公开(公告)号：US09586321B2

公开(公告)日：2017-03-07

申请号：US14725421

申请日：2015-05-29

申请人： Seiko Epson Corporation

发明人： Kenichi Maruyama

IPC分类号： G05B19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/0087 ,  B25J13/085 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/40607 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/47

摘要： A robot includes a grasping unit and performs an action based on: first imaging information of the grasping unit which does not grasp an object to be grasped in a first point; second imaging information of the grasping unit which does not grasp the object to be grasped in a second point which is different from the first point; and third imaging information of the object to be grasped which is grasped by the grasping unit in the first point.

摘要翻译： 机器人包括握持单元，并且基于以下操作执行动作：第一点不抓握被抓握物体的抓握单元的第一成像信息; 在与第一点不同的第二点中抓握单元的第二成像信息不被抓住要抓握的对象; 以及在第一点由抓握单元掌握的被抓握物体的第三成像信息。

公开(公告)号：US20160184997A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：US14956414

申请日：2015-12-02

申请人： Keyence Corporation

发明人： Naoya UCHIYAMA

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/39369 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/39484 ,  G05B2219/40425 ,  G05B2219/40607 ,  Y10S901/09

摘要： There is provided an image processing apparatus, which are capable of controlling a motion of a robot with high accuracy without coding a complex robot motion control program point by point. First coordinate values being each of position coordinates of movement destinations of an end effector of a robot are acquired. Second coordinate values being position coordinates of a target are detected based on an image of the target captured at each of the movement destinations. Selections of a plurality of operations which a robot controller is made to execute are accepted out of a plurality of operations including at least an operation of moving the end effector to the first coordinate values or an operation of moving the end effector to the second coordinate values, to accept a setting of an execution sequence of the plurality of operations the selections of which have been accepted.

摘要翻译： 提供了一种图像处理装置，其能够高精度地控制机器人的运动，而不对点复杂的机器人运动控制程序进行编码。 获取机器人的末端执行器的移动目的地的位置坐标中的每一个的第一坐标值。 基于在每个移动目的地捕获的目标的图像来检测作为目标的位置坐标的第二坐标值。 从多个操作中接受使机器人控制器执行的多个操作的选择，至少包括将末端执行器移动到第一坐标值的操作或将末端执行器移动到第二坐标值的操作 接受已被接受的选择的多个操作的执行顺序的设置。

公开(公告)号：US20160059417A1

公开(公告)日：2016-03-03

申请号：US14937061

申请日：2015-11-10

申请人： Microsoft Technology Licensing, LLC

发明人： Grigor Shirakyan ,  Michael Revow ,  Mihai Jalobeanu ,  Bryan Joseph Thibodeau

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1674 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39016 ,  G05B2219/39021 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/39367 ,  G05B2219/40607 ,  Y10S901/09

摘要： Various technologies described herein pertain to automatic in-situ calibration and registration of a depth sensor and a robotic arm, where the depth sensor and the robotic arm operate in a workspace. The robotic arm can include an end effector. A non-parametric technique for registration between the depth sensor and the robotic arm can be implemented. The registration technique can utilize a sparse sampling of the workspace (e.g., collected during calibration or recalibration). A point cloud can be formed over calibration points and interpolation can be performed within the point cloud to map coordinates in a sensor coordinate frame to coordinates in an arm coordinate frame. Such technique can automatically incorporate intrinsic sensor parameters into transformations between the depth sensor and the robotic arm. Accordingly, an explicit model of intrinsics or biases of the depth sensor need not be utilized.

公开(公告)号：US09205563B2

公开(公告)日：2015-12-08

申请号：US13644323

申请日：2012-10-04

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Fuminori Kutsukake ,  Toshimitsu Irie ,  Yuya Yasuda

IPC分类号： B65G65/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B19/41815 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/40609 ,  G05B2219/45063 ,  Y02P90/08

摘要： A workpiece takeout system includes a robot arm and a disposed-state detector. The robot arm is configured to perform a workpiece takeout operation to take out a workpiece disposed in an area among a plurality of areas. The disposed-state detector is configured to detect a disposed state of the workpiece and is configured to, while the robot arm is performing the workpiece takeout operation to take out the workpiece disposed in the area among the plurality of areas, detect a disposed state of another workpiece disposed in another area among the plurality of areas.

摘要翻译： 工件取出系统包括机器人臂和布置状态检测器。 机器人臂构造成执行工件取出操作以取出设置在多个区域中的区域中的工件。 配置状态检测器被配置为检测工件的布置状态，并且被构造成在机器人臂执行工件取出操作以取出设置在多个区域中的区域中的工件时，检测处理状态 设置在多个区域中的另一区域中的另一工件。

公开(公告)号：US20150019012A1

公开(公告)日：2015-01-15

申请号：US14499253

申请日：2014-09-29

申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI

发明人： Osamu YOSHIDA ,  Tomohiro UENO ,  Eiji KIHARA ,  Taro NAMBA

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/0084 ,  B25J19/02 ,  G05B2219/36508 ,  G05B2219/40383 ,  G05B2219/40607

摘要： The robot system includes work facilities and a central computer device. The work facilities comprise a robot, a robot controller. The robot controller includes a storage part which stores teaching information. The central computer device comprises a teaching information database, an information accepting part, a correlation determining part. The teaching information database stores a plurality of the teaching information in association with detection information of the sensor or processed information. The information accepting part accepts the detection information of a sensor of each work facility. The correlation determining part determines whether or not the plurality of teaching information stored includes teaching information comprising a predetermined correlation with respect to the detection information or the processed information corresponding thereto. The robot system further comprises a first transferring part. The first transferring part transfers specific the teaching information determined to comprise the correlation to the storage part.

摘要翻译： 机器人系统包括工作设施和中央计算机设备。 工作设备包括机器人，机器人控制器。 机器人控制器包括存储教学信息的存储部。 中央计算机装置包括教学信息数据库，信息接收部分，相关确定部分。 教学信息数据库与传感器的检测信息或处理的信息相关联地存储多个教学信息。 信息接受部接受各工作设施的传感器的检测信息。 相关确定部分确定存储的多个教学信息是否包括关于检测信息或与其对应的处理信息包括预定相关性的教学信息。 机器人系统还包括第一传送部件。 第一传送部分将确定为包括相关性的教学信息特定地传送到存储部分。

公开(公告)号：US20140135792A1

公开(公告)日：2014-05-15

申请号：US14076833

申请日：2013-11-11

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： David Q. Larkin ,  Brian D. Hoffman ,  Paul W. Mohr

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B34/20 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/04 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306 ,  A61B2090/371 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/45123 ,  G05B2219/45169 ,  G06T7/0012

摘要： A synthetic representation of a tool for display on a user interface of a robotic system. The synthetic representation may be used to show force on the tool, an actual position of the tool, or to show the location of the tool when out of a field of view. A three-dimensional pointer is also provided for a viewer in the surgeon console of a telesurgical system.

摘要翻译： 用于在机器人系统的用户界面上显示的工具的合成表示。 合成表示可以用于在工具上显示力，工具的实际位置，或者在视野外显示工具的位置。 还提供了用于远程外科手术系统的外科医生控制台中的观察者的三维指针。

公开(公告)号：US20140121836A1

公开(公告)日：2014-05-01

申请号：US14067168

申请日：2013-10-30

申请人： FANUC CORPORATION

发明人： Kazunori Ban

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J9/0093 ,  B65G47/905 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40607

摘要： A pickup device for picking up a target object from a plurality of objects randomly piled up in a container, and for placing the target object in a predetermined posture to a target location is provided. The device includes an approximate position obtaining part for obtaining information on an approximate position of the target object, based on information on a height distribution of the objects in the container, which is obtained by a first visual sensor. The device also includes a placement operation controlling part for controlling a robot so as to bring the target object into a predetermined position and posture relative to the target location, based on information on a position and posture of the target object relative to a robot, which is obtained by a second visual sensor.

摘要翻译： 提供一种用于从随机堆积在容器中的多个物体拾取目标物体并将目标物体以预定姿势放置到目标位置的拾取装置。 基于由第一视觉传感器获得的关于容器中的物体的高度分布的信息，该装置包括用于获得关于目标对象的近似位置的信息的近似位置获取部。 该装置还包括：基于关于目标物体相对于机器人的位置和姿势的信息，控制机器人以使目标对象相对于目标位置进入预定位置和姿势的放置操作控制部分， 通过第二视觉传感器获得。

公开(公告)号：US20140055489A1

公开(公告)日：2014-02-27

申请号：US13768047

申请日：2013-02-15

申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Daniel J. Halabe ,  Tao Zhao ,  Simon P. DiMaio ,  Christopher J. Hasser ,  Catherine J. Mohr ,  Paul W. Mohr ,  David Q. Larkin ,  Brian David Hoffman ,  Wenyi Zhao

IPC分类号： G06T11/60 ,  G06T11/40

CPC分类号： G06T11/60 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/36 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2090/371 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1692 ,  G05B19/4202 ,  G05B2219/36432 ,  G05B2219/39083 ,  G05B2219/39096 ,  G05B2219/39449 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/45117 ,  G05B2219/45123 ,  G06T11/40

摘要： An operator telerobotically controls tools to perform a procedure on an object at a work site while viewing real-time images of the work site on a display. Tool information is provided in the operator's current gaze area on the display by rendering the tool information over the tool so as not to obscure objects being worked on at the time by the tool nor to require eyes of the user to refocus when looking at the tool information and the image of the tool on a stereo viewer.

摘要翻译： 操作人员远程控制工具，在工作现场的对象上执行过程，同时在显示器上查看工作现场的实时图像。 工具信息通过在工具上呈现工具信息而在工具上当前的注视区域中提供工具信息，以便不模糊由工具在工作时被处理的对象，也不需要使用者在观察工具时重新聚焦 信息和立体声查看器上的工具图像。

公开(公告)号：US20130238128A1

公开(公告)日：2013-09-12

申请号：US13775888

申请日：2013-02-25

申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA

发明人： Masahiro Suzuki

IPC分类号： G01B21/16 ,  B25J9/16

CPC分类号： G01B21/16 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/42318 ,  G05B2219/45063

摘要： The position and orientation of a target object is obtained based on first measurement data obtained by a first sensor (first calculation). The position and orientation of the target object is obtained based on second measurement data obtained by a movable second sensor set in a position and orientation different from that of the first sensor (second calculation). When the position and orientation obtained by the first calculation and that obtained by the second calculation match each other, the position and orientation obtained by the first or second calculation or a position and orientation calculated from the position and orientation obtained by the first calculation and that obtained by the second calculation is output as the position and orientation of the target object.

摘要翻译： 基于由第一传感器获得的第一测量数据（第一计算）获得目标对象的位置和方位。 基于通过与第一传感器不同的位置和方向设置的可移动第二传感器获得的第二测量数据来获得目标对象的位置和取向（第二计算）。 当通过第一次计算获得的位置和取向与通过第二次计算获得的位置和姿态彼此匹配时，通过第一次或第二次计算获得的位置和方向，或者根据通过第一次计算获得的位置和方向计算出的位置和方向; 通过第二次计算得到的目标物体的位置和方向被输出。

公开(公告)号：US20120236140A1

公开(公告)日：2012-09-20

申请号：US13296569

申请日：2011-11-15

申请人： Hiroyuki HAZEYAMA ,  Yasuyuki IKEDA ,  Masahiro FUJIKAWA ,  Naoya NAKASHITA

发明人： Hiroyuki HAZEYAMA ,  Yasuyuki IKEDA ,  Masahiro FUJIKAWA ,  Naoya NAKASHITA

IPC分类号： H04N7/18

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G05B2219/40014 ,  G05B2219/40022 ,  G05B2219/40554 ,  G05B2219/40607 ,  G05B2219/45063

摘要： An user support apparatus includes a display unit configured to display an image obtained by image capturing with the image capturing unit, an input unit configured to receive a designation of a region of a workpiece to be detected in the image displayed on the display unit, and a determining unit configured to determine an image capturing start condition for the image capturing unit that is defined in terms of the amount of movement of a conveying apparatus, based on the size of the region indicating the workpiece to be detected by using a relationship between the image capturing range of the image capturing unit and the physical length of the conveying apparatus.

摘要翻译： 用户支持装置包括：显示单元，被配置为通过图像捕获单元显示通过图像捕获获得的图像;输入单元，被配置为在显示单元上显示的图像中接收要检测的工件的区域的指定;以及 确定单元，被配置为基于通过使用所述移动装置的关系来指示要检测的工件的区域的大小来确定针对所述输送装置的移动量而定义的所述图像拍摄单元的图像拍摄开始条件; 图像捕获单元的图像捕获范围和输送装置的物理长度。