each of the measurement axes. The process may be repeated for any actuation axes on which calibration is desired.

摘要翻译： 校准诸如心脏导管的机器人装置的方法包括通过施加振荡频率的振荡矢量来振荡装置在致动轴上。 在振荡的同时，周期性地测量设备的位置以产生多个位置数据点，其可以表示设备相对于多个测量轴的位置。 然后使用诸如傅立叶变换算法的信号处理算法来处理位置数据点，以导出将装置的位置与致动轴的运动矢量相关联的传递函数。 传递函数可以被解析为并且表示为用于致动轴的校准矢量，其可以包括沿着每个测量轴指向的一个或多个零件，包括零分量。 对于期望校准的任何致动轴，可以重复该过程。

公开(公告)号：US20070276243A1

公开(公告)日：2007-11-29

申请号：US10596434

申请日：2004-12-17

申请人： Olivier Gerard ,  Raoul Florent ,  Geert Gijsbers

发明人： Olivier Gerard ,  Raoul Florent ,  Geert Gijsbers

IPC分类号： A61B8/08

CPC分类号： A61B19/20 ,  A61B6/12 ,  A61B6/463 ,  A61B6/469 ,  A61B6/5247 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/0841 ,  A61B8/12 ,  A61B8/42 ,  A61B8/4227 ,  A61B8/4245 ,  A61B8/44 ,  A61B8/483 ,  A61B8/5238 ,  A61B8/5276 ,  A61B34/20 ,  A61B90/10 ,  A61B90/36 ,  A61B90/39 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378

摘要： The present invention relates to a system for guiding a medical instrument in a patient body. Such a system comprises means for acquiring a 2D X-ray image of said medical instrument, means for acquiring a 3D ultrasound data set of said medical instrument using an ultrasound probe, means for localizing said ultrasound probe in a referential of said X-ray acquisition means, means for selecting a region of interest around said medical instrument within the 3D ultrasound data set and means for generating a bimodal representation of said medical instrument detection by combining said 2D X-ray image and said 3D ultrasound data set. A bimodal representation is generated on the basis of the 2D X-ray image by replacing the X-ray intensity value of points belonging to said region of interest by the ultrasound intensity value of the corresponding point in the 3D ultrasound data set.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于引导患者体内的医疗器械的系统。 这种系统包括用于获取所述医疗器械的2D X射线图像的装置，用于使用超声探头获取所述医疗器械的3D超声数据集的装置，用于在所述X射线获取的参考中定位所述超声探头的装置 意味着用于在3D超声数据集内围绕所述医疗器械选择感兴趣区域的装置以及用于通过组合所述2D X射线图像和所述3D超声数据集来生成所述医疗仪器检测的双峰表示的装置。 通过将属于所述感兴趣区域的点的X射线强度值替换为3D超声数据组中对应点的超声强度值，基于2D X射线图像生成双峰表示。