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    Personal transporter
    51.
    发明授权
    Personal transporter 有权
    个人运输

    公开(公告)号：US06796396B2

    公开(公告)日：2004-09-28

    申请号：US10272480

    申请日：2002-10-16

    申请人： Dean L. Kamen ,  Richard W. Arling ,  J. Douglas Field ,  John B. Morrell ,  Jonathan B. Pompa ,  Richard Kurt Heinzmann

    发明人： Dean L. Kamen ,  Richard W. Arling ,  J. Douglas Field ,  John B. Morrell ,  Jonathan B. Pompa ,  Richard Kurt Heinzmann

    IPC分类号： B60K3100

    CPC分类号： B62K3/002 ,  A63C17/014 ,  A63C17/08 ,  A63C17/12 ,  B60K7/00 ,  B60L3/0038 ,  B60L3/0046 ,  B60L3/0061 ,  B60L3/0084 ,  B60L2200/16 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/425 ,  B60L2240/545 ,  B60L2250/22 ,  B62D57/00 ,  Y02T10/642

    摘要： Improvements to a motorized balancing personal transporter are revealed in embodiments of the invention. In one embodiment of the invention, a transporter for carrying a payload includes a platform for supporting a user; a ground-contacting module, to which the platform is mounted, which propels the user; a proximity detector for determining the presence of a user; and a safety switch coupled to the detector for inhibiting operation of the ground-contacting module unless the proximity detector has determined the presence of the user; and a motorized drive arrangement coupled to the ground-contacting module for causing automatically balanced and stationary operation of the device unless the proximity detector determines the presence of the user on the device. Various other mechanisms are provided for receiving rider input in order to direct steering of the transporter.

    摘要翻译： 在本发明的实施例中揭示了对机动平衡个人运输机的改进。 在本发明的一个实施例中，用于承载有效载荷的运送器包括用于支撑用户的平台; 地面接触模块，平台安装在该接地模块上，其推动用户; 接近检测器，用于确定用户的存在; 以及耦合到所述检测器的安全开关，用于禁止接地模块的操作，除非所述接近检测器已经确定所述用户的存在; 以及耦合到地面接触模块的电动驱动装置，用于引起装置的自动平衡和平稳操作，除非接近检测器确定用户在设备上的存在。 提供了各种其他机构用于接收乘客输入以便直接转运运输者。

    Deceleration control of a personal transporter
    52.
    发明授权
    Deceleration control of a personal transporter 有权
    个人运输车减速控制

    公开(公告)号：US06538411B1

    公开(公告)日：2003-03-25

    申请号：US09687757

    申请日：2000-10-13

    申请人： J. Douglas Field ,  John B. Morrell

    发明人： J. Douglas Field ,  John B. Morrell

    IPC分类号： G05B19048

    CPC分类号： B60L15/20 ,  A63C17/12 ,  B60L3/0046 ,  B60L3/0061 ,  B60L3/0084 ,  B60L2200/16 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60L2240/545 ,  B60L2240/547 ,  B62K11/007 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

    摘要： A system and method for automatically decelerating a personal transporter of the kind that has a controller for controlling the motion of the transporter. Upon detection of a fault condition, a goal value of a control variable is set, the control variable is adjusted at a specified increment in the direction of the goal value, and the prior steps are repeated until the control variable equals the goal value. A method is also provided that affords a user accelerated access to operation of a balancing personal transporter. The method has the steps of first initializing a single-axis stabilizer, and, while initializing a 3-axis stabilizer, alerting the rider that the transporter is ready for use, allowing operation of the transporter, and then completing initialization of the 3-axis stabilizer, and employing the 3-axis stabilizer for control of the balancing personal transporter.

    摘要翻译： 一种用于自动减速具有用于控制运输者的运动的控制器的个人运输者的系统和方法。 在检测到故障状况时，设定控制变量的目标值，控制变量以目标值的方向以规定的增量进行调整，重复前述步骤，直到控制变量等于目标值。 还提供了提供用户加速访问平衡个人运输者的操作的方法。 该方法具有首先初始化单轴稳定器的步骤，并且在初始化3轴稳定器时，提醒驾驶者运输人员准备使用，允许运输机操作，然后完成3轴的初始化 稳定器，并采用3轴稳定器控制平衡个人运输机。

    Vehicle Control by Pitch Modulation
    55.
    发明申请
    Vehicle Control by Pitch Modulation 有权
    车辆控制通过调制

    公开(公告)号：US20090099762A1

    公开(公告)日：2009-04-16

    申请号：US12337249

    申请日：2008-12-17

    申请人： John D. Heinzmann ,  David W. Robinson ,  Jon M. Stevens ,  J. Douglas Field ,  Jeremy B. Lund

    发明人： John D. Heinzmann ,  David W. Robinson ,  Jon M. Stevens ,  J. Douglas Field ,  Jeremy B. Lund

    IPC分类号： G06G7/48 ,  B60K17/346

    CPC分类号： B62D37/00 ,  B60L11/007 ,  B60L15/2036 ,  B60L15/2045 ,  B60L2200/24 ,  B60L2200/34 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/463 ,  B60L2260/34 ,  B62K5/01 ,  B62K11/007 ,  B62K17/00 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7283

    摘要： A method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface. The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and the forward wheel is characterized by a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators in such a manner as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel on the basis of vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation may be applied to the aft wheel, and a stabilizing torque provided based on a detected response, either of vehicle pitch or of normal force on the front wheel. Left and right motor actuators may independently control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.

    摘要翻译： 一种用于车辆前后稳定的方法，用于在下面的表面上沿指定方向运动。 车辆具有至少一个前轮和至少一个后轮，并且前轮的特征在于垂直于车辆的瞬时运动方向的力。 电动机执行器驱动每个后轮，并且当前轮与下面的表面接触时，控制器以这样的方式控制电动机致动器或电动机致动器，以便根据统一的控制规律动态地稳定车辆。 基于车辆间距或者正向于运动方向的前轮上的力，对后轮施加扭矩。 此外，可以对后轮施加周期性的旋转调制，以及基于检测到的响应提供的稳定转矩，车辆间距或前轮上的法向力。 左右电机执行器可以独立地控制左右后轮继续转动，由用户转向控制，无论前轮是否与地面接触。