公开(公告)号：US20110295267A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：US12833927

申请日：2010-07-09

申请人： Neal A. Tanner ,  Federico Barbagli ,  Christopher R. Carlson ,  Alex Goldenberg ,  Christopher M. Sewell ,  Daniel T. Wallace

发明人： Neal A. Tanner ,  Federico Barbagli ,  Christopher R. Carlson ,  Alex Goldenberg ,  Christopher M. Sewell ,  Daniel T. Wallace

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00057 ,  A61B2017/0007 ,  A61B2017/00084 ,  A61B2017/00123 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00678 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00708 ,  A61B2018/00779 ,  A61B2018/00791 ,  A61B2018/00839 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： Systems and methods are described for automating aspects of minimally invasive therapeutic treatment of patients. A robotic tissue structure traversal system may comprise a controller including a master input device, an electromechanically controlled elongate instrument having a proximal interface portion and a distal portion, the proximal interface portion being configured to be operatively coupled to an electromechanical instrument driver in communication with the controller, the distal portion comprising a traversing tip and being configured to be interactively navigated about internal structures of a patient's body in response to signals from the controller; and a load sensor operatively coupled between the distal portion of the elongate instrument and the controller; wherein the controller is configured to automatically advance the traversing tip through a thickness of an internal structure by observing loads from the load sensor.

摘要翻译： 描述了用于自动化患者的微创治疗治疗方面的系统和方法。 机器人组织结构遍历系统可以包括控制器，该控制器包括主输入设备，具有近端接口部分和远端部分的机电控制的细长仪器，所述近端接口部分被配置为可操作地耦合到机电仪器驱动器， 控制器，所述远端部分包括横向末端并且被配置为响应于来自所述控制器的信号而被围绕所述患者身体的内部结构交互地导航; 以及负载传感器，其可操作地联接在所述细长仪器的远端部分和所述控制器之间; 其中所述控制器被配置为通过观察来自所述负载传感器的负载来自动地使所述横向前端穿过内部结构的厚度。

公开(公告)号：US20110295268A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：US12833935

申请日：2010-07-09

申请人： Matthew J. Roelle ,  Federico Barbagli ,  Christopher R. Carlson ,  Alex Goldenberg ,  Neal A. Tanner ,  Daniel T. Wallace

发明人： Matthew J. Roelle ,  Federico Barbagli ,  Christopher R. Carlson ,  Alex Goldenberg ,  Neal A. Tanner ,  Daniel T. Wallace

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00057 ,  A61B2017/0007 ,  A61B2017/00084 ,  A61B2017/00123 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00678 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00708 ,  A61B2018/00779 ,  A61B2018/00791 ,  A61B2018/00839 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： Embodiments are described for automating aspects of minimally invasive therapeutic treatment of patients. A robotic medical instrument system, comprising an elongate instrument having proximal and distal ends; a controller configured to selectively actuate one or more motors operably coupled to the instrument to thereby selectively move the instrument; a master input device in communication with the controller and configured to generate input commands in response to a directional movement of the master input device; and a load sensor operatively coupled to the elongate instrument and configured to sense magnitude and direction of loads applied to the distal end of the elongate instrument; wherein the controller is configured to compute an instrument movement command to selectively move the instrument based upon the input commands and an input command scaling factor applied to the input commands, the input command scaling factor being variable with the magnitude of sensed loads.

摘要翻译： 描述了用于自动化患者的微创治疗治疗方面的实施例。 一种机器人医疗器械系统，包括具有近端和远端的细长器械; 控制器，被配置为选择性地致动一个或多个可操作地耦合到所述仪器的电机，从而选择性地移动所述仪器; 与所述控制器通信并被配置为响应于主输入设备的定向移动而产生输入命令的主输入设备; 以及负载传感器，其操作地耦合到所述细长仪器并且被配置为感测施加到所述细长仪器的远端的负载的大小和方向; 其中所述控制器被配置为基于所述输入命令和施加到所述输入命令的输入命令缩放因子来计算仪器移动命令以选择性地移动所述仪器，所述输入命令缩放因子随所感测负载的大小而变化。

公开(公告)号：US20110295248A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：US12833932

申请日：2010-07-09

申请人： Daniel T. Wallace ,  Federico Barbagli ,  Alex Goldenberg ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

发明人： Daniel T. Wallace ,  Federico Barbagli ,  Alex Goldenberg ,  Randall L. Schlesinger ,  Neal A. Tanner

IPC分类号： A61M25/092 ,  A61B18/18

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00057 ,  A61B2017/0007 ,  A61B2017/00084 ,  A61B2017/00123 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00678 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00708 ,  A61B2018/00779 ,  A61B2018/00791 ,  A61B2018/00839 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： In one embodiment a system may comprise a controller including a master input device; and an electromechanically steerable elongate instrument having proximal interface and portions, the proximal interface portion being configured to be operatively coupled to an electromechanical instrument driver in communication with the controller, the distal portion being configured to be interactively navigated adjacent internal tissue structures of a patient's body in response to signals from the controller; wherein the controller is operatively coupled to a treatment interactivity variable sensor selected from the group consisting of: a cardiac electrogram electrode, an RF generator power output sensor, an instrument distal portion impedance sensor, and an instrument distal portion force sensor; and wherein the controller is configured to affect the operation of the electromechanically steerable elongate catheter by automatically executing an instrument movement or treatment command based upon changes in information received from the treatment interactivity variable sensor.

摘要翻译： 在一个实施例中，系统可以包括包括主输入设备的控制器; 以及具有近端界面和部分的机电可操纵的细长器械，所述近端接口部分被配置为可操作地联接到与所述控制器连通的机电仪器驱动器，所述远端部分被配置为相互导向相邻的患者身体的内部组织结构 响应于来自控制器的信号; 其中所述控制器可操作地耦合到选自以下的治疗交互性变量传感器：心电图电极，RF发生器功率输出传感器，器械远侧部阻抗传感器和器械远端部力传感器; 并且其中所述控制器被配置为通过基于从所述治疗交互性变量传感器接收的信息的变化自动执行仪器移动或治疗命令来影响所述机电可操纵的细长导管的操作。

公开(公告)号：US20110295247A1

公开(公告)日：2011-12-01

申请号：US12833929

申请日：2010-07-09

申请人： Randall L. Schlesinger ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Matthew J. Roelle ,  Christopher M. Sewell ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

发明人： Randall L. Schlesinger ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Bhaskar S. Ramamurthy ,  Matthew J. Roelle ,  Christopher M. Sewell ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B18/18 ,  A61B18/14

CPC分类号： B25J9/1689 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00057 ,  A61B2017/0007 ,  A61B2017/00084 ,  A61B2017/00123 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2018/00678 ,  A61B2018/00702 ,  A61B2018/00708 ,  A61B2018/00779 ,  A61B2018/00791 ,  A61B2018/00839 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/065

摘要： Systems and methods are described for automating aspects of minimally invasive therapeutic treatment of patients. In one embodiment a robotic catheter system may comprise a controller including a master input device; and an electromechanically steerable elongate instrument having a proximal interface portion and a distal portion, the proximal interface portion being configured to be operatively coupled to an electromechanical instrument driver in communication with the controller, the distal portion being configured to be interactively navigated adjacent internal tissue structures of a patient's body in response to signals from the controller; wherein the distal portion of the elongate instrument comprises an antenna operatively coupled to the controller, and wherein the controller is configured to determine the temperature of structures adjacent to the distal portion of the elongate instrument utilizing radiometry analysis.

摘要翻译： 描述了用于自动化患者的微创治疗治疗方面的系统和方法。 在一个实施例中，机器人导管系统可包括包括主输入装置的控制器; 以及具有近端接口部分和远端部分的机电可操纵的细长器械，所述近端接口部分被配置为可操作地耦合到与所述控制器连通的机电仪器驱动器，所述远端部分被配置为相互接近地导航邻近的内部组织结构 响应于来自控制器的信号的患者身体; 其中所述细长器械的远端部分包括可操作地耦合到所述控制器的天线，并且其中所述控制器被配置成利用辐射测量分析来确定与所述细长仪器的远端部分相邻的结构的温度。

公开(公告)号：US20080119727A1

公开(公告)日：2008-05-22

申请号：US11906746

申请日：2007-10-02

申请人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

发明人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B8/00

CPC分类号： A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/445 ,  A61B8/4477 ,  A61B8/4483 ,  A61B8/483 ,  A61B8/543 ,  A61B18/1492 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/256 ,  A61B2090/0811 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3784 ,  A61B2090/3929

摘要： An automated medical system comprises a first instrument assembly including a first ultrasound transducer having a first transducer field of view that transmits and receives ultrasound signals in imaging planes disposed circumferentially about a guide instrument, and a second instrument assembly including a second ultrasound transducer having a second transducer field of view coupled to one of a second flexible guide instrument and a working instrument. A computing system is operatively coupled to the respective first and second transducers and configured to determine a relative spatial orientation of the respective first and second transducers based at least in part on detecting a signal transmitted by one of the first and second transducers and received by the other of the first and second transducers, the received signal having an amplitude indicating the receiving one of the transducers is in the field of view of the transmitting one of the transducers.

摘要翻译： 一种自动医疗系统包括第一仪器组件，该第一仪器组件包括第一超声换能器，该第一超声波换能器具有第一换能器视场，该第一超声波换能器在围绕导向器周围设置的成像平面中发射和接收超声信号;以及第二仪器组件， 传感器视场耦合到第二柔性引导仪器和工作仪器之一。 计算系统可操作地耦合到相应的第一和第二换能器并且被配置为至少部分地基于检测由第一和第二换能器中的一个发射的信号并由第一和第二换能器接收的信号来确定相应的第一和第二换能器的相对空间取向 第一和第二换能器中的另一个，具有指示换能器中的接收换能器之一的振幅的接收信号处于发射换能器之一的视野中。

公开(公告)号：US08409172B2

公开(公告)日：2013-04-02

申请号：US11833969

申请日：2007-08-03

申请人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli

发明人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli

IPC分类号： A61B17/00

CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B1/00082 ,  A61B1/018 ,  A61B1/307 ,  A61B17/0057 ,  A61B17/12122 ,  A61B17/12172 ,  A61B17/221 ,  A61B17/29 ,  A61B17/32056 ,  A61B18/1492 ,  A61B18/22 ,  A61B18/26 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B2017/00243 ,  A61B2017/00247 ,  A61B2017/00274 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00575 ,  A61B2017/00632 ,  A61B2017/22034 ,  A61B2017/22059 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2017/22072 ,  A61B2017/2212 ,  A61B2017/2215 ,  A61B2018/00392 ,  A61B2018/00547 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2090/3614 ,  A61B2090/3782 ,  A61M25/0127 ,  A61M25/1002 ,  A61M2025/1072 ,  A61M2025/1086

摘要： A robotic surgical system includes an instrument driver and an instrument assembly operatively coupled to the instrument driver such that mechanisms of the instrument driver operate or control movement, operation, or both, of components of the instrument assembly. The instrument assembly components include an elongate flexible guide instrument, an optical light source, a camera and a working tool, wherein the light source, camera, and working tool are carried in one or more lumens of the guide instrument. An operator control station is operatively coupled to the instrument driver via a remote communication link. The instrument assembly further includes an inflatable visualization balloon carried on a distal end portion of the guide instrument, the light source and camera having distal ends located within an interior of the balloon, the balloon comprising a lumen extending from the guide instrument to a distal facing wall of the balloon, such that the working instrument may extend from a respective lumen of the guide instrument through the balloon lumen to contact body tissue when the distal end of the guide instrument is positioned in an interior body region.

摘要翻译： 机器人手术系统包括仪器驱动器和可操作地耦合到仪器驱动器的仪器组件，使得仪器驱动器的机构操作或控制仪器组件的部件的运动，操作或两者。 仪器组件部件包括细长的柔性引导仪器，光学光源，照相机和工作工具，其中光源，照相机和工作工具承载在导向仪器的一个或多个腔中。 操作员控制站经由远程通信链路可操作地耦合到仪器驱动器。 所述仪器组件还包括承载在所述导向仪器的远端部分上的充气可视化气囊，所述光源和所述照相机具有位于所述气囊内部的远端，所述球囊包括从所述引导器延伸到远侧面 使得当导向器械的远端定位在内部身体区域中时，工作器械可以从引导器具的相应内腔延伸穿过气囊内腔而接触身体组织。

公开(公告)号：US20110270273A1

公开(公告)日：2011-11-03

申请号：US13179052

申请日：2011-07-08

申请人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli

发明人： Frederic H. Moll ,  Daniel T. Wallace ,  Gregory J. Stahler ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/307 ,  A61B8/12 ,  A61B17/0218 ,  A61B17/22004 ,  A61B17/22031 ,  A61B17/221 ,  A61B17/29 ,  A61B18/1445 ,  A61B18/26 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B2017/00557 ,  A61B2017/22051 ,  A61B2017/22069 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2034/301 ,  A61B2090/306 ,  A61B2090/373 ,  A61M25/0105 ,  A61M25/10 ,  A61M2025/1081

摘要： A robotic surgical system (100) includes an instrument driver (106) that is mounted on an operation table (104), and an instrument assembly (108) is operatively coupled to the instrument driver (106), wherein the instrument assembly (108) includes a flexible guide instrument and a component instrument carried in a lumen of the guide instrument, the component instrument including a light source, camera and laser energy fiber.

摘要翻译： 机器人手术系统（100）包括安装在操作台（104）上的仪器驱动器（106），并且仪器组件（108）可操作地联接到仪器驱动器（106），其中仪器组件（108） 包括灵活的引导仪器和携带在引导仪器的内腔中的组件仪器，该组件仪器包括光源，照相机和激光能量纤维。

公开(公告)号：US08498691B2

公开(公告)日：2013-07-30

申请号：US11640099

申请日：2006-12-14

申请人： Frederic H. Moll ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Daniel T. Wallace ,  David Lundmark

发明人： Frederic H. Moll ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Daniel T. Wallace ,  David Lundmark

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61B17/0057 ,  A61B17/0643 ,  A61B17/0644 ,  A61B17/068 ,  A61B17/12022 ,  A61B17/12122 ,  A61B17/12172 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B50/10 ,  A61B50/13 ,  A61B50/15 ,  A61B2017/00575 ,  A61B2017/00632 ,  A61B2017/00867 ,  A61B2017/0649 ,  A61B2017/1205 ,  A61B2034/301

摘要： A robotically controlled guide instrument system, comprising an elongate flexible guide instrument; a drive assembly coupled to a proximal portion of the guide instrument and configured to maneuver a distal portion of the guide instrument; a master controller including a user interface that may be manipulated to actuate the drive assembly and thereby maneuver the distal portion the guide instrument; and a closure device detachably coupled to a delivery member carried by the guide instrument, the guide instrument maneuverable to position the closure device proximate an opening of a left atrial appendage of a person's heart such that the prosthesis may be detached from the delivery member and implanted to substantially close off the left atrial appendage.

摘要翻译： 一种机器人控制的导向仪器系统，包括细长的柔性引导器械; 驱动组件，其耦合到所述引导仪器的近端部分并且构造成操纵所述引导器械的远端部分; 主控制器，其包括用户界面，其可以被操纵以致动所述驱动组件，从而操纵所述远端部分所述引导仪器; 以及可拆卸地联接到由引导器械承载的输送构件的闭合装置，所述引导器械可操作地将所述闭合装置定位在靠近人心脏的左心耳的开口处，使得所述假体可以与所述输送构件分离并植入 大致关闭左心耳。

公开(公告)号：US08285364B2

公开(公告)日：2012-10-09

申请号：US13274141

申请日：2011-10-14

申请人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

发明人： Federico Barbagli ,  Aditya Koolwal ,  Christopher R. Carlson ,  Daniel T. Wallace ,  Robert G. Younge

IPC分类号： A61B5/05

CPC分类号： A61B5/06 ,  A61B5/065 ,  A61B8/0833 ,  A61B8/12 ,  A61B8/4254 ,  A61B8/445 ,  A61B8/4477 ,  A61B8/4483 ,  A61B8/483 ,  A61B8/543 ,  A61B18/1492 ,  A61B90/36 ,  A61B2017/00252 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/256 ,  A61B2090/0811 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3784 ,  A61B2090/3929

摘要： An automated medical system comprises a first instrument assembly including a first ultrasound transducer having a first transducer field of view that transmits and receives ultrasound signals in imaging planes disposed circumferentially about a guide instrument, and a second instrument assembly including a second ultrasound transducer having a second transducer field of view coupled to one of a second flexible guide instrument and a working instrument. A computing system is operatively coupled to the respective first and second transducers and configured to determine a relative spatial orientation of the respective first and second transducers based at least in part on detecting a signal transmitted by one of the first and second transducers and received by the other of the first and second transducers, the received signal having an amplitude indicating the receiving one of the transducers is in the field of view of the transmitting one of the transducers.

摘要翻译： 一种自动医疗系统包括第一仪器组件，该第一仪器组件包括第一超声换能器，该第一超声波换能器具有第一换能器视场，该第一超声波换能器在围绕导向器周围设置的成像平面中发射和接收超声信号;以及第二仪器组件， 传感器视场耦合到第二柔性引导仪器和工作仪器之一。 计算系统可操作地耦合到相应的第一和第二换能器并且被配置为至少部分地基于检测由第一和第二换能器中的一个发射的信号并由第一和第二换能器接收的信号来确定相应的第一和第二换能器的相对空间取向 第一和第二换能器中的另一个，具有指示换能器中的接收换能器之一的振幅的接收信号处于发射换能器之一的视野中。

公开(公告)号：US08190238B2

公开(公告)日：2012-05-29

申请号：US11637951

申请日：2006-12-11

申请人： Frederic H. Moll ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Daniel T. Wallace ,  David Lundmark

发明人： Frederic H. Moll ,  Christopher R. Carlson ,  Federico Barbagli ,  Daniel T. Wallace ,  David Lundmark

IPC分类号： A61B5/00

CPC分类号： A61B1/00039 ,  A61B6/503 ,  A61B8/0808 ,  A61B8/0883 ,  A61B17/11 ,  A61B17/1114 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B50/10 ,  A61B50/13 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2017/00703 ,  A61B2017/1135 ,  A61B2017/4216 ,  A61B2017/4233 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/376 ,  A61B2090/378 ,  B33Y80/00

摘要： A method for performing an interventional procedure using a robotically controlled guide instrument coupled to an instrument drive assembly, includes manipulating a user interface of a master controller to actuate the drive assembly and thereby position a distal portion of the guide instrument at an interventional procedure site in a patient's body; and providing on a first display a graphically rendered image of the distal portion of the guide instrument overlaying an image of the interventional procedure site, wherein manipulation of the user interface causes a corresponding movement of the instrument model relative to the image in the first display.

摘要翻译： 一种用于使用耦合到仪器驱动组件的机器人控制的引导器进行介入过程的方法，包括操纵主控制器的用户界面以致动驱动组件，从而将引导器的远端部分定位在介入过程现场 病人的身体 并且在第一显示器上提供重叠所述介入程序位置的图像的所述导向仪器的远端部分的图形渲染图像，其中所述用户界面的操纵导致所述乐器模型相对于所述第一显示器中的图像的相应移动。