公开(公告)号：US09492927B2

公开(公告)日：2016-11-15

申请号：US13292760

申请日：2011-11-09

申请人： Nicola Diolaiti ,  Paul E. Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  Paul E. Lilagan

IPC分类号： B25J13/02 ,  B25J9/16 ,  A61B3/10

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/10 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/306 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/025 ,  F04C2270/041 ,  G05B2219/45117

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulated instruments extending out of its distal end. A controller is configured to command manipulation an articulated instrument in response to operator manipulation of an associated input device while generating a force command to the input device that nudges the operator to command the instrument to a preferred pose. When a transition is to occur between first and second preferred poses, one is phased in while the other is phased out. Virtual barriers may be imposed to prevent the articulated instrument from being commanded to an undesirable pose.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的关节式器械的进入引导件。 控制器被配置为响应于操作者对相关联的输入设备的操纵来命令操纵铰接的仪器，同时向输入设备产生一个强制命令，以推动操作者将仪器命令为优选的姿态。 当在第一和第二优选姿势之间发生转变时，一个被淘汰，而另一个被淘汰。 可能会施加虚拟障碍，以防止铰接式仪器受到不利影响。

公开(公告)号：US09138129B2

公开(公告)日：2015-09-22

申请号：US13294403

申请日：2011-11-11

申请人： Nicola Diolaiti

发明人： Nicola Diolaiti

IPC分类号： G06F19/00 ,  A61B1/00 ,  A61B5/151 ,  A61B19/00 ,  A61B1/005 ,  A61B1/018 ,  A61B17/00 ,  A61B17/34

CPC分类号： A61B1/00163 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B5/15196 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00278 ,  A61B2017/00694 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/062

摘要： A medical robotic system includes articulated instruments extending out of a distal end of an entry guide. Prior to pivoting the entry guide to re-orient it and the instruments, the instruments are moved in tandem back towards the entry guide. Haptic cues and velocity limits are provided to assist the operator in the retraction of the instruments. After retraction, the entry guide may then be pivoted without concern that the instruments will harm patient anatomy. The movement of the instruments in tandem back towards the entry guide may also occur through coupled control modes while the entry guide is held in a fixed position and orientation.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括从入口引导件的远端延伸出的关节式器械。 在使进入引导件枢转以重新定向它和仪器之前，仪器串联地移动到入口导板。 提供触觉提示和速度限制，以帮助操作者缩回仪器。 撤回后，进入指南然后可以枢转，而不用担心仪器会伤害患者解剖。 仪器在进入引导件中串联移动也可以通过耦合的控制模式进行，同时进入引导件保持在固定的位置和方向。

公开(公告)号：US08864652B2

公开(公告)日：2014-10-21

申请号：US12336713

申请日：2008-12-17

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustafa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustafa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/04 ,  A61B1/06 ,  A61B5/06 ,  G09B23/28 ,  G06T7/00 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B19/00 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B5/065 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B90/03 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2074 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  G06T7/70 ,  G09B23/285

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with surgical tools and a camera extending out of its distal end. To supplement the view provided by an image captured by the camera, an auxiliary view including articulatable arms of the surgical tools and/or camera is generated from sensed or otherwise determined information about their positions and orientations and displayed on a display screen from the perspective of a specified viewing point. Intuitive control is provided to an operator with respect to the auxiliary view while the operator controls the positioning and orienting of the camera.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有手术工具的进入引导件和从其远端延伸出的相机。 为了补充由相机拍摄的图像提供的视图，包括外科手术工具和/或相机的可铰接臂的辅助视图是从感测或以其它方式确定的关于它们的位置和取向的信息产生的，并且从显示屏幕的视角 指定的观察点。 当操作员控制相机的定位和定向时，相对于辅助视图向操作者提供直观的控制。

公开(公告)号：US20080065108A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762200

申请日：2007-06-13

申请人： Nicola Diolaiti

发明人： Nicola Diolaiti

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： Two surgical instruments are extended through a single guide tube in a telemanipulation system. A control system moves each of the instruments in all six Cartesian degrees of freedom independently of any guide tube movement in response to telemanipulation inputs received from masters.

摘要翻译： 两个手术器械通过远程操作系统中的单个导管延伸。 控制系统响应于从主机接收的远程操作输入，独立于任何引导管运动，以所有六个笛卡尔自由度移动每个仪器。

公开(公告)号：US20070287992A1

公开(公告)日：2007-12-13

申请号：US11762236

申请日：2007-06-13

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Thomas G. Cooper ,  Bruce Schena

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Thomas G. Cooper ,  Bruce Schena

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2046 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/2072 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/371 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/376 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/45117 ,  Y10S901/30

摘要： A medical robotic system having non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics, includes a control system including a proximal control loop with actuator sensor feedback to control dynamic response of an actuator coupled to a distal joint which in turn, is coupled to an end effector to provide a degree of freedom movement of the end effector, a distal control loop with distal joint sensor feedback and feedforward to the actuator to ensure steady-state convergence of the distal joint position, and an end effector control loop with end-point sensor feedback to control the end effector position to reach a commanded end effector position.

摘要翻译： 具有非理想的致动器到关节联动特性的医疗机器人系统包括控制系统，其包括具有致动器传感器反馈的近侧控制回路，以控制联接到远端关节的致动器的动态响应，所述远程关节联接到末端 以提供端部执行器的自由度运动，具有远端关节传感器反馈的前端控制回路和前馈到致动器以确保远端关节位置的稳态收敛，以及具有端点传感器的末端执行器控制回路 反馈以控制末端执行器位置以达到指令的末端执行器位置。

公开(公告)号：US08945148B2

公开(公告)日：2015-02-03

申请号：US12855413

申请日：2010-08-12

申请人： Todd R. Solomon ,  Thomas G. Cooper ,  Nicola Diolaiti ,  Eugene F. Duval ,  Daniel H. Gomez ,  Robert E. Holop ,  Anthony K. McGrogan ,  Craig R. Ramstad ,  Theodore W. Rogers

发明人： Todd R. Solomon ,  Thomas G. Cooper ,  Nicola Diolaiti ,  Eugene F. Duval ,  Daniel H. Gomez ,  Robert E. Holop ,  Anthony K. McGrogan ,  Craig R. Ramstad ,  Theodore W. Rogers

IPC分类号： A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  B25J15/04 ,  A61B19/08 ,  B32B3/12 ,  A61B17/34

CPC分类号： A61B17/3421 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/3423 ,  A61B17/3474 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B46/10 ,  A61B46/23 ,  A61B50/00 ,  A61B90/98 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/3445 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/5025 ,  A61M13/003 ,  B25J15/04 ,  B32B3/12 ,  F16F1/121 ,  Y10T74/20305

摘要： An instrument manipulator and a robotic surgical system including an instrument manipulator are provided. In one embodiment, an instrument manipulator includes a plurality of independent actuator drive modules, each of the plurality of actuator drive modules including an actuator output, wherein each of the actuator outputs are configured to independently actuate a corresponding actuator input of a surgical instrument without force input from another actuator output. The instrument manipulator further includes a frame housing the plurality of independent actuator drive modules, the frame including a distal end from which each of the actuator outputs distally protrude for engaging the corresponding actuator inputs of the surgical instrument.

摘要翻译： 提供了一种仪器操纵器和包括仪器操纵器的机器人手术系统。 在一个实施例中，仪器操纵器包括多个独立的致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个致动器驱动模块包括致动器输出，其中每个致动器输出被配置为独立地致动外科器械的相应致动器输入而不受力 从另一个执行器输出输入。 仪器操纵器还包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架，该框架包括远端，每个致动器输出端从该远端突出以接合外科器械的相应致动器输入。

公开(公告)号：US08903546B2

公开(公告)日：2014-12-02

申请号：US12541913

申请日：2009-08-15

申请人： Nicola Diolaiti ,  Paul E. Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  Paul E. Lilagan

IPC分类号： G06F19/00 ,  A61B19/00

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/034 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/41

摘要： An articulated instrument is controllably movable between areas of different work space limits, such as when it is extendable out of and retractable into a guide tube. To avoid abrupt transitions in joint actuations as the joint moves between areas of different work space limits, a controller limits error feedback used to control its movement. To provide smooth joint control as the instrument moves between areas of different work space limits, the controller imposes barrier and ratcheting constraints on each directly actuatable joint of the instrument when the joint is commanded to cross between areas of different work space limits.

摘要翻译： 铰接式仪器可控制地在不同工作空间极限的区域之间移动，例如当其可伸缩并伸缩到导管中时。 为了避免联合动作中的突然过渡，因为联合在不同工作空间极限的区域之间移动，控制器限制用于控制其运动的误差反馈。 为了在仪器在不同工作空间极限的区域之间移动时提供平稳的关节控制，当指令在不同工作空间极限的区域之间交叉时，控制器对仪器的每个可直接致动接头施加屏障和棘轮约束。

公开(公告)号：US08740885B2

公开(公告)日：2014-06-03

申请号：US13446417

申请日：2012-04-13

申请人： David Q. Larkin ,  Bruce M. Schena ,  Catherine J. Mohr ,  Nicola Diolaiti

发明人： David Q. Larkin ,  Bruce M. Schena ,  Catherine J. Mohr ,  Nicola Diolaiti

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A telemanipulatively controlled guide tube acts as a wrist mechanism for a surgical instrument that extends through the guide tube. The instrument may be removed and replaced with another instrument. In some aspects the instruments are commercial, off the shelf minimally invasive surgical instruments.

摘要翻译： 远程控制导向管作为延伸穿过导管的手术器械的手腕机构。 仪器可能被移除，并用另一种仪器更换。 在某些方面，仪器是商业的，现成的微创手术器械。

公开(公告)号：US20120059391A1

公开(公告)日：2012-03-08

申请号：US13292760

申请日：2011-11-09

申请人： NICOLA DIOLAITI ,  Paul E. Lilagan

发明人： NICOLA DIOLAITI ,  Paul E. Lilagan

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/76 ,  A61B34/10 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/77 ,  A61B90/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/306 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/025 ,  F04C2270/041 ,  G05B2219/45117

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulated instruments extending out of its distal end. A controller is configured to command manipulation an articulated instrument in response to operator manipulation of an associated input device while generating a force command to the input device that nudges the operator to command the instrument to a preferred pose. When a transition is to occur between first and second preferred poses, one is phased in while the other is phased out. Virtual barriers may be imposed to prevent the articulated instrument from being commanded to an undesirable pose.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的关节式器械的进入引导件。 控制器被配置为响应于操作者对相关联的输入设备的操纵来命令操纵铰接的仪器，同时向输入设备产生一个强制命令，以推动操作者将仪器命令为优选的姿态。 当在第一和第二优选姿势之间发生转变时，一个被淘汰，而另一个被淘汰。 可能会施加虚拟障碍，以防止铰接式仪器受到不利影响。

公开(公告)号：US20090326556A1

公开(公告)日：2009-12-31

申请号：US12336713

申请日：2008-12-17

申请人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustufa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

发明人： Nicola Diolaiti ,  David Q. Larkin ,  Daniel Gomez ,  Tabish Mustufa ,  Paul W. Mohr ,  Paul Lilagan

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/00045 ,  A61B1/0005 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/05 ,  A61B1/313 ,  A61B5/065 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B90/03 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2074 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  G06T7/70 ,  G09B23/285

摘要： A medical robotic system includes an entry guide with surgical tools and a camera extending out of its distal end. To supplement the view provided by an image captured by the camera, an auxiliary view including articulatable arms of the surgical tools and/or camera is generated from sensed or otherwise determined information about their positions and orientations and displayed on a display screen from the perspective of a specified viewing point. Intuitive control is provided to an operator with respect to the auxiliary view while the operator controls the positioning and orienting of the camera.

摘要翻译： 医疗机器人系统包括具有手术工具的进入引导件和从其远端延伸出的相机。 为了补充由相机拍摄的图像提供的视图，包括外科手术工具和/或相机的可铰接臂的辅助视图是从感测或以其它方式确定的关于它们的位置和取向的信息产生的，并且从显示屏幕的视角 指定的观察点。 当操作员控制相机的定位和定向时，相对于辅助视图向操作者提供直观的控制。