公开(公告)号：US08788093B2

公开(公告)日：2014-07-22

申请号：US13185667

申请日：2011-07-19

申请人： Shinsuke Sakakibara ,  Masahiro Morioka ,  Satoshi Adachi

发明人： Shinsuke Sakakibara ,  Masahiro Morioka ,  Satoshi Adachi

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04 ,  G05B19/18 ,  H02H11/00

CPC分类号： B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  B25J13/085 ,  B25J21/00 ,  G05B2219/40198 ,  G05B2219/40202

摘要： A human-robot interactive system in which a robot and a human share an area for performing interactive work, the human-robot interactive system including a force sensor which is set at an end effector attached to a front end of the robot or which is set at the robot and, when a detected value of the force sensor exceeds a predetermined value, is configured to stop the robot or controlling operation of the robot so that a detected value of the force sensor becomes smaller, the system further including a limiter which limits a work area of said human so as to prevent contact by the human with the first robot portion of the robot that is positioned further from the human than a set position of the force sensor during operation even when the robot approaches the human.

摘要翻译： 一种人机交互系统，其中机器人和人共享用于进行交互工作的区域，所述人 - 机器人交互系统包括力传感器，所述力传感器被设置在附接到所述机器人的前端的末端执行器或被设置 在机器人处，并且当力传感器的检测值超过预定值时，被配置为停止机器人或控制机器人的操作，使得力传感器的检测值变小，该系统还包括限制器 所述人的工作区域，以便即使在机器人接近人的情况下，也可以防止操作人员与机器人远离人的第一机器人部分接触，而不是在操作过程中力传感器的设定位置。

公开(公告)号：US4728872A

公开(公告)日：1988-03-01

申请号：US899299

申请日：1986-08-14

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/416 ,  G05B11/26

CPC分类号： G05B19/416 ,  G05B2219/35569 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43085 ,  G05B2219/43115 ,  G05B2219/45083

摘要： A robot path error correction system is provided for driving and controlling a movable element in a designated direction. The system includes a sensing device for sensing a remaining amount of command pulses at deceleration of the movable element; timing deciding device for specifying start timing of a pulse distribution calculation along a subsequent travel path in dependence upon the sensed amount of command pulses remaining; and an adding device for adding command pulses which accelerate the feedrate and command pulses which decelerate the feedrate in accordance with a commanded velocity and commanded position at the specified timing.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00724 Sec。 371日期1986年8月14日 102（e）日期1986年8月14日PCT提交1985年12月26日PCT公布。 公开号WO86 / 04162 日期1986年7月17日。一种机器人路径误差校正系统，用于沿指定方向驱动和控制可移动元件。 该系统包括用于感测可移动元件减速时的指令脉冲剩余量的感测装置; 定时决定装置，用于根据感测到的指令脉冲量来确定沿着后续行进路径的脉冲分布计算的开始定时; 以及添加装置，用于添加加速进给速度的指令脉冲和根据指定时刻的指令速度和指令位置使进给速度减速的指令脉冲。

公开(公告)号：US4701686A

公开(公告)日：1987-10-20

申请号：US860198

申请日：1986-04-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Takayuki Ito

IPC分类号： B65G43/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  B65G43/08 ,  G05B19/418 ,  G05D23/275

CPC分类号： G05B19/4182 ,  B25J9/0093 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/28

摘要： A line tracking control method of controlling a robot (51) to cooperate with a conveyor (50) in its movement determines a speed of movement of the conveyor (50) as a constant, determines a corrective variable (d) based on the determined conveyor speed, finds a boundary value (B) for the speed of the conveyor (50), compares the boundary value with an actual speed of the conveyor (50), and adding or subtracting the corrective variable (D) based on the result of comparison, thus determining a command value for the robot.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00455 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月16日PCT公布。 公开号WO86 / 01450 PCT 日期：1986年3月13日。控制机器人（51）与其运动中的输送机（50）配合的线跟踪控制方法将传送器（50）的移动速度确定为常数，确定校正变量（ d）基于确定的输送机速度，找到输送机（50）的速度的边界值（B），将边界值与输送机（50）的实际速度进行比较，并将校正变量（D ），从而确定机器人的命令值。

公开(公告)号：US4680520A

公开(公告)日：1987-07-14

申请号：US843697

申请日：1986-03-07

申请人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

发明人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

IPC分类号： G05D3/12 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/23 ,  G05B19/401 ,  G05B11/18

CPC分类号： G05B19/23 ,  G05B19/4015 ,  G05B2219/50025

摘要： A method of returning a movable machine element having a flat dog to a zero point includes advancing the movable machine element in the direction of the flat dog, stopping the movable machine element after a changeover signal (S.sub.D) produced by the flat dog is detected, reversing the direction of the movable machine element, moving the movable machine element a first predetermined distance (L) and stopping it after the changeover signal (S.sub.D) is received again, then moving the movable machine element in the opposite direction a second predetermined distance (l) shorter than the first predetermined distance (L) and stopping the movable machine element, thereafter moving the movable machine element at a low velocity and stopping it at an initial one-revolution signal of a servomotor, which operates the movable machine element, after the changeover signal produced by the flat dog is detected.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00395 Sec。 371日期：1986年3月7日 102（e）1986年3月7日PCT PCT公布1986年3月7日PCT公布。 出版物WO86 / 00727 日本，1986年1月30日。将具有扁平狗的可动机械元件返回到零点的方法包括使可动机械元件沿扁平的方向前进，在产生转换信号（SD）之后停止可动机械元件 通过检测到平头犬，反转可动机构元件的方向，使可动机构元件移动第一预定距离（L）并在再次接收到转换信号（SD）之后停止，然后将可移动机器元件移动到 相反方向上比第一预定距离（L）短的第二预定距离（l）并且使可移动机器元件停止，此后以低速移动可移动机器元件并将其停在伺服电动机的初始一转信号， 在检测到由扁平狗产生的转换信号之后，操作可移动机器元件。

公开(公告)号：US4530062A

公开(公告)日：1985-07-16

申请号：US387850

申请日：1982-05-28

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/23 ,  G05B19/42 ,  G05D3/12 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/231 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/39176 ,  G05B2219/42182 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/49169

摘要： An industrial robot control method and apparatus having a pulse distributing circuit for executing a pulse distribution operation on the basis of positional command data from taught data to generate distributed pulses, a pulse coder for generating a feedback pulse each time the industrial robot moves a predetermined amount along the Z-axis, an error register for storing the difference between the number of distributed pulses and the number of feedback pulses, and positional control circuitry for positionally controlling the industrial robot in such a manner that said difference approaches zero, compensation being effected for an amount of bending .DELTA.Z of an arm when a workpiece of weight W is gripped. The industrial robot control apparatus includes a memory for storing an amount of bending .DELTA.Z.sub.o of the arm when a workpiece having a predetermined weight W.sub.o is gripped at an arm length l.sub.o, an arithmetic circuit for computing an amount of bending .DELTA.Z when a workpiece of weight W is gripped at an arm length l, said computation being performed using .DELTA.Z.sub.o, l.sub.o, W.sub.o, l and W, and an adding circuit for adding .DELTA.Z and an incremental commanded amount of movement Z.sub.d along the Z-axis and for delivering the sum of the pulse distributing circuit, the pulse distributing circuit generating distributed pulses corresponding to (Z.sub.d +.DELTA.Z), whereby a positional error due to bending is corrected.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00274 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。 出版物WO82 / 01428 日本1984年4月29日。一种具有脉冲分配电路的工业机器人控制方法和装置，用于根据来自教导数据的位置指令数据执行脉冲分配操作以产生分布式脉冲，每次产生反馈脉冲的脉冲编码器 工业机器人沿Z轴移动预定量，用于存储分布脉冲数与反馈脉冲数之间的差异的误差寄存器，以及用于以这样的方式位置控制工业机器人的位置控制电路， 接近零时，当握住重量W的工件时，对臂的弯曲量DELTA Z进行补偿。 工业机器人控制装置包括用于当具有预定重量Wo的工件被握在臂长度lo上时用于存储臂的弯曲量DELTA Zo的存储器，用于计算当工件的工件时的弯曲量DELTA Z的运算电路 重量W被握在臂长度l上，所述计算使用DELTA Zo，lo，Wo，l和W进行，以及加法电路，用于沿Z轴增加DELTA Z和增量指令量的移动量Zd并用于传递 脉冲分配电路的和，脉冲分配电路产生对应于（Zd + DELTA Z）的分布脉冲，从而校正由于弯曲引起的位置误差。

公开(公告)号：US4504771A

公开(公告)日：1985-03-12

申请号：US451160

申请日：1982-12-07

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05B19/42 ,  G05B13/00

CPC分类号： G05B19/42 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/42241 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45083

摘要： Disclosed is a robot control apparatus which drives a rotational drive unit (103) for rotating a robot arm about an axis of rotation. The robot control apparatus includes a rotational speed decision unit (SJC) to assure that the rotational speed of the robot arm driven by the rotational drive unit (103) will not exceed a maximum allowable speed. The rotational speed decision unit (SJC) is adapted to compute an allowable rotational speed (Ft) for an input arm length (Ra), compare the computed allowable rotational speed (Ft) with an input speed (Fin), and produce, as a commanded speed (Fc), the smaller of the two compared speeds.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00121 Sec。 371日期1982年12月7日 102（e）1982年12月7日PCT PCT卷号1982年4月15日PCT公布。 公开号WO82 / 03706 日期：1982年10月28日。公开是一种机器人控制装置，其驱动用于围绕旋转轴线旋转机器人手臂的旋转驱动单元（103）。 机器人控制装置包括转速判定单元（SJC），以确保由旋转驱动单元（103）驱动的机器人手臂的转速不会超过最大容许速度。 旋转速度决定单元（SJC）适于计算输入臂长度（Ra）的允许转速（Ft），将计算出的允许转速（Ft）与输入速度（Fin）进行比较，并作为 指令速度（Fc），两个比较速度中较小的一个。

公开(公告)号：US20100191372A1

公开(公告)日：2010-07-29

申请号：US12694201

申请日：2010-01-26

申请人： Ryo NIHEI ,  Shinsuke SAKAKIBARA ,  Kazunori BAN ,  Masahiro MORIOKA ,  Satoshi ADACHI ,  Shouta TAKIZAWA

发明人： Ryo NIHEI ,  Shinsuke SAKAKIBARA ,  Kazunori BAN ,  Masahiro MORIOKA ,  Satoshi ADACHI ,  Shouta TAKIZAWA

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1676 ,  F16P1/00 ,  G05B2219/40203

摘要： A production system in which a human and a robot may simultaneously perform a cooperative task in the same area while ensuring human's safety. A robot is positioned at one side of a working table, and an operator is positioned at the other side of the working table. The reachable area of the operator is limited by the working table. An area of the working table is divided into an area where only the operator may perform a task, an area where only the robot may perform a task, and an area where both the operator and the robot may enter. In a cooperation mode, the maximum movement speed of a component of the robot is limited lower than when the component of the robot is outside the cooperative task area, and, the motion of the robot is limited so that the robot does not enter a robot entry-prohibited area.

摘要翻译： 人和机器人可以同时在同一地区执行合作任务同时确保人的安全的生产系统。 机器人位于工作台的一侧，操作者位于工作台的另一侧。 操作员的可达区域受工作台的限制。 工作台的区域被划分为仅操作者可以执行任务的区域，仅机器人可以执行任务的区域以及操作者和机器人可以进入的区域。 在协作模式中，机器人的部件的最大移动速度被限制在比机器人的部件在协作任务区域之外的最小移动速度，并且机器人的运动受到限制，使得机器人不进入机器人 入境禁区。

公开(公告)号：US5327057A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US6149

申请日：1993-01-19

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102（e）日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。 出版物WO86 / 02469 日期：1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。 该方法具有输入指定工件的形状的数据（WK）和指定与要由机器人执行的任务相符的工具（TL）的姿态的数据（α，β，γ）的步骤，计算步骤 通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端（P）的位置（X，Y，Z），通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤 位置和刀具姿态数据，以及沿着刀具路径（PT）依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。

公开(公告)号：US4706000A

公开(公告)日：1987-11-10

申请号：US860192

申请日：1986-04-24

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa ,  Yuuichi Kanda

IPC分类号： B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B19/41 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49386 ,  G05B2219/50353

摘要： A tool posture control system according to the present invention rotates a tool vector v.sub.1 indicative of a present tool position to a target tool vector v.sup.1 through vector rotation, and generates data for driving robot axes from the data produced by the vector rotation. For a welding robot, for example, the inclination of a torch with respect to an arc starting surface can automatically and appropriately be established, so that an arc starting point can accurately be searched for. Therefore, the operation to search for a desired arc starting point can properly be carried out without human intervention.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00462 Sec。 一九八六年四月二十四日 102（e）日期1986年4月24日PCT提交1985年8月21日PCT公布。 出版物WO86 / 01617 日本3月13日。根据本发明的刀具姿势控制系统通过向量旋转将表示当前刀具位置的刀具矢量_v1旋转到目标刀具矢量_v1，并且从由 矢量旋转。 对于焊接机器人，例如，可以自动且适当地建立手电筒相对于电弧启动面的倾斜度，从而可以准确地搜索电弧起点。 因此，可以在没有人为干预的情况下适当地执行搜索期望的电弧起点的操作。

公开(公告)号：US4700118A

公开(公告)日：1987-10-13

申请号：US928207

申请日：1986-10-16

申请人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

发明人： Hajimu Kishi ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tatsuo Karakama

IPC分类号： B23Q15/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404

CPC分类号： B25J9/1692

摘要： Provided is a system for setting a workpiece Cartesian coordinate system in a robot. In teaching the nose position (TCP) of a working member (tool) mounted on the hand of an articulated robot, the user moves the tool mounted on the hand to teach a reference point, any point on a predetermined axis and a third point defining a plane together with the other two points, whereupon a single coordinate system is specified by the position data indicative of these three points P1, P2, P3. A plurality of tool coordinate systems having a fixed relationship to the reference coordinate system of the robot can be set.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00075 Sec。 371日期1986年10月16日第 102（e）日期1986年10月16日PCT提交1986年2月19日PCT公布。 出版物WO86 / 05010 日期1986年8月28日。提供了一种在机器人中设置工件笛卡尔坐标系的系统。 在教导安装在铰接机器人手上的工作构件（工具）的鼻部位置（TCP）时，用户移动安装在手上的工具，以教导参考点，预定轴上的任何点和第三点 一个平面与其他两个点一起，由此表示这三个点P1，P2，P3的位置数据指定单个坐标系。 可以设置与机器人的参考坐标系具有固定关系的多个工具坐标系。